JPH0262609A - 自動製図機等のサーボ機構における自動零調整方法 - Google Patents
自動製図機等のサーボ機構における自動零調整方法Info
- Publication number
- JPH0262609A JPH0262609A JP21378088A JP21378088A JPH0262609A JP H0262609 A JPH0262609 A JP H0262609A JP 21378088 A JP21378088 A JP 21378088A JP 21378088 A JP21378088 A JP 21378088A JP H0262609 A JPH0262609 A JP H0262609A
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- Japan
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- cpu
- automatic
- servo mechanism
- output
- zero
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は自動製図機等のサーボ機構における自動零調整
方法に関する。
方法に関する。
自動製図機などの移動体位置決めサーボ系において、系
の零調整は、手操作によって可変抵抗器を調整し、移動
体停止時のサーボ系安定時におけるＣＰＵの出力が丁度
ゼロとなるようにしている。
の零調整は、手操作によって可変抵抗器を調整し、移動
体停止時のサーボ系安定時におけるＣＰＵの出力が丁度
ゼロとなるようにしている。
（発明が解決とようとする問題点〕
上記のように１手操作によってサーボ系の零調整を行う
構成とした場合、その操作が煩わしく、零調整工数が増
大するとともに、経年変化により信頼性が低下するとい
う欠陥が存した０本発明は上記欠陥を除去することを目
的とするものである。
構成とした場合、その操作が煩わしく、零調整工数が増
大するとともに、経年変化により信頼性が低下するとい
う欠陥が存した０本発明は上記欠陥を除去することを目
的とするものである。
上記目的を達成するため、本発明は、自動製図機等の移
動体を駆動するモータをＣＰＵの設定出力によって制御
するサーボ機構において、モータ停止時におけるＣＰＵ
の出力εを記憶し、前記移動体を前記ＣＰＵの設定出力
によって所定量移動するとき、前記ＣＰＵの設定出力に
前記出力εを加算した位置データを基準としてその前後
微少設定領域内に前記移動体の停止位置を設定したもの
である。
動体を駆動するモータをＣＰＵの設定出力によって制御
するサーボ機構において、モータ停止時におけるＣＰＵ
の出力εを記憶し、前記移動体を前記ＣＰＵの設定出力
によって所定量移動するとき、前記ＣＰＵの設定出力に
前記出力εを加算した位置データを基準としてその前後
微少設定領域内に前記移動体の停止位置を設定したもの
である。
以下に本発明の構成を添付図面に示す実施例を参照して
詳細に説明する。
詳細に説明する。
２は自動製図機のテーブルであり、これの両側“にＹレ
ール４．６が固設され、該Ｙレール４．６にＹカーソル
８，１０が移動自在に取り付けられている。前記Ｙカー
ソル８，１０は、これらに搭載されたＹサーボモータ１
２．１４の回転によって、Ｙレール４，６に沿って移動
するように構成されている。前記Ｙカーソル８，１０に
はＸレール１６が架設され、該Ｘレール１６にＸカーソ
ル１８が移動自在に取り付けられている。前記Ｘカーソ
ル１８は、これに搭載されたＸサーボモータ２０の回転
によって、Ｘレール１６に沿って移動するように構成さ
れている。前記Ｘカーソル１８には、ペン２２を備えた
画線ヘッド２４が取り付けられている。前記Ｘサーボモ
ータ２０の出力軸にはパルスエンコーダ２６の入力軸が
連結し、該パルスエンコーダ２６の出力端は、パルスカ
ウンタ２８、デジタル・アナログ変換器３ｏを介して。
ール４．６が固設され、該Ｙレール４．６にＹカーソル
８，１０が移動自在に取り付けられている。前記Ｙカー
ソル８，１０は、これらに搭載されたＹサーボモータ１
２．１４の回転によって、Ｙレール４，６に沿って移動
するように構成されている。前記Ｙカーソル８，１０に
はＸレール１６が架設され、該Ｘレール１６にＸカーソ
ル１８が移動自在に取り付けられている。前記Ｘカーソ
ル１８は、これに搭載されたＸサーボモータ２０の回転
によって、Ｘレール１６に沿って移動するように構成さ
れている。前記Ｘカーソル１８には、ペン２２を備えた
画線ヘッド２４が取り付けられている。前記Ｘサーボモ
ータ２０の出力軸にはパルスエンコーダ２６の入力軸が
連結し、該パルスエンコーダ２６の出力端は、パルスカ
ウンタ２８、デジタル・アナログ変換器３ｏを介して。
サーボ機構の誤差検出器３２に接続している。前記パル
スエンコーダ２６の出力端は、更に、パルスカウンタ３
４を介してＣＰＵ （中央処理装置）３６に接続してい
る。前記ＣＰＵ３６の出力側は、デジタル・アナログ変
換器３８、誤差検出器３２、及びモータ駆動回路４０を
介して、前記Ｘモータ２０の入力側に接続している。前
記Ｙサーボモータ１２．１４のサーボ機構も、第１図に
示すサーボ機構と同様である。
スエンコーダ２６の出力端は、更に、パルスカウンタ３
４を介してＣＰＵ （中央処理装置）３６に接続してい
る。前記ＣＰＵ３６の出力側は、デジタル・アナログ変
換器３８、誤差検出器３２、及びモータ駆動回路４０を
介して、前記Ｘモータ２０の入力側に接続している。前
記Ｙサーボモータ１２．１４のサーボ機構も、第１図に
示すサーボ機構と同様である。
次に本実施例の作用について説明する。
自動製図機のサーボ機構の電源を没入すると、ＣＰＵ３
６（７１制御によッテ、ｘ、ｙモータ２０゜１２．１４
がメカ原点復帰方向に駆動される。サーボ機構が安定す
るまでの十分な時間が経過した後では、画線ヘッド２４
停止時、ＣＰＵ３６からデジタル・アナログ変換器３８
に出力される値はゼロのはずである。しかるにサーボ機
構のゼロ調整がずれていると、ＣＰＵ３６はこのずれ分
に相当する値Ｅを出力する１本発明において、ＣＰＵ３
６はこのオフセット量εを記憶しておく、 ｃｐＵ３６
が直線ヘッド２４の目標位ＷＥまでの移動量Ｘを設定し
、デジタル・アナログ変換器３８にＸを出力すると、画
線ヘッド２４の実際の停止位置は、前記オフセット値ε
から、Ｅ′となる。即ち、位置Ｅ′は（Ｅ−ε）である
、サーボ機構では、目標位置と現在位置との差がある値
以下になると、駆動装置の移動を停止している。この値
がいわゆるインポジション領域である。自動製図機では
、上記インポジション領域を工とすると通常は画線ヘッ
ド２４の、目標位置と現在位置との差Ｅｒｒが、Ｅｒｒ
≦±■のときインポジションしたと表現している。もし
、上記Ｅ′を基準として、そのプラス、マイナスエの範
囲をインポジションとすると、ＣＰＵ３６が設定した画
線ヘッド２４の停止位置に、許容誤差工具上の誤差が生
じてしまう。そこで、本発明のサーボ機構では１画線ヘ
ッド２４かＥ′＋εの位置即ち、Ｅの位置からプラス・
マイナスＩのときをインポジションとし、これにより画
線ヘッド２４即ちペン２２は、目標位ＷＥに対して土工
の許容誤差範囲で停止する。
６（７１制御によッテ、ｘ、ｙモータ２０゜１２．１４
がメカ原点復帰方向に駆動される。サーボ機構が安定す
るまでの十分な時間が経過した後では、画線ヘッド２４
停止時、ＣＰＵ３６からデジタル・アナログ変換器３８
に出力される値はゼロのはずである。しかるにサーボ機
構のゼロ調整がずれていると、ＣＰＵ３６はこのずれ分
に相当する値Ｅを出力する１本発明において、ＣＰＵ３
６はこのオフセット量εを記憶しておく、 ｃｐＵ３６
が直線ヘッド２４の目標位ＷＥまでの移動量Ｘを設定し
、デジタル・アナログ変換器３８にＸを出力すると、画
線ヘッド２４の実際の停止位置は、前記オフセット値ε
から、Ｅ′となる。即ち、位置Ｅ′は（Ｅ−ε）である
、サーボ機構では、目標位置と現在位置との差がある値
以下になると、駆動装置の移動を停止している。この値
がいわゆるインポジション領域である。自動製図機では
、上記インポジション領域を工とすると通常は画線ヘッ
ド２４の、目標位置と現在位置との差Ｅｒｒが、Ｅｒｒ
≦±■のときインポジションしたと表現している。もし
、上記Ｅ′を基準として、そのプラス、マイナスエの範
囲をインポジションとすると、ＣＰＵ３６が設定した画
線ヘッド２４の停止位置に、許容誤差工具上の誤差が生
じてしまう。そこで、本発明のサーボ機構では１画線ヘ
ッド２４かＥ′＋εの位置即ち、Ｅの位置からプラス・
マイナスＩのときをインポジションとし、これにより画
線ヘッド２４即ちペン２２は、目標位ＷＥに対して土工
の許容誤差範囲で停止する。
上記説明は全て正値の場合であり、また、画線ヘッド２
４のＹ方向の制御も上記と同様である。
４のＹ方向の制御も上記と同様である。
本発明は上述の如くサーボ機構のゼロ出力のズレ分を自
動的に補正するようにしたので、ゼロ調整工数を削減す
ることができ、部品点数を削減することができるととも
に、信頼性を向上させることができる効果が存する。
動的に補正するようにしたので、ゼロ調整工数を削減す
ることができ、部品点数を削減することができるととも
に、信頼性を向上させることができる効果が存する。
第１図はブロック回路図、第２図は平面図、第３図は説
明図である。 ２・・・テーブル、４，６・・・Ｙレール、８，１ｏ・
・・Ｙカーソル、１２．１４・・・Ｙサーボモータ、１
６・・・Ｘレール、１８・・・Ｘカーソル、２０・・・
Ｘサーボモータ、２２・・・ペン、２４・・・画線ヘッ
ド、２６・・・パルスエンコーダ、２８・・・パルスカ
ウンタ、３ｏ・・・デジタル・アナログ変換器、３２・
・・誤差検出器。 ３４・・・パルスカウンタ、３６・・・ＣＰＵ、３８・
・・デジタル・アナログ変換器、４０・・・モータ駆動
回路。
明図である。 ２・・・テーブル、４，６・・・Ｙレール、８，１ｏ・
・・Ｙカーソル、１２．１４・・・Ｙサーボモータ、１
６・・・Ｘレール、１８・・・Ｘカーソル、２０・・・
Ｘサーボモータ、２２・・・ペン、２４・・・画線ヘッ
ド、２６・・・パルスエンコーダ、２８・・・パルスカ
ウンタ、３ｏ・・・デジタル・アナログ変換器、３２・
・・誤差検出器。 ３４・・・パルスカウンタ、３６・・・ＣＰＵ、３８・
・・デジタル・アナログ変換器、４０・・・モータ駆動
回路。
Claims (1)
- （１）自動製図機等の移動体を駆動するモータをＣＰＵ
の設定出力によって制御するサーボ機構において、モー
タ停止時におけるＣＰＵの出力εを記憶し、前記移動体
を前記ＣＰＵの設定出力によって所定量移動するとき、
前記ＣＰＵの設定出力に前記出力εを加算した位置デー
タを基準としてその前後微少設定領域内に前記移動体の
停止位置を設定したことを特徴とする自動零調節方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21378088A JPH0262609A (ja) | 1988-08-30 | 1988-08-30 | 自動製図機等のサーボ機構における自動零調整方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21378088A JPH0262609A (ja) | 1988-08-30 | 1988-08-30 | 自動製図機等のサーボ機構における自動零調整方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0262609A true JPH0262609A (ja) | 1990-03-02 |
Family
ID=16644917
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21378088A Pending JPH0262609A (ja) | 1988-08-30 | 1988-08-30 | 自動製図機等のサーボ機構における自動零調整方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0262609A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59153207A (ja) * | 1983-02-21 | 1984-09-01 | Mitsubishi Electric Corp | ロボツトの制御装置 |
| JPS59180706A (ja) * | 1983-03-31 | 1984-10-13 | Toshiba Corp | Ｘｙテ−ブル制御装置 |
-
1988
- 1988-08-30 JP JP21378088A patent/JPH0262609A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59153207A (ja) * | 1983-02-21 | 1984-09-01 | Mitsubishi Electric Corp | ロボツトの制御装置 |
| JPS59180706A (ja) * | 1983-03-31 | 1984-10-13 | Toshiba Corp | Ｘｙテ−ブル制御装置 |
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