JPH0227502B2 - Konkuriitoyukamenshiageyofuinitsusha - Google Patents
KonkuriitoyukamenshiageyofuinitsushaInfo
- Publication number
- JPH0227502B2 JPH0227502B2 JP13203184A JP13203184A JPH0227502B2 JP H0227502 B2 JPH0227502 B2 JP H0227502B2 JP 13203184 A JP13203184 A JP 13203184A JP 13203184 A JP13203184 A JP 13203184A JP H0227502 B2 JPH0227502 B2 JP H0227502B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- joint
- trowel
- concrete floor
- traveling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明はコンクリート床面を仕上げるコンクリ
ート床面仕上げ用フイニツシヤに関する。
ート床面仕上げ用フイニツシヤに関する。
［従来の技術］
コンクリート床面を仕上げるには回転羽根を備
えたトロウエルと称せられるコンクリート床面仕
上げ装置が用いられる。このトロウエルは走行台
車にアームを介して連結され、走行台車に引張ら
れてコンクリート床面を仕上げていく。その際、
アームは水平方向に扇形状に往復旋回され、した
がつてトロウエルも走行台車によつて引張られる
と共に水平方向に扇形状に往復旋回する。
えたトロウエルと称せられるコンクリート床面仕
上げ装置が用いられる。このトロウエルは走行台
車にアームを介して連結され、走行台車に引張ら
れてコンクリート床面を仕上げていく。その際、
アームは水平方向に扇形状に往復旋回され、した
がつてトロウエルも走行台車によつて引張られる
と共に水平方向に扇形状に往復旋回する。
ところで、従来のコンクリート床面仕上げ用フ
イニツシヤにおいては、アームの自由度は「１」、
すなわちアームの基端が走行台車に旋回可能に連
結されているだけのものであつたので、トロウエ
ルの施工範囲が比較的狭く、特に障害物やコーナ
部でのトロウエルの出入に支障をきたすことが多
かつた。
イニツシヤにおいては、アームの自由度は「１」、
すなわちアームの基端が走行台車に旋回可能に連
結されているだけのものであつたので、トロウエ
ルの施工範囲が比較的狭く、特に障害物やコーナ
部でのトロウエルの出入に支障をきたすことが多
かつた。
［発明の目的］
したがつて本発明の目的とするところは、トロ
ウエルの施工範囲が広く、特に障害物やコーナ部
等の出入のある部分をも容易に施工できるコンク
リート床面仕上げ用フイニツシヤを提供するにあ
る。
ウエルの施工範囲が広く、特に障害物やコーナ部
等の出入のある部分をも容易に施工できるコンク
リート床面仕上げ用フイニツシヤを提供するにあ
る。
［発明の構成、作用効果］
このため本発明によれば、走行台車でアームを
介してトロウエルを引張つてトロウエルの回転羽
根でコンクリート床面を仕上げるフイニツシヤに
おいて、前記アームは第１関節と第２関節とを備
えた自由度２のアームであり、各関節にはアーム
を水平旋回させるためのサーボモータおよび減速
機が設けられているコンクリート床面仕上げ用フ
イニツシヤが提供される。したがつてアームは第
１関節および第２関節において水平旋回しトロウ
エルの施工範囲が広くなり、特に障害物やコーナ
ー部等の出入のある部分も容易にコンクリート床
面仕上げ施工ができる。
介してトロウエルを引張つてトロウエルの回転羽
根でコンクリート床面を仕上げるフイニツシヤに
おいて、前記アームは第１関節と第２関節とを備
えた自由度２のアームであり、各関節にはアーム
を水平旋回させるためのサーボモータおよび減速
機が設けられているコンクリート床面仕上げ用フ
イニツシヤが提供される。したがつてアームは第
１関節および第２関節において水平旋回しトロウ
エルの施工範囲が広くなり、特に障害物やコーナ
ー部等の出入のある部分も容易にコンクリート床
面仕上げ施工ができる。
［実施例］
以下、図面を参照し本発明の実施例につき説明
する。
する。
第１図は本発明を実施したコンクリート床面仕
上げ用フイニツシヤの全容を示し、大別してコン
クリート床面を仕上げるトロウエル１、トロウエ
ル１を引張る走行台車２、トロウエル１を走行台
車２に連結するアーム３Ａ，３Ｂとからなつてい
る。トロウエル１はコンクリート床面を仕上げる
羽根４および羽根４を回転させるモータ５を備え
ている。また走行台車２は駆動輪６、従動輪７、
ステアリング装置８を備えており、また走行台車
２には走行台車２を自動制御する際の制御信号を
発するメジヤリングローラ９、エンコーダ１０、
ジヤイロ１１等が設けられている。その他第１図
において１２はトロウエル１を傾斜させるための
アクチユエータであり、また１３は後述するアー
ム３Ｂとトロウエル１とを連結している連結アー
ムで、基端がアーム３Ｂに先端がトロウエル１に
それぞれ水平軸１４Ａ，１４Ｂにより軸連結され
ている。なお、水平軸１４Ｂはジンバル機構にな
つており床の凹凸に追従できる。
上げ用フイニツシヤの全容を示し、大別してコン
クリート床面を仕上げるトロウエル１、トロウエ
ル１を引張る走行台車２、トロウエル１を走行台
車２に連結するアーム３Ａ，３Ｂとからなつてい
る。トロウエル１はコンクリート床面を仕上げる
羽根４および羽根４を回転させるモータ５を備え
ている。また走行台車２は駆動輪６、従動輪７、
ステアリング装置８を備えており、また走行台車
２には走行台車２を自動制御する際の制御信号を
発するメジヤリングローラ９、エンコーダ１０、
ジヤイロ１１等が設けられている。その他第１図
において１２はトロウエル１を傾斜させるための
アクチユエータであり、また１３は後述するアー
ム３Ｂとトロウエル１とを連結している連結アー
ムで、基端がアーム３Ｂに先端がトロウエル１に
それぞれ水平軸１４Ａ，１４Ｂにより軸連結され
ている。なお、水平軸１４Ｂはジンバル機構にな
つており床の凹凸に追従できる。
第２図にトロウエル１を走行台車２に連結して
いるアーム３Ａ，３Ｂの構成を示し、第１図を合
せて説明すると、アーム３Ａ，３Ｂは第１関節１
５Ａと第２関節１５Ｂとを備えた自由度２のアー
ムであり、各関節１５Ａ，１５Ｂにはアーム３
Ａ，３Ｂを水平旋回させるためのサーボモータ１
６および減速機１７（第１図）が設けられてい
る。したがつてアームは第１関節１５Ａにおいて
も、第２関節１５Ｂにおいても旋回できて、トロ
ウエル１の施工範囲が広くなり、特に障害物やコ
ーナ部の出入のある部分の施工が容易になる。
いるアーム３Ａ，３Ｂの構成を示し、第１図を合
せて説明すると、アーム３Ａ，３Ｂは第１関節１
５Ａと第２関節１５Ｂとを備えた自由度２のアー
ムであり、各関節１５Ａ，１５Ｂにはアーム３
Ａ，３Ｂを水平旋回させるためのサーボモータ１
６および減速機１７（第１図）が設けられてい
る。したがつてアームは第１関節１５Ａにおいて
も、第２関節１５Ｂにおいても旋回できて、トロ
ウエル１の施工範囲が広くなり、特に障害物やコ
ーナ部の出入のある部分の施工が容易になる。
第３図に前述の自由度２のアームの詳細を示
す。第１関節１５Ａおよび第２関節１５Ｂは第１
アーム３Ａおよび第２アーム３Ｂをそれぞれ水平
方向に往復旋回させるためのサーボモータ１６お
よびサーボモータ１６の回転を減速して各アーム
３Ａ，３Ｂに伝達するための遊星歯車機構よりな
る減速機１７を備えている。第１間節１５Ａにお
いては減速機１７の出力軸１８にハーモニツクド
ライブ１９がキー止めされており、そのハーモニ
ツクドライブ１９にボルト２０により第１アーム
３Ａを構成している第１旋回アーム２１が連結さ
れている。ハーモニツクドライブ１９は走行台車
２側の支持体２２にベアリング２３を介して支持
されており、また第１旋回アーム２１は走行台車
２側にキー止めされた軸２４にベアリング２５を
介し支持されている。第１旋回アーム２１にはピ
ン２６，２７によつて第１アーム３Ａを構成する
第２旋回アーム２８が連結されている。したがつ
てサーボモータ１６が作動するとその回転は減速
機１７で減速され、出力軸１８、ハーモニツクド
ライブ１９、ボルト２０、第１旋回アーム２１、
ピン２６，２７、第２旋回アーム２８と伝達さ
れ、第１アーム３Ａは所定の角度水平方向に往復
旋回する。第１アーム３Ａを構成する第２旋回ア
ーム２８は第２関節１５Ｂの支持部材２９にボル
ト３０により連結されており、したがつて第１ア
ーム３Ａが水平旋回することにより第２アーム３
Ｂも水平旋回し、それに伴いトロウエル５が所定
の角度水平旋回する。
す。第１関節１５Ａおよび第２関節１５Ｂは第１
アーム３Ａおよび第２アーム３Ｂをそれぞれ水平
方向に往復旋回させるためのサーボモータ１６お
よびサーボモータ１６の回転を減速して各アーム
３Ａ，３Ｂに伝達するための遊星歯車機構よりな
る減速機１７を備えている。第１間節１５Ａにお
いては減速機１７の出力軸１８にハーモニツクド
ライブ１９がキー止めされており、そのハーモニ
ツクドライブ１９にボルト２０により第１アーム
３Ａを構成している第１旋回アーム２１が連結さ
れている。ハーモニツクドライブ１９は走行台車
２側の支持体２２にベアリング２３を介して支持
されており、また第１旋回アーム２１は走行台車
２側にキー止めされた軸２４にベアリング２５を
介し支持されている。第１旋回アーム２１にはピ
ン２６，２７によつて第１アーム３Ａを構成する
第２旋回アーム２８が連結されている。したがつ
てサーボモータ１６が作動するとその回転は減速
機１７で減速され、出力軸１８、ハーモニツクド
ライブ１９、ボルト２０、第１旋回アーム２１、
ピン２６，２７、第２旋回アーム２８と伝達さ
れ、第１アーム３Ａは所定の角度水平方向に往復
旋回する。第１アーム３Ａを構成する第２旋回ア
ーム２８は第２関節１５Ｂの支持部材２９にボル
ト３０により連結されており、したがつて第１ア
ーム３Ａが水平旋回することにより第２アーム３
Ｂも水平旋回し、それに伴いトロウエル５が所定
の角度水平旋回する。
第２アーム３Ｂは第１アーム３Ａとは独立して
所定の角度水平方向に往復旋回されるようになつ
ている。このため前述のように第２旋回１５Ｂも
サーボモータ１６および減速機１７を備えてお
り、減速機１７の出力軸３１に関節金具３２がキ
ー止めされており、その旋回金具３２に第２アー
ム３Ｂがボルト３３により連結されている。軸３
１はベアリング３４を介して支持部材２９に支持
されている。
所定の角度水平方向に往復旋回されるようになつ
ている。このため前述のように第２旋回１５Ｂも
サーボモータ１６および減速機１７を備えてお
り、減速機１７の出力軸３１に関節金具３２がキ
ー止めされており、その旋回金具３２に第２アー
ム３Ｂがボルト３３により連結されている。軸３
１はベアリング３４を介して支持部材２９に支持
されている。
したがつてサーボモータ１６が作動するとその
回転は減速機１７で減速されて軸３１を回転さ
せ、旋回金具３２を経て第１アーム３Ａとは独立
して第２アーム３Ｂが所定の角度水平旋回する。
第２アーム３Ｂの先端には第１図に示すように連
結アーム１３を介してトロウエル１が連結され
る。したがつてトロウエル１は第２アーム３Ｂの
旋回により第１アーム３Ａとは独立して所定の角
度水平旋回される。その他第３図において３５は
第２アーム３Ｂの旋回角度を検出して制御信号を
出すエンコーダでベルト３６により旋回金具３２
に連結されている。また第１図に示すように第１
アーム３Ａの旋回角度を検出して制御信号を出す
エンコーダ３７が設けられている。
回転は減速機１７で減速されて軸３１を回転さ
せ、旋回金具３２を経て第１アーム３Ａとは独立
して第２アーム３Ｂが所定の角度水平旋回する。
第２アーム３Ｂの先端には第１図に示すように連
結アーム１３を介してトロウエル１が連結され
る。したがつてトロウエル１は第２アーム３Ｂの
旋回により第１アーム３Ａとは独立して所定の角
度水平旋回される。その他第３図において３５は
第２アーム３Ｂの旋回角度を検出して制御信号を
出すエンコーダでベルト３６により旋回金具３２
に連結されている。また第１図に示すように第１
アーム３Ａの旋回角度を検出して制御信号を出す
エンコーダ３７が設けられている。
［まとめ］
以上説明したように本発明によれば、走行台車
にトロウエルを連結するアームは第１関節と第２
関節とを備えた自由度２のアームであり、各関節
にはアームを水平旋回させるためのサーボモータ
および減速機が設けられているので、第１関節に
おいて、また第２関節においてアームを水平旋回
させることができ、したがつてトロウエルの施工
範囲が広がり、特に障害物やコーナ部の出入のあ
る部分においてコンクリート床面仕上げが容易に
なる。
にトロウエルを連結するアームは第１関節と第２
関節とを備えた自由度２のアームであり、各関節
にはアームを水平旋回させるためのサーボモータ
および減速機が設けられているので、第１関節に
おいて、また第２関節においてアームを水平旋回
させることができ、したがつてトロウエルの施工
範囲が広がり、特に障害物やコーナ部の出入のあ
る部分においてコンクリート床面仕上げが容易に
なる。
第１図は本発明を実施したコンクリート床面仕
上げ用フイニツシヤの側面図、第２図はトロウエ
ルを走行台車に連結するアームの旋回態様を示す
平面図、第３図はアームの詳細を一部を断面で示
す正面図である。 １……トロウエル、２……走行台車、３Ａ，３
Ｂ……アーム、４……回転羽根、５……モータ、
１６……サーボモータ、１７……減速機。
上げ用フイニツシヤの側面図、第２図はトロウエ
ルを走行台車に連結するアームの旋回態様を示す
平面図、第３図はアームの詳細を一部を断面で示
す正面図である。 １……トロウエル、２……走行台車、３Ａ，３
Ｂ……アーム、４……回転羽根、５……モータ、
１６……サーボモータ、１７……減速機。
Claims (1)
- １ 走行台車でアームを介してトロウエルを引張
つてトロウエルの回転羽根でコンクリート床面を
仕上げるフイニツシヤにおいて、前記アームは第
１関節と第２関節とを備えた自由度２のアームで
あり、各関節にはアームを水平旋回させるための
サーボモータおよび減速機が設けられていること
を特徴とするコンクリート床面仕上げ用フイニツ
シヤ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13203184A JPH0227502B2 (ja) | 1984-06-28 | 1984-06-28 | Konkuriitoyukamenshiageyofuinitsusha |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13203184A JPH0227502B2 (ja) | 1984-06-28 | 1984-06-28 | Konkuriitoyukamenshiageyofuinitsusha |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6114361A JPS6114361A (ja) | 1986-01-22 |
| JPH0227502B2 true JPH0227502B2 (ja) | 1990-06-18 |
Family
ID=15071875
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13203184A Expired - Lifetime JPH0227502B2 (ja) | 1984-06-28 | 1984-06-28 | Konkuriitoyukamenshiageyofuinitsusha |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0227502B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63255468A (ja) * | 1987-04-10 | 1988-10-21 | 清水建設株式会社 | コンクリ−ト床面仕上げ機 |
-
1984
- 1984-06-28 JP JP13203184A patent/JPH0227502B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6114361A (ja) | 1986-01-22 |
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