JPS6233970A

JPS6233970A - 自走式フイニツシヤ

Info

Publication number: JPS6233970A
Application number: JP17109185A
Authority: JP
Inventors: 信男田中; 実斉藤; 越智　達之; 茂菊池; 一彦新井; 弘一坂野; 勉佐々木
Original assignee: Kajima Corp
Current assignee: Kajima Corp
Priority date: 1985-08-05
Filing date: 1985-08-05
Publication date: 1987-02-13
Also published as: JPH0257181B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】Ｕ産業上の利用分野コ本発明は、床の仕上用自走式フィニッシャに関し、更に
詳しくは特にコンクリート床仕上に好適な自走式フィニ
ッシャに関する。

［従来技術］現在、コンクリート床仕上げは、モノシリツク工法が主
流となっており、この工法ではコンクリートが固まるの
と平行して床仕上げを行うため、深夜作業になっており
、またコンクリ−１・床面を仕上げるときの作業者の作
業姿勢は極めて疲労度が高い。このようにコンクリート
床面の仕上げ作業は、労働条件が必ずしも良くないが、
現在に至っても充分な解決策がとられていない。これに
ついて、本出願人は先に、特願昭５９−２１５６８号に
おいて、無人運転ずなわち自走式のオートフィニッシャ
ザなわち自走式床仕上げ用ロボットを提案している。か
かるオートフィニッシャは、第２図に示すように走行台
車１と、その台車１に牽引あるいは押されるトロウェル
１０とからなっている。走行台車１は、操舵可能な従動
輪２、駆動輪２′を有し、サスペンション３．３を介し
て台車フレーム４が支持されている。その台車フレーム
４の上に制御部５が搭載されている。制御部５には、台
車１の自走に必要なすべての装置例えば従動輪２の操舵
用モータ、駆動輪２′の駆動用モ−タ、現在位置検出装
置、トロウェル１０の駆動制御装置、トロウェル１０の
傾斜制御手段等が含まれている。制御部５の反対側には
、ブラケット６が立設され、このブラケッ１−６の略中
間位置にアーム７が水平方向に揺動可能に取付けられて
おり、アーム７の他端には、１−ロウエル１０が水平方
向のピン８を介して垂直方向に揺動可能に結合されてい
る。トロウェル１０は、円筒状のケーシング１１と、そ
のケーシング１１の下方に位置し、床仕上げ面Ｇに接触
して回転駆動される複数枚の羽根１２とその羽根を覆う
カバー１３、ケーシング１１内の駆動モータ９とから概
略構成されている。

以上のように構成されたオートフィニツシレはトロウェ
ル１０の羽根１２を回転駆動しながら走行台車１を自走
させると、羽根１２によって床仕上げ百Ｇが仕上げられ
るのである。

かかるオー１〜フイニツシヤすなわち自走式床仕上げ用
ロボットはそれ自体効果的なものであるが、羽根１２の
回転半径が大きいため、建物の床を仕上げる際に、床の
隅部に仕上のこしの部分ができてしまう欠点がある。こ
れ自体は羽根１２０回転半径を小さくすれば解消するこ
とはできるが、回転半径を小さくすれば、全般的に仕上
げ幅が狭くなる。更にトロウェル１０はアーム７と従動
幅２により旋回されるので旋回半径が大きく、小まわり
がぎかず、また駆動輪２−の他に従動幅２、従動輪２の
操舵用モータおよびその制御手段を要し構造が役雑であ
る。

［発明の目的］従って本発明の目的は床の隅部の仕上げを好適に行うこ
とができ小まわりのきく構造簡単な自走式フィニッシャ
を提供することにある。

［発明の構成］本発明にＪ：る自走式フィニッシャは、単独に駆動可能
な一対の走行輪を備えた台車と、その台車の前後方向軸
線回りに揺動可能な二又状のアームど、そのアームに耳
軸により支持された１〜ロウエルとからなり、そのトロ
ウェルには台車の左右方向に配置され、それぞれの回転
面を交差させ、それぞれの回転方向を交差部において台
車進行方向とした一対の複数枚の羽根と、これらの羽根
を回転させる駆動モータとが設けられている。

［発明の作用効果］したがって、一対の複数枚の羽根を設（プたので、従来
装置に比べ仕上げ幅を狭くすることなく羽根の回転半径
を小さくして、床の隅部の什−Ｆげを好適に行うことが
できる。また、走行輪の回転条件により旋回し、かつア
ームには水平方向の自由度を与えないので、１〜ロウエ
ルの旋回半径を小さくして小まわりをきかすことができ
る。また従来装置の従動輪、従動輪の操舵用モータおよ
びその制御手段をなくしたので、構造が簡単である。更
に、羽根の回転方向を回転面の交差部において台車進行
方向となるようにしたので、羽根の回転の反動トルクを
相殺してトロウェル自体の振動を押え、ノロを内側に取
り込みながら仕上げて床仕上げの平面精度を向上するこ
とができる。

［好ましい実施の態様］本発明の実施に際し、複数の羽根の枚数は、多くすると
一枚当りの接地圧が小ざくなり、少なくすると羽根が仕
上げ面にめり込／Ｖでともに仕上げに好ましく　２７い
ので、３ないし５枚どする。

［実施例］以下図面を参照して本発明の詳細な説明する。

第１図において、自走式フィニッシャは、台車２０、台
車２０に取付けられたアーム３０およびアーム３０に支
持された１〜ロウエル４０とから概略構成される。

台車２０は図示されない走行用モータにより単独に駆動
可能な一対の走行輪２１Ｌ、２１Ｒと、これら走行輪に
支持された台枠２２と、台枠２２上に設けられた制御装
置２３とからなっている。

制御装置２３には、台車の自走に必要なすべての機能、
例えばジャイロコンパスによる直進維持機能、現在位置
検出機能、走行用モータ回転制御機能、トロウェル４０
の駆動モータの回転制御機能等が設けられている。制御
装置２３側の台枠２２の端部中央からはブラケッｌ−２
４が吊設され、このブラケット２４の下端には、台車２
０の前後方−〇　− 向に水平軸２５が突設されている。

この軸２５には二又状のアーム３０が揺動自在に取付け
られており、アーム３０の両端部には、台車左右方向の
水平な耳軸３１により１〜ロウエル４０が揺動自在に支
持されている。

その１〜ロウエル４０は、アーム３０に支持されたケー
シング４１と、ケーシング４１の下方に位置し、床仕上
面に接触して回転駆動される一対の複数枚（図示の例で
は４枚）の羽根４２１−１４２Ｒと、ケーシング４１の
上に設けられ、これら羽根の双方を駆動する駆動モータ
４４とから構成されている。

前記羽根４２Ｌ、４２Ｒの回転軸４３Ｌ、４３Ｒは耳軸
３１の軸線にそれぞれ直角に配置されており、羽根の回
転は同期されていて回転面が交差され、また回転方向は
交差した部分にｄ３いて、台車２０の進行方向Ｆ側にな
るように、すなわち羽根４．２１−では反時割方向、羽
根４２Ｒでは時計方向となっている。

なお、羽根４２１−１４２Ｒの回転半径の全幅Ｗは必要
な仕上げ幅によって決められるが、個々の回転半径は従
来装置より当然小さくてよい。羽根の枚数は什十面どの
接触圧によって決められるが、枚数を多くすると一枚当
りの接地圧が小さくなり、少なくすると羽根がイー１ミ
ｌ二面にめり込んでともに仕」二げに好ましくないので
、３枚乃至５枚とする。

次に作用について説明する。

１〜口ウェル４００羽根４−２１，４２Ｒを回転駆動し
ながら台車２０が自走すると、羽根によって床仕上げ面
が仕上げられることは明らかである。

また、羽根の回転半径は前述のように従来装置より小さ
いので、床の隅部を好適に仕−トげることができる。仕
上げに際し、羽根４２　Ｌ、４２Ｒは互いに反対方向に
、かつ回転面の交差部において台車の進行方向側に回転
しているので、羽根の回転トルクを相殺し、従って！−
ロウエル４０自体の振動を押え、ノロを内側に取り込み
ながら仕上げて仕上げの平面精度を向上することができ
る。

また、１−ロウエル４０は、耳軸３１、水平軸２５によ
り台車２０に支持され、かつ台車２０は走行輪２１Ｌ、
２１Ｒで接地しているので、走行輪の接地点を結ぶ直線
Ｙと、耳軸３１の軸線Ｙ−に関し、それぞれ自由度１を
有し、従って台車２０の左右方向に対し自由度２を有し
、かつ水平軸２５の軸線Ｘに関し、自由度１を有し、従
って台車２０の進行方向に対し自由度１を有していて、
この結果、羽根４２ｍ、４２Ｒの回転面は床面の付勢に
対し自由に追従して仕上げを行うことができる。

直進進行時は、制御装置２３は直進維持機能によりジャ
イロコンパスからの信号に基づいて、台車２０の進行方
向が直進方向からそれた場合は、それた側の走行輪の回
転数を多くするか、反対側の走行輪の回転数を少なくし
て直進を維持することができる。

旋回時は、制御装置２３は走行用モータ回転制御機能に
より旋回方向内側の走行輪を逆転させて、左右走行輪の
中点を旋回中心として、従来装置より小さい旋回半径で
旋回することができる。

［まとめ］以上説明したように本発明によれば、一対の複数枚の羽
根をその回転面を交差するようにしたので、従来装置に
比べ仕上げ幅を狭くすることなく羽根の回転半径を小さ
くして床の隅部の仕上げを好適に行うことができる。ま
た、走行輪の回転条件により旋回し、１〜ロウエルの小
まわりをきかすことができる。また従来装置の操舵輪と
これに関係する部材をなくしたので、構造が簡単である
。

更に、羽根の回転方向を交差部において台車進行方向と
なるようにしたので、羽根の回転の反動トルクを相殺し
てトロウェル自体の振動を押え、ノロを内側に取り込み
ながら仕上げて床仕上げの平面精度を向上することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す斜視図、第２図は従来
装置を示す側面図である。２０・・・台車　　２１ｍ、２１Ｒ・・・走行輪　　３
０・・・アーム　　４０・・・１〜ロウエル　　４２Ｌ
、４２Ｒ・・・羽根　　４４・・・駆動モータ

Claims

【特許請求の範囲】

単独に駆動可能な一対の走行輪を備えた台車と、その台
車の前後方向軸線回りに揺動可能な二又状のアームと、
そのアームに耳軸により支持されたトロウエルとからな
り、そのトロウエルには台車の左右方向に配置され、そ
れぞれの回転面を交差させ、それぞれの回転方向を交差
部において台車進行方向とした一対の複数枚の羽根と、
これらの羽根を回転させる駆動モータ又は駆動エンジン
とが設けられていることを特徴とする自走式フィニッシ
ヤ。