JPH0775982B2 - 搬送用電車の走行制御システム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、走行経路に沿って自走する搬送用電車の走行
制御システムに関するものである。

（従来の技術） この種の搬送用電車は、走行経路中に設定された各ステ
ーションや分岐合流経路部の手前等で選択的に停止させ
るための走行制御が行われるが、従来はこのような走行
制御のために、各停止位置に被検出板を作用位置と非作
用位置とに切換可能に配設し、各電車には前記被検出板
を検出する近接スイッチを設け、作用位置にある被検出
板を前記近接スイッチが検出することにより電車を自動
停止させ、前記被検出板を非作用位置に切り換えて近接
スイッチをオフ状態に切り換えることにより、停止して
いる電車を発進させるように構成していた。

（発明が解決しようとする課題） 上記のような従来の構成では、被検出板を作用位置と非
作用位置とに切り換えるアクチュエータが必要であるば
かりでなく、被検出板が作用位置及び非作用位置に切り
換わったことを確認する２つのリミットスイッチも必要
となり、部品点数が多くてコスト高になるばかりでな
く、アクチュエータの故障により被検出板が作用位置に
復帰しなかった場合に、停止させなければならない電車
が停止しないでそのまま通過走行して事故につながる危
険もあった。

（課題を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解決するために、
走行経路中の電車停止位置に停止用被検出板と、停止解
除指令のための光電スイッチ用投光器とを配設し、前記
電車には、前記停止用被検出板を検出することにより当
該電車の走行を停止させる停止用近接スイッチと、前記
投光器の光線を受けることにより前記近接スイッチの被
検出板検出信号を打ち消す光電スイッチ用受光器とを設
け、前記投光器は、前記近接スイッチが被検出板を検出
する前端位置よりも更に手前の位置から前記近接スイッ
チが被検出板を検出して停止する電車の停止範囲の後端
までの範囲をカバー出来る投光範囲を有せしめて成る搬
送用電車の走行制御システムを提案するものである。

（発明の作用） 前記停止解除指令のための光電スイッチ用投光器が投光
状態にない限り、走行してくる電車は、前記停止用近接
スイッチが被検出板を検出することにより停止位置で自
動停止することになる。

被検出板を検出して停止している電車を発進させるとき
は、前記投光器を投光状態に切り換える。この結果、停
止している電車の前記受光器が前記投光器の光線を受光
して、前記近接スイッチの被検出板検出信号（停止信
号）を打ち消すので、当該電車は自動的に発進する。近
接スイッチが被検出板を検出し得る範囲の後端位置を通
過すれば、前記投光器を消灯させても発進した電車が停
止することはない。

電車を停止位置で停止させたくない場合は、当該電車が
停止位置に到着する前に前記投光器を投光状態にしてお
くことにより、電車の近接スイッチが被検出板を検出す
る前に光電スイッチ用受光器が前記投光器からの光線を
受光し、前記近接スイッチが被検出板の前を通過してい
る間の被検出板検出信号（停止信号）を打ち消すので、
電車を停止させることなくそのまま走行通過させること
が出来る。このとき前記投光器は、近接スイッチが被検
出板を検出し得る範囲の後端位置を通過し終わるまで投
光状態に維持しておけば良い。

前記投光器が故障した場合でも、被検出板を近接スイッ
チが検出することにより電車は必ず停止位置で停止する
ことになり、そのまま走行通過して事故になるような危
険はない。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
する。

第１図に於いて、１はガイドレール２に沿って自走する
搬送用電車であって、停止用近接スイッチ３、停止解除
のための光電スイッチ用受光器４、故障停止等の情報を
発信する送信機５、及び変速用コード読取器６を備えて
いる。この電車１の走行経路中に設定されたステーショ
ン７には、停止用被検出板８、停止解除のための光電ス
イッチ用投光器９、低速指令コード板10、及び中速指令
コード板11が配設され、当該ステーション７の直後位置
には高速指令コード板12が配設されている。又、前記電
車１の走行経路は、作業者が周囲の障害物に影響されず
に一目で見渡せる程度の長さ、例えば10〜30m程度の長
さ毎に区画され、各ゾーン毎に分割して無線信号受信用
アンテナ線（例えばテレビ用平行線フィーダー）13がガ
イドレール２に沿って張設され、各アンテナ線13には、
当該アンテナ線13を介して前記送信機５の発信信号を受
信する受信機14が各々接続され、この各受信機14の受信
信号から各ゾーン毎の電車情報を識別して表示手段15に
表示するシーケンサー16が設けられている。

前記搬送用電車１は、第２図及び第３図に示すように、
駆動車輪17、振れ止め用ローラー18、前記駆動車輪17を
駆動するモーター19、及び集電ユニット20を備えた駆動
トロリー21と、従動車輪22、及び振れ止め用ローラー23
を備えた従動トロリー24と、両トロリー21,24を連結す
る連結部材25と、この連結部材25に吊り下げられた被搬
送物支持台26とから構成され、前記ガイドレール２はＩ
形断面のモノレールタイプのものであって、一側面に給
電レール27が架設されている。

前記両トロリー21,24は、前記連結部材25の前後両端に
取り付けられた軸受部材25a,25bに垂直支軸28（第４図
参照）の周りで回転可能に連結されているが、両軸受部
材25a,25bには、両トロリー21,24よりも前方及び後方に
突出するように、支持部材29a,29bを介してバンパー30
a,30bが取り付けられている。このバンパー30a,30bは、
両トロリー21,24に取り付けても良い。

第２図及び第４図に示すように、前部のバンパー支持部
材29aには、前方に延出するブラケット31が取り付けら
れ、このブラケット31に、前記停止解除のための光電ス
イッチ用受光器４、追突防止用近接スイッチ32、追突防
止用反射形光電スイッチ33が取り付けられている。後部
のバンパー支持部材29bには、後方に延出する追突防止
用被検出板34が取り付けられ、前後の搬送用電車１が一
定距離以内に接近したとき、当該被検出板34の後端部の
上側に後続電車の前記追突防止用近接スイッチ32が対向
して、当該近接スイッチ32が被検出板34を検出する。
又、前記被検出板34の基部には、前記近接スイッチ32が
被検出板34を検出する前に後続電車の前記追突防止用反
射形光電スイッチ33が検出し得る垂直な追突防止用反射
面35が形成されている。

前記停止用近接スイッチ３、及び故障停止等の情報を発
信する送信機５は、第３図及び第５図に示すように駆動
トロリー21から横側方に向かって突設されたブラケット
36に取り付けられている。又、アンテナ線13は、前記ガ
イドレール２の給電レール27が架設されている側とは反
対側の側面に張設されるが、具体的には第６図に示すよ
うに、ガイドレール２の側面に粘着テープ37等で取り付
けた電話線敷設用溝形ケース38内に収納される。

前記変速用コード読取器６は、第２図に示すように連結
部材25の前端近傍部に取り付けられたブラケット39の上
端に、ガイドレール２の真下に位置するように取り付け
られている。然してこのコード読取器６が読み取る前記
各コード板10〜12は、第６図及び第７図に示すように、
ガイドレール２の下側面に当接する基板40と、当該ガイ
ドレール２の下側面にレール長さ方向に連続して形成さ
れた取付溝41に嵌合するナット板42と、基板40とナット
板42とを締結する固定用捻子43と、前記基板40の下側面
にレール長さ方向と平行に接着されたテープ状ゴム磁石
44a,44bとから構成されており、固定用捻子43を弛緩さ
せることによりガイドレール２の長さ方向に自由に位置
調整することが出来る。尚、基板40には、ガイドレール
２の一側面に当接する廻り止め用折曲部40aが形成され
ている。

第１図の例では、低速指令コード板10は基板40の右側辺
にのみゴム磁石44aを接着したものであり、中速指令コ
ード板11は基板40の左側辺にのみゴム磁石44bを接着し
たものであり、更に高速指令コード板12は基板40の左右
両側辺にゴム磁石44a,44bを接着したものである。そし
て変速用コード読取器６は、第６図に示すように、基板
40の左右両側辺のゴム磁石44a,44bを各別に検出する左
右一対の磁気近接スイッチ6a,6bから構成されている。

第３図に示すように、前記停止用被検出板８及び停止解
除のための光電スイッチ用投光器９は、夫々ガイドレー
ル２にブラケット45,46を介して取り付けられる。47は
ガイドレール２を支持するブラケットである。

第８図に示すように前記搬送用電車１には、前記停止用
近接スイッチ３、停止解除のための光電スイッチ用受光
器４、追突防止用近接スイッチ32、追突防止用反射形光
電スイッチ33、及び変速用コード読取器６の各磁気近接
スイッチ6a,6bの各検出信号に基づき、モーターコント
ローラー48を介してモーター19を制御したり、前記送信
機５を制御するコントローラー（シーケンサーやマイク
ロコンピュータ等）49が搭載されている。第９図は、前
記コントローラー49がモーターコントローラー48に対し
て停止指令を出力する条件を示す回路図であって、前記
停止用近接スイッチ３の常開接点3a、前記停止解除のた
めの光電スイッチ用受光器４の常閉接点4b、及び停止用
電磁リレー50が直列に接続され、前記常開接点3aと常閉
接点4bとの直列回路に対して前記追突防止用近接スイッ
チ32の常開接点32aが並列に接続されている。又、停止
用近接スイッチ３が停止用被検出板８から外れたオーバ
ーラン状態でも電車１が停止するように、前記停止用電
磁リレー50の自己保持用接点50aを前記停止用近接スイ
ッチ３の常開接点3aに対し並列に接続することも出来
る。前記停止用電磁リレー50の励磁によりモーターコン
トローラー48に対し停止指令が出力される。

次に上記実施例の作用を説明すると、コントローラー49
に対する初期設定により、給電レール27から集電ユニッ
ト20及びモーターコントローラー48を経由して供給され
る電力によってモーター19が稼働し、駆動車輪17が回転
駆動されて搬送用電車１がガイドレール２に沿って走行
する。この電車１がステーション７に到達すると、先ず
変速用コード読取器６が中速指令コード板11を読み取
り、その磁気近接スイッチ6a,6bのオンオフ状態からコ
ントローラー49が中速指令であることを判別し、モータ
ーコントローラー48に対し中速指令を出力する。従っ
て、搬送用電車１が高速で走行していたときには中速に
減速される。次に変速用コード読取器６が低速指令コー
ド板10を読み取ることにより、モーターコントローラー
48に低速指令が与えられ、搬送用電車１の走行速度が低
速まで減速される。そして停止用近接スイッチ３が停止
用被検出板８を検出することにより、第９図の停止用電
磁リレー50が励磁し、コントローラー49からモーターコ
ントローラー48に対し停止指令が出力され、モーター19
が停止し、搬送用電車１がステーション７に於いて停止
する。

この電車１を発信させるときは、停止解除のための光電
スイッチ用投光器９を通電発光させる。然して当該投光
器９からの光線を電車１の受光器４が受光することによ
り第９図の常閉接点4bが開成し、停止用電磁リレー50が
消磁して停止指令が解除され、停止していた電車１のモ
ーター19に対する給電が再開されて、当該電車１が発進
する。前記投光器９は、前記近接スイッチ３の被検出板
検出範囲の前端位置よりも更に手前の位置から前記近接
スイッチ３が被検出板８を検出して停止する電車１の停
止範囲の後端までの範囲をカバー出来る投光範囲を有せ
しめてあるため、停止する電車１の位置が許容範囲内で
前後にずれていても、確実に当該電車１に停止解除の指
令を与えることが出来る。

又、ステーション７で電車１を停止させないでそのまま
走行通過させたいときには、当該電車１が到着する前に
前記停止解除のための光電スイッチ用投光器９を通電発
光させておく、この結果、電車１の停止用近接スイッチ
３が停止用被検出板８を検出する前に受光器４が前記投
光器９の光線を受光するため、第９図の常閉接点4bが常
開接点3aの閉成よりも先に開成し、停止用電磁リレー50
の励磁を阻止するので、停止指令は出力されない。即
ち、電車１は低速のままステーション７を走行通過する
ことになる。尚、光電スイッチ用投光器９は、少なくと
も近接スイッチ３が停止用被検出板８から外れる位置に
電車１が達するまでは継続的に通電発光される。

電車１がステーション７から発進すると、次に変速用コ
ード読取器６が高速指令コード板12を読み取り、コント
ローラー49からモーターコントローラー48に対し高速指
令が出力され、当該電車１の走行速度が高速まで加速さ
れ、以後、高速走行を行う。

走行する電車１が故障等によって走行経路途中で停止す
ると、コントローラー49が当該事態を検知し、送信機５
に対し異常停止信号の発信を指令する。送信機５から発
信される異常停止信号は、停止した電車１が所属するゾ
ーン内のアンテナ線13を介して当該ゾーンの受信機14に
受信され、シーケンサー16に伝送される。当該シーケン
サー16では、何番のゾーンに於いて異常停止が生じたか
が判別され、その内容が表示手段15に於いて表示され
る。従って管理者は、表示手段15の表示内容から直ちに
該当するゾーンに作業者を派遣し、異常停止している電
車１に対し必要な処置を講じることが出来る。

故障で停止している電車１やストレージラインに於いて
停止している電車１に対し、後続の電車１が一定距離以
内に接近すると、後続電車１の追突防止用反射形光電ス
イッチ33が先行停止電車１の反射面35を検出するので、
コントローラー49がこの光電スイッチ33の検出信号に基
づいてモーターコントローラー48に対し低速指令を出力
し、当該後続電車１が低速走行に切り換えられる。そし
てこの後続電車１が更に先行停止電車１に接近すると、
後続電車１の追突防止用近接スイッチ32が先行停止電車
１の追突防止用被検出板34を検出するので、コントロー
ラー49がこの近接スイッチ32の検出信号に基づいてモー
ターコントローラー48に対し停止指令を出力し、後続電
車１が先行停止電車１と衝突する前に自動停止せしめら
れる。

尚、停止用被検出板８と停止解除のための光電スイッチ
用投光器９とを使用する本発明の走行制御システムは、
カーブ経路部や分岐合流経路部等、先行電車が在席して
いれば後続電車を進入させないで停止させる必要のある
電車在席監視ゾーンの入口に於いても実施することが出
来る。

（発明の効果） 以上の如く本発明によれば、停止解除指令のための光電
スイッチ用投光器のオンオフ制御だけで、走行してくる
電車を停止用被検出板の位置で停止させたり、停止して
いる電車を発進させたり、場合によっては、停止させな
いでそのまま走行通過させることが出来る。しかも前記
投光器が故障した場合でも、被検出板を近接スイッチが
検出することにより電車は必ず停止位置で停止すること
になり、そのまま走行通過して事故になるような危険も
ない。勿論、被検出板の位置切り換えのためのアクチュ
エータや切換位置確認のためのリミットスイッチ等も不
要であるため部品点数が少なくて済み、安価に実施し得
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は全体の構成を説明する概略ブロック線図、第２
図は具体構造を示す側面図、第３図は同縦断正面図、第
４図及び第５図は同横断平面図、第６図は更に要部の拡
大縦断正面図、第７図は同底面図、第８図は制御系を説
明するブロック線図、第９図は停止制御条件を説明する
回路図である。 １……搬送用電車、２……ガイドレール、３……停止用
近接スイッチ、４……停止解除のための光電スイッチ用
受光器、５……送信機、６……変速用コード読取器、７
……ステーション、８……停止用被検出板、９……停止
解除のための光電スイッチ用投光器、10〜12……変速用
コード板、13……アンテナ線、14……受信機、15……表
示手段、16……シーケンサー、17……駆動車輪、19……
モーター、20……集電ユニット、21……駆動トロリー、
24……従動トロリー、27……給電レール、30a,30b……
バンパー、32……追突防止用近接スイッチ、33……追突
防止用反射形光電スイッチ、34……追突防止用被検出
板、35……反射面、44a,44b……テープ状ゴム磁石。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】走行経路に沿って自走する搬送用電車の走
   行制御システムであって、前記走行経路中の電車停止位
   置に停止用被検出板と、停止解除指令のための光電スイ
   ッチ用投光器とを配設し、前記電車には、前記停止用被
   検出板を検出することにより当該電車の走行を停止させ
   る停止用近接スイッチと、前記投光器の光線を受けるこ
   とにより前記近接スイッチの被検出板検出信号を打ち消
   す光電スイッチ用受光器とを設け、前記投光器は、前記
   近接スイッチの被検出板検出範囲の前端位置よりも更に
   手前の位置から前記近接スイッチが被検出板を検出して
   停止する電車の停止範囲の後端までの範囲をカバー出来
   る投光範囲を有せしめて成る搬送用電車の走行制御シス
   テム。