JPH0268264A - 搬送用電車の走行制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、走行経路に沿って自走する搬送用電車の走行
制御システムに関するものである。

（従来の技術） この種の搬送用電車は、走行経路中に設定された各ステ
ーシランや分岐合流経路部の手前等で選択的に停止させ
るための走行制御が行われるが、従来はこのような走行
制御のために、各停止位置に被検出板を作用位置と非作
用位置とに切換可能に配設し、各電車には前記被検出板
を検出する近接スイッチを設け、作用位置にある被検出
板を前記近接スイッチが検出することにより電車を自動
停止させ、前記被検出板を非作用位置に切り換えて近接
スイッチをオフ状態に切り換えることにより、停止して
いる電車を発進させるように構成していた。

（発明が解決しようとする課題） 上記のような従来の構成では、被検出板を作用位置と非
作用位置とに切り換えるアクチュエータが必要であるば
かりでなく、被検出板が作用位置及び非作用位置に切り
換わったことを確認する２つのりミントスイッチも必要
となり、部品点数が多くてコスト高になるばかりでなく
、アクチュエータの故障により被検出板が作用位置に復
帰しなかった場合に、停止させなければならない電車が
停止しないでそのまま通過走行して事故につながる危険
もあった。

（課題を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解決するために、
走行経路中の電車停止位置に停止用被検出板と、停止解
除指令のための光電スイッチ用投光器とを配設し、前記
電車には、前記停止用被検出板を検出することにより当
該電車の走行を停止させる停止用近接スイッチと、前記
投光器の光線を受けることにより前記近接スイッチの被
検出板検出信号を打ち消す光電スイッチ用受光器とを設
け、前記投光器は、前記近接スイッチが被検出板を検出
する前端位置よりも更に手前の位置から前記近接スイッ
チが被検出板を検出して停止する電車の停止範囲の後端
までの範囲をカバー出来る投光範囲を有せしめて成る搬
送用電車の走行制御システムを提案するものである。

（発明の作用） 前記停止解除指令のための光電スイッチ用投光器が投光
状態にない限り、走行してくる電車は、前記停止用近接
スイッチが被検出板を検出することにより停止位置で自
動停止することになる。

被検出板を検出して停止している電車を発進させるとき
は、前記投光器を投光状態に切り換える、この結果、停
止している電車の前記受光器が前記投光器の光線を受光
して、前記近接スイッチの被検出板検出信号（停止信号
）を打ち消すので、当該電車は自動的に発進する。近接
スイッチが被検出板を検出し得る範囲の後端位置を通過
すれば、前記投光器を消灯させても発進した電車が停止
することはない。

電車を停止位置で停止させたくない場合は、当該電車が
停止位置に到着する前に前記投光器を投光状態にしてお
くことにより、電車の近接スイッチが被検出板を検出す
る前に光電スイッチ用受光器が前記投光器からの光線を
受光し、前記近接スイフチが被検出板の前を通過してい
る間の被検出板検出信号（停止信号）を打ち消すので、
電車を停止させることなくそのまま走行通過させること
が出来る。このとき前記投光器は、近接スイッチが被検
出板を検出し得る範囲の後端位置を通過し終わるまで投
光状態に維持しておけば良い。

前記投光器が故障した場合でも、被検出板を近接スイッ
チが検出することにより電車は必ず停止位置で停止する
ことになり、そのまま走行通過して事故になるような危
険はない。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
する。

第１図に於いて、１はガイドレール２に沿って自走する
搬送用電車であって、停止用近接スイッチ３、停止解除
のための光電スイッチ用受光器４、故障停止等の情報を
発信する送信機５、及び変速用コード読取器６を備えて
いる。この電車１の走行経路中に設定されたステーショ
ン７には、停止用被検出板８、停止解除のための充電ス
イッチ用投光器９、低速指令コード板１０、及び中速指
令コード板１１が配設され、当該ステーション７の直後
位置には高速指令コード板１２が配設されている。又、
前記電車１の走行経路は、作業者が周囲の障害物に影響
されずに一目で見渡せる程度の長さ、例えば１０〜３０
ｍ程度の長さ毎に区画され、各ゾーン毎に分割して無線
信号受信用アンテナ線（例えばテレビ用平行線フィーダ
ー）１３がガイドレール２に沿って張設され、各アンテ
ナ線１３には、当該アンテナ線１３を介して前記送信機
５の発信信号を受信する受信機１４が各々接続され、こ
の各受信機１４の受信信号から各ゾーン毎の電車情報を
識別して表示手段１５に表示するシーケンサ−１６が設
けられている。

前記搬送用電車１は、第２図及び第３図に示すように、
駆動車輪１７、振れ止め用ローラー１８、前記駆動車輪
１７を駆動するモーター１９、及び集電ユニット２０を
備えた駆動トロリー２１と、従動車輪２２、及び振れ止
め用ローラー２３を備えた従動トロリー２４と、両トロ
リー２１．２４を連結する連結部材２５と、この連結部
材２５に吊り下げられた被搬送物支持台２６とから構成
され、前記ガイドレール２は■形断面のモルレールタイ
プのものであって、−側面に給電レール２７が架設され
ている。

前記両トロリー２１．２４は、前記連結部材２５の前後
両端に取り付けられた軸受部材２５ａ。

２５ｂに垂直支軸２８（第４図参照）の周りで回転可能
に連結されているが、両軸受部材２５ａ。

２５ｂには、両トロリー２１．２４よりも前方及び後方
に突出するように、支持部材２９ａ、２９ｂを介してバ
ンパー３０ａ、３０ｂが取り付けられている。このバン
パー３０ａ、３０ｂは、両トロリー２１．２４に取り付
けても良い。

第２図及び第４図に示すように、前部のバンパー支持部
材２９ａには、前方に延出するブラケット３１が取り付
けられ、このブラケット３１に、前記停止解除のための
光電スイッチ用受光器４、追突防止用近接スイッチ３２
、追突防止用反射形光電スイッチ３３が取り付けられて
いる。後部のバンパー支持部材２９ｂには、後方に延出
する追突防止用被検出板３４が取り付けられ、前後の搬
送用電車１が一定距離以内に接近したとき、当該被検出
板３４の後端部の上側に後続電車の前記追突防止用近接
スイッチ３２が対向して、当該近接スイッチ３２が被検
出板３４を検出する。又、前記被検出板３４の基部には
、前記近接スイッチ３２が被検出板３４を検出する前に
後続電車の前記追突防止用反射形光電スイッチ３３が検
出し得る垂直な追突防止用反射面３５が形成されている
。

前記停止用近接スイッチ３、及び故障停止等の情報を発
信する送信機５は、第３図及び第５図に示すように駆動
トロリー２１から横側方に向かって突設されたブラケッ
ト３６に取り付けられている。又、アンテナ線１３は、
前記ガイドレール２の給電レール２７が架設されている
側とは反対側の側面に張設されるが、具体的には第６図
に示すように、ガイドレール２の側面に粘着テープ３７
等で取り付けた電話線敷設用溝形ケース３８内に収納さ
れる。

前記変速用コード読取器６は、第２図に示すように連結
部材２５の前端近傍部に取り付けられたブラケット３９
の上端に、ガイドレール２の真下に位置するように取り
付けられている。然してこのコード読取器６が読み取る
前記各コード板１０〜１２は、第６図及び第７図に示す
ように、ガイドレール２の下側面に当接する基板４０と
、当該ガイドレール２の下側面にレール長さ方向に連続
して形成された取付溝４１に嵌合するナレト板４２と、
基板４０とナツト板４２とを締結する固定用捻子４３と
、前記基板４０の下側面にレール長さ方向と平行に接着
されたテープ状ゴム磁石４４ａ、４４ｂとから構成され
ており、固定用捻子４３を弛緩させることによりガイド
レール２の長さ方向に自由に位置調整することが出来る
。尚、基板４０には、ガイドレール２の一側面に当接す
る廻り止め用折曲部４０ａが形成されている。

第１図の例では、低速指令コード板１０は基板４０の右
側辺にのみゴム磁石４４ａを接着したものであり、中速
指令コード板１１は基板４０の左側辺にのみゴム磁石４
４ｂを接着したものであり、更に高速指令コード板１２
は基板４ｏの左右両側辺にゴム磁石４４ａ、４４ｂを接
着したものである。そして変速用コード読取器６は、第
６図に示すように、基板４０の左右両側辺のゴム磁石４
４ａ、４４ｂを各別に検出する左右一対の磁気近接スイ
ッチ６ａ、６ｂから構成されている。

第３図に示すように、前記停止用被検出板８及び停止解
除のための光電スイッチ用投光器９は、夫々ガイドレー
ル２にブラヶッ！−４５，４６を介して取り付けられる
。４７はガイドレール２を支持するブラケットである。

第８図に示すように前記搬送用電車１には、前記停止用
近接スイッチ３、停止解除のための光電スイッチ用受光
器４、追突防止用近接スイッチ３２、追突防止用反射形
光電スイッチ３３、及び変速用コード読取器６の各磁気
近接スイッチ６ａ。

６ｂの各検出信号に基づき、モーターコントローラー４
８を介してモーター１９を制御したり、前記送信機５を
制御するコントローラー（シーケンサーやマイクロコン
ピュータ−等）４９が搭載されている。第９図は、前記
コントローラー４９がモーターコントローラー４８に対
して停止指令を出力する条件を示す回路図であって、前
記停止用近接スイッチ３の常開接点３ａ、前記停止解除
のための光電スイッチ用受光器４の常閉接点４ｂ、及び
停止用電磁リレー５０が直列に接続され、前記常開接点
３ａと常閉接点４ｂとの直列回路に対して前記追突防止
用近接スイッチ３２の常開接点３２ａが並列に接続され
ている。又、停止用近接スイッチ３が停止用被検出板８
から外れたオーバーラン状態でも電車１が停止するよう
に、前記停止用電磁リレー５０の自己保持用接点５０ａ
を前記停止用近接スイッチ３の常開接点３ａに対し並列
に接続することも出来る。前記停止用電磁リレー５０の
励磁によりモーターコントローラー４８に対し停止指令
が出力される。

次に上記実施例の作用を説明すると、コントローラー４
９に対する初期設定により、給電レール２７から集電ユ
ニット２０及びモーターコントローラー４８を経由して
供給される電力によってモーター１９が稼動し、駆動車
輪１７が回転駆動されて搬送用電車１がガイドレール２
に沿って走行する。この電車１がステーション７に到達
すると、先ず変速用コード読取器６が中速指令コード板
１１を読み取り、その磁気近接スイッチ６ａ、６ｂのオ
ンオフ状態からコントローラー４９が中速指令であるこ
とを判別し、モーターコントローラー４８に対し中速指
令を出力する。従って、搬送用電車１が高速で走行して
いたときには中速に減速される。次に変速用コード読取
器６が低速指令コード板１０を読み取ることにより、モ
ーターコントローラー４８に低速指令が与えられ、搬送
用電車１の走行速度が低速まで減速される。そして停止
用近接スイッチ３が停止用被検出板８を検出することに
より、第９図の停止用電磁リレー５０が励磁し、コント
ローラー４９からモーターコントローラー４８に対し停
止指令が出力され、モーター１９が停止し、搬送用電車
１がステーション７に於いて停止する。

この電車１を発進させるときは、停止解除のための光電
スイッチ用投光器９を通電発光させる。

然して当該投光器９からの光線を電車１の受光器４が受
光することにより第９図の常閉接点４ｂが開成し、停止
用電磁リレー５０が消磁して停止指令が解除され、停止
していた電車１のモーター１９に対する給電が再開され
て、当該電車１が発進する。前記投光器９は、前記近接
スイッチ３の被検出板検出範囲の前端位置よりも更に手
前の位置から前記近接スイッチ３が被検出板８を検出し
て停止する電車１の停止範囲の後端までの範囲をカバー
出来る投光範囲を有せしめであるため、停止する電車１
の位置が許容範囲内で前後にずれていても、確実に当該
電車１に停止解除の指令を与えることが出来る。

又、ステーション７で電車１を停止させないでそのまま
走行通過させたいときには、当該電車１が到着する前に
前記停止解除のための光電スイッチ用投光器９を通電発
光させておく、この結果、電車１の停止用近接スイッチ
３が停止用被検出板８を検出する前に受光器４が前記投
光器９の光線を受光するため、第９図の常閉接点４ｂが
常開接点３ａの閉成よりも先に開成し、停止用電磁リレ
ー５０の励磁を阻止するので、停止指令は出力されない
。即ち゛、電車１は低速のままステーション７を走行通
過することになる。尚、光電スイッチ用投光器９は、少
なくとも近接スイッチ３が停止用被検出板８から外れる
位置に電車１が達するまでは継続的に通電発光される。

電車１がステーション７から発進すると、次に変速用コ
ード読取器６が高速指令コード板１２を読み取り、コン
トローラー４９からモーターコントローラー４８に対し
高速指令が出力され、当該電車１の走行速度が高速まで
加速され、以後、高速走行を行う。

走行する電車１が故障等によって走行経路途中で停止す
ると、コントローラー４９が当該事態を検知し、送信機
５に対し異常停止信号の発信を指令する。送信機５から
発信される異常停止信号は、停止した電車１が所属する
ゾーン内のアンテナ線１３を介して当該ゾーンの受信機
１４に受信され、シーケンサ−１６に伝送される。当該
シーケンサ−１６では、何番のゾーンに於いて異常停止
が生じたかが判別され、その内容が表示手段１５に於い
て表示される。従って管理者は、表示手段１５の表示内
容から直ちに該当するゾーンに作業者を派遣し、異常停
止している電車１に対し必要な処置を講じることが出来
る。

故障で停止している電車１やストレージラインに於いて
停止している電車１に対し、後続の電車１が一定距離以
内に接近すると、後続電車１の追突防止用反射形光電ス
イッチ３３が先行停止電車１の反射面３５を検出するの
で、コントローラー４９がこの光電スイッチ３３の検出
信号に基づいてモーターコンＩ・ローラー４８に対し低
速指令を出力し、当該後′ＩＩ！ｔｉｉ車１が低速走行
に切り換えられる。そしてこの後続電車１が更に先行停
止電車１に接近すると、後続電車１の追突防止用近接ス
イッチ３２が先行停止電車１の追突防止用被検出板３４
を検出するので、コントローラー４９がこの近接スイッ
チ３２の検出信号に基づいてモーターコントローラー４
８に対し停止指令を出力し、後続電車１が先行停止電車
１と衝突する前に自動停止せしめられる。

尚、停止用被検出板８と停止解除のための光電スイッチ
用投光器９とを使用する本発明の走行制御システムは、
カーブ経路部や分岐合流経路部等、先行電車が在席して
いれば後続電車を進入させないで停止させる必要のある
電車在席監視ゾーンの入口に於いても実施することが出
来る。

（発明の効果） 以上の如く本発明によれば、停止解除指令のための光電
スイッチ用投光器のオンオフ制御だけで、走行してくる
電車を停止用被検出板の位置で停止させたり、停止して
いる電車を発進させたり、場合によっては、停止させな
いでそのまま走行通過させることが出来る。しかも前記
投光器が故障した場合でも、被検出板を近接スイッチが
検出することにより電車は必ず停止位置で停止すること
になり、そのまま走行通過して事故になるような危険も
ない、勿論、被検出板の位置切り換えのためのアクチュ
エータや切換位置確認のためのリミントスイッチ等も不
要であるため部品点数が少なくて済み、安価に実施し得
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は全体の構成を説明する概略ブロック線図、第２
図は具体構造を示す側面口、第３図は同縦断正面図、第
４図及び第５図は同横断平面図、第６図は更に要部の拡
大縦断正面図、第７図は同底面図、第８図は制御系を説
明するブロック線図、第９図は停止制御条件を説明する
回路図である集電ユニット、２１・・・駆動トロリー、
２４・・・従動トロリー、２７・・・給電レール、３０
ａ、３０ｂ・・・バンパー、３２・・・追突防止用近接
スイッチ、３３・・・追突防止用反射形光電スイッチ、
３４・・・追突防止用被検出板、３５・・・反射面、４
４ａ、４４ｂ・・・テープ状ゴム磁石。 １・・・搬送用電車、２・・・ガイドレール、３・・・
停止用近接スイッチ、４・・・停止解除のための光電ス
イッチ用受光器、５・・・送信機、６・・・変速用コー
ド読取器、７・・・ステーション、８・・・停止用被検
出板、９・・・停止解除のための光電スイッチ用投光器
、１０〜１２・・・変速用コード板、１３・・・アンテ
ナ線、１４・・・受信機、１５・・・表示手段、１６・
・・シーケンサ−１１７・・・駆動車輪、１９・・・モ
ーター、２０・・・第 う 図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 走行経路に沿って自走する搬送用電車の走行制御システ
   ムであって、前記走行経路中の電車停止位置に停止用被
   検出板と、停止解除指令のための光電スイッチ用投光器
   とを配設し、前記電車には、前記停止用被検出板を検出
   することにより当該電車の走行を停止させる停止用近接
   スイッチと、前記投光器の光線を受けることにより前記
   近接スイッチの被検出板検出信号を打ち消す光電スイッ
   チ用受光器とを設け、前記投光器は、前記近接スイッチ
   の被検出板検出範囲の前端位置よりも更に手前の位置か
   ら前記近接スイッチが被検出板を検出して停止する電車
   の停止範囲の後端までの範囲をカバー出来る投光範囲を
   有せしめて成る搬送用電車の走行制御システム。