JPH0268677A - 外観検査装置 - Google Patents
外観検査装置Info
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- JPH0268677A JPH0268677A JP63220701A JP22070188A JPH0268677A JP H0268677 A JPH0268677 A JP H0268677A JP 63220701 A JP63220701 A JP 63220701A JP 22070188 A JP22070188 A JP 22070188A JP H0268677 A JPH0268677 A JP H0268677A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
この発明は、撮像された物体の画像に基づいてその物体
に属する一以上の対象部分の形状の合否を判定する外観
検査装置に関する。
に属する一以上の対象部分の形状の合否を判定する外観
検査装置に関する。
従来、対象物を撮像しその画像に基づいて対象物の形状
検査をするのに、次のような方法が用いられた。たとえ
ば、第７図は撮像視野における対象物の画像を示し、同
図において対象物の画像３０が円形であるとする。３１
．３２はいずれも計測用の領域で、対象物画像３０の形
状の合否を判定するためのものである。つまり、領域３
１は対象物画像３０より所定程度だけ大きい円環状であ
り、領域３２は対象物画像３０より所定程度だけ小さい
円形である。 領域３１．３２における対象物画像３０の面積を計測す
ることによって、対象物の形状の合否を判定する。 すなわち、いずれかの面積値が所定値以上であれば、不
合格とされ、いずれの面積値も所定値未満であれば、合
格とされる。 ところで、正確な形状判定のためには、対象物画像３０
の位置を、領域３１．３２の位置に正しく対応させる、
つまり同心に位置させなければならない。 なお、第７図においては、対象物画像３０は基準位置に
ある、つまり領域３１．３２と同心に位置している。し
かし、一般には対象物画像３０の位置は領域３１．３２
と同心にはならなす、若干ずれるのが普通である。した
がって、そのときには、次に述べるように対象物画像３
０の基準位置からの偏位を求め、これに応じて領域３１
．３２の位置を補正する、という対策を講じることにな
る。 第８図は対象物画像３０の位置ずれ、つまり基準位置か
らの偏位を求めるための説明図で、同図において、方形
の領域３３．３４を対象物画像３０の右側端箇所、上側
端箇所を含むように固定して設ける。 この領域３３．３４における対象物画像３０に基づいて
、その右側端箇所、上側端箇所の位置Ｘｉ、Ｙｌを求め
る。この位置の求め方は周知のように、対象物画像３０
の、Ｘ軸、Ｙ軸への各射影による。こうして、この各箇
所の、Ｘ軸、Ｙ軸方向の基準位置Ｘｏ、Ｙｏ （第７
図参照）からの偏位Ｘｄ（−ＸＩＸｏ）、 Ｙｄ（＝
Ｙ １−Ｙｏ）を求める。次に、この偏位Ｘｄ、Ｙｄに
応じて領域３１．３２を位置補正し、対象物画像３０と
同心にする。
検査をするのに、次のような方法が用いられた。たとえ
ば、第７図は撮像視野における対象物の画像を示し、同
図において対象物の画像３０が円形であるとする。３１
．３２はいずれも計測用の領域で、対象物画像３０の形
状の合否を判定するためのものである。つまり、領域３
１は対象物画像３０より所定程度だけ大きい円環状であ
り、領域３２は対象物画像３０より所定程度だけ小さい
円形である。 領域３１．３２における対象物画像３０の面積を計測す
ることによって、対象物の形状の合否を判定する。 すなわち、いずれかの面積値が所定値以上であれば、不
合格とされ、いずれの面積値も所定値未満であれば、合
格とされる。 ところで、正確な形状判定のためには、対象物画像３０
の位置を、領域３１．３２の位置に正しく対応させる、
つまり同心に位置させなければならない。 なお、第７図においては、対象物画像３０は基準位置に
ある、つまり領域３１．３２と同心に位置している。し
かし、一般には対象物画像３０の位置は領域３１．３２
と同心にはならなす、若干ずれるのが普通である。した
がって、そのときには、次に述べるように対象物画像３
０の基準位置からの偏位を求め、これに応じて領域３１
．３２の位置を補正する、という対策を講じることにな
る。 第８図は対象物画像３０の位置ずれ、つまり基準位置か
らの偏位を求めるための説明図で、同図において、方形
の領域３３．３４を対象物画像３０の右側端箇所、上側
端箇所を含むように固定して設ける。 この領域３３．３４における対象物画像３０に基づいて
、その右側端箇所、上側端箇所の位置Ｘｉ、Ｙｌを求め
る。この位置の求め方は周知のように、対象物画像３０
の、Ｘ軸、Ｙ軸への各射影による。こうして、この各箇
所の、Ｘ軸、Ｙ軸方向の基準位置Ｘｏ、Ｙｏ （第７
図参照）からの偏位Ｘｄ（−ＸＩＸｏ）、 Ｙｄ（＝
Ｙ １−Ｙｏ）を求める。次に、この偏位Ｘｄ、Ｙｄに
応じて領域３１．３２を位置補正し、対象物画像３０と
同心にする。
以上説明したような従来の技術では、以下に述べるよう
な場合に不都合を生じる。いま、物体に属するある部分
、たとえば穴が形状検査の対象であるとき、この穴に対
し従来例における領域３３゜３４に相当する補正用の領
域を設けるようにしても、物体の比較的わずかな位置変
化で、補正用領域は対象である穴から外れてしまい、偏
位に基づく計測用領域の位置補正ができなくなる。言い
かえれば、対象部分の大きさに比べて物体の位置変化（
移動の程度）が大きいときには、従来方法による対象部
分の外観検査は不可能となる。 さらに一般的には、撮像視野内で物体が基準位置より多
少移動したり、物体寸法が基準より多少変化したり、ま
た対象部分が複数のときのこれら相互の位置関係に基準
より多少変化があったりすると、対象部分の形状の正し
い合否判定ができない。しかも、以上のような物体の基
準位置や基準寸法からの変化は決して特殊なことではな
く、むしろ普通に起こり得るものである。 この発明の課題は、従来の技術がもつ以上の問題点を解
消し、物体位置や物体寸法に変化が多少あっても、また
対象部分が複数のときのこれら相互の位置関係に変化が
多少あっても、対象部分の形状の正確な合否判定ができ
る外観検査装置を提供することにある。
な場合に不都合を生じる。いま、物体に属するある部分
、たとえば穴が形状検査の対象であるとき、この穴に対
し従来例における領域３３゜３４に相当する補正用の領
域を設けるようにしても、物体の比較的わずかな位置変
化で、補正用領域は対象である穴から外れてしまい、偏
位に基づく計測用領域の位置補正ができなくなる。言い
かえれば、対象部分の大きさに比べて物体の位置変化（
移動の程度）が大きいときには、従来方法による対象部
分の外観検査は不可能となる。 さらに一般的には、撮像視野内で物体が基準位置より多
少移動したり、物体寸法が基準より多少変化したり、ま
た対象部分が複数のときのこれら相互の位置関係に基準
より多少変化があったりすると、対象部分の形状の正し
い合否判定ができない。しかも、以上のような物体の基
準位置や基準寸法からの変化は決して特殊なことではな
く、むしろ普通に起こり得るものである。 この発明の課題は、従来の技術がもつ以上の問題点を解
消し、物体位置や物体寸法に変化が多少あっても、また
対象部分が複数のときのこれら相互の位置関係に変化が
多少あっても、対象部分の形状の正確な合否判定ができ
る外観検査装置を提供することにある。
この課題を解決するために、本発明に係る外観検査装置
は、 撮像された物体の画像に基づいてその物体に属する一以
上の対象部分の形状の合否を判定する装置において、 前記各対象部分の画像に対応して計測領域を発生させる
計測領域発生手段と； 前記各対象部分およびこれと所定の位置関係にある前記
物体の所定関係箇所を含む移動可能な補正領域と、前記
物体を含む固定の補正領域とを発生させる補正領域発生
手段と； 前記固定補正領域に含まれる前記物体の所定箇所の基準
位置からの偏位に応じて前記各移動可能補正領域の位置
を補正し、かつこの各移動可能補正領域に含まれる前記
所定関係箇所の基準位置からの偏位に応じて前記各計測
領域の位置を補正する位置補正手段と； 前記各計測領域における前記対象部分の画像の特徴量を
求める特徴量計測手段と；を備え、この特徴量計測手段
からの出力に基づいて前記各対象部分の形状の合否を判
定する。
は、 撮像された物体の画像に基づいてその物体に属する一以
上の対象部分の形状の合否を判定する装置において、 前記各対象部分の画像に対応して計測領域を発生させる
計測領域発生手段と； 前記各対象部分およびこれと所定の位置関係にある前記
物体の所定関係箇所を含む移動可能な補正領域と、前記
物体を含む固定の補正領域とを発生させる補正領域発生
手段と； 前記固定補正領域に含まれる前記物体の所定箇所の基準
位置からの偏位に応じて前記各移動可能補正領域の位置
を補正し、かつこの各移動可能補正領域に含まれる前記
所定関係箇所の基準位置からの偏位に応じて前記各計測
領域の位置を補正する位置補正手段と； 前記各計測領域における前記対象部分の画像の特徴量を
求める特徴量計測手段と；を備え、この特徴量計測手段
からの出力に基づいて前記各対象部分の形状の合否を判
定する。
計測領域発生手段によって、対象部分の画像に対応して
計測領域が発生し、また補正領域発生手段によって、物
体を含む固定補正領域と、各対象部分的およびこれと所
定の位置関係にある物体の所定関係箇所を含む各移動可
能補正領域とが発生する。そして、位置補正手段によっ
て、固定補正領域に含まれる物体の所定箇所の基準位置
からの偏位に応じて各移動可能補正領域の位置が補正さ
れ、かつこの各移動可能補正領域に含まれる所定関係箇
所の基準位置からの偏位に応じて各計測領域の位置が補
正される。次に、特徴量計測手段によって、計測領域に
おける対象部分の画像の特徴量が求められ、この特徴量
値に基づき対象部分の形状の合否が判定される。
計測領域が発生し、また補正領域発生手段によって、物
体を含む固定補正領域と、各対象部分的およびこれと所
定の位置関係にある物体の所定関係箇所を含む各移動可
能補正領域とが発生する。そして、位置補正手段によっ
て、固定補正領域に含まれる物体の所定箇所の基準位置
からの偏位に応じて各移動可能補正領域の位置が補正さ
れ、かつこの各移動可能補正領域に含まれる所定関係箇
所の基準位置からの偏位に応じて各計測領域の位置が補
正される。次に、特徴量計測手段によって、計測領域に
おける対象部分の画像の特徴量が求められ、この特徴量
値に基づき対象部分の形状の合否が判定される。
本発明に係る外観検査装置の実施例について以下に図面
を参照しながら説明する。ところで、この実施例の要点
は、物体に属する検査対象部分の画像に対応する計測領
域を、対象部分の位置の変化に応じて位置補正するため
に、補正領域を対象部分に対応して設けるのではなく、
対象部分と所定の位置関係にある物体の所定関係箇所に
対応して設けることにある。 この実施例の構成について、そのブロック図である第１
図を参照しながら説明する。同図において、１は撮像用
のＴＶカメラ、２はＴＶカメラ１の映像信号をディジタ
ル化するＡ／Ｄコンバータ、３はＡ／Ｄコンバータ２の
出力を所定しきい値に基づいて２値化する２値化回路、
４は２値化回路３の出力データを格納する画像メモリで
ある。 ５は計測領域発生回路で、対象部分の形状を計測するた
めに対象部分に対応して計測領域を発生させる。６は補
正領域発生回路で、詳しくは後述するように、物体の所
定箇所の位置の変化を計測するために所定箇所に対応し
て２種類の補正領域を発生させる。７は位置補正回路で
、先程の補正領域に基づいて得られた対象箇所の位置の
変化に応じて計測領域の位置を補正する。 ８は面積計測回路で、計測領域における対象部分の面積
を計測する。９は判定回路で、面積計測回路８の出力で
ある面積値に基づいて対象部分の形状の合否を判定する
。 次ニ、この実施例の動作について、フローチャートであ
る第４図を主に、各々撮像視野を示す第２図、第３図を
補助的にそれぞれ参照しながら説明する。第４図におい
て、ステップＳ１で、領域Ｗ１を発生させ、ステップＳ
２で、撮像視野における計測時の物体画像の重心である
点Ｇの座標Ｘｉ、Ｙｌを求める。ステップ３３．Ｓ４で
、それぞれ領域Ｗ２．Ｗ３を発生させる。ステップｓ５
で、物体画像の上側端である点Ｐ２のＹ座標Ｙ２を求め
る。ステップＳ６で、同じく物体画像の右側端である点
Ｐ３のＸ座標Ｘ３を求める。 さて、以上の内容について第２図、第３図を参照しなが
ら補足的に説明する。第２図はこの実施例において物体
画像１０が基準位置にあるときの撮像視野の説明図、第
３図はこの物体画像１ｏが偏位しているときの撮像視野
の説明図である。１１は一つの対象部分の画像、１２は
別の対象部分の画像である。Ｗ６．Ｗ７はそれぞれ対象
部分画像１１に対応する計測領域で、従来例における領
域３１，３２に相当する（第７図参照）。同様に、Ｗ８
．Ｗ９はそれぞれ対象部分画像１２に対応する計測領域
である。 点Ｇは物体画像１００重心で、発明における所定箇所で
ある。点Ｐ２は物体画像１０の上側端で、発明における
所定関係箇所の一つである。また、点Ｐ３は物体画像１
０の右側端で、発明における所定関係箇所の別の一つで
ある。 Ｗｌは、重心Ｇに対応して設けられ物体画像１０を余裕
をもって含む固定の補正領域、Ｗ２は、点Ｐ２に対応し
て設けられ物体画像１０の上側端部を余裕をもって含む
移動可能な補正領域、Ｗ３は、点Ｐ３に対応して設けら
れ物体画像１０の右側端部を余裕をもって含む別の移動
可能な補正領域である。さて、第２図において、重心Ｇ
２点Ｐ２．点Ｐ３の基準位置での各座標を、（Ｘｓｌ、
Ｙｓｌ） 。 （Ｘｓｌ、 Ｙｓ２）、 （Ｘｓ３． Ｙｓｌ）
とする。 計測領域Ｗ６．Ｗ７の位置補正は、点Ｐ２のＸ。 Ｙ各座標の基準位置からの偏位に応じて、また同様に、
計測領域Ｗ８．Ｗ９の位置補正は、点Ｐ３のＸ、Ｙ各座
標の基準位置からの偏位に応じてなされる。なお、この
場合、点Ｐ２のＸ座標は重心Ｇのそれで代用され、点Ｐ
３のＹ座標は重心Ｇのそれで代用される。 第３図において、物体画像１０が、第２図で示した基準
位置にあるときより相似的に若干拡大され、かつ偏位し
ている。このときの重心Ｇ２点Ｐ２゜点Ｐ３の各座標が
、（Ｘｉ、ＹＩＬ（Ｘｉ、Ｙ２）、（Ｘ３゜Ｙｌ）であ
る。 第４図に戻り、ステップＳ７とステップＳ８とで、点Ｐ
２の、Ｘ方向の基準位置からの偏位（Ｘｉ−Ｘｓｌ）
、 Ｙ方向の基準位置からの偏位（Ｙ２−Ｙｓ２）と
、点Ｐ３の、Ｘ方向の偏位（Ｘ３−Ｘｓ３）。 Ｙ方向の偏位（Ｙｌ−Ｙｓｌ）とが求められる。なお、
重心Ｇ１点Ｐ２．点Ｐ３の基準位置での各座標は、それ
を求めるためのステップが第４図では省略されているが
、あらかじめ求められているものとする。 ステップＳ９で、計測領域Ｗ６．Ｗ７を位置補正回路７
（第１図参照）により、点Ｐ２のＸ、 Ｙ各方向の基準
位置からの偏位（ＸＩ −Ｘｓｌ）、 （Ｙ２Ｙｓ２）
に対応させて位置補正する。同様に、ステップＳＩＯで
、計測領域Ｗ８．Ｗ９を位置補正回路７によって、点Ｐ
３のＸ、Ｙ各方向の基準位置からの偏位（Ｘ３− Ｘ５
３）、 （Ｙｌ−Ｙｓｌ）に対応させて位置補正する。 ステップ３１１． Ｓ１２． Ｓ１３． Ｓ１４
で、それぞれ計測領域Ｗ６について面積計測値Ａ６ 、
計測領域Ｗ７について面積計測値Ａ７、計測領域Ｗ８に
ついて面積計測値Ａ８ 、計測領域Ｗ９について面積計
測値Ａ９がそれぞれ求められる。なお、この各面積計測
は第１図の面積計測回路８によってなされる。 以下は各面積計測値に基づく判定処理で、ステップ３１
５〜３１８において対象部分画像１１の形状の合否が、
ステップ３１９〜Ｓ２２において対象部分画像１２の形
状の合否が、それぞれ判定される。なお、この判定処理
は第１図の判定回路９によってなされ、またａは面積計
測値に対して定められる所定の許容値である。 さて次に、別の物体に属する対象部分についての形状判
定に関して以下に図面を参照しながら説明する。第５図
は別の物体が基準位置にあるときの撮像視野の説明図、
第６図はこの別の物体が偏位しているときの撮像視野の
説明図である。２０はこの別の物体の画像、２１，２２
，２３．２４はそれぞれ対象部分の画像で、物体の縦、
横各側端近傍にあけられた穴に対応する。なお、各人は
概略的に第２図、第３図におけるのと同じである。 この場合、計測領域は、対象部分画像２１，２２，２３
゜２４に対応して設けられたＷ６．Ｗ７．Ｗ８．Ｗ９；
ＷＩＯＷｌｌ ； Ｗ１２． Ｗ１３である。所定
箇所は、物体画像２０の重心Ｇであり、所定関係箇所は
、上側端Ｐ２゜右側端Ｐ３．下側端Ｐ４．左側端Ｐ５で
ある。また、固定補正領域は、重心Ｇに対応して設けら
れる領域Ｗ１であり、移動可能補正領域は、上側端Ｐ２
゜右側端Ｐ３．下側端Ｐ４．左側端Ｐ５に対応して設け
られる領域Ｗ２．Ｗ３．Ｗ４．Ｗ５である。 計測領域Ｗ６．Ｗ７ ；Ｗ８．Ｗ９の位置補正は第２
図、第３図におけるのと同じである。また、計測領域Ｗ
ＩＯ，Ｗｌｌ、Ｗ１２． Ｗ１３の位置補正はそれぞれ
、点Ｐ４；Ｐ５のＸ、 Ｙ各座標の基準位置からの偏位
に応じてなされる。なお、この場合、点Ｐ４のＸ座標は
重心Ｇのそれで代用され、点Ｐ５のＸ座標は重心Ｇのそ
れで代用されることになる。 したがって、対象部分画像２１，２２．２３．２４の形
状の合否判定は、先程の各位置補正された計測領域に基
づいて第４図のフローチャートのステップ３１５〜３２
２に準じておこなわれることになる。 また、以上の実施例の説明では、特ｆｔｋｆｆｉとして
面積値を示しているが、他の特徴量、例えば周囲長等を
用いても良いことは勿論である。 以上の説明から明らかなように、第２図２第３図や、第
５図、第６図における物体に属する各対象部分の形状の
合否は、対象部分が物体の所定関係箇所との位置関係を
維持する限り、物体の位置や物体寸法に基準よりの変化
が多少あっても、正確に判定される。また、対象部分が
複数個、たとえば２個または４個あるときに、これら対
象部分相互間の位置関係に、基準より多少変化があって
も、各対象部分の形状が正確に検査される。 ところで、以上は、装置を対象部分の形状に関する外観
検査装置として説明した。しかし−船釣に、この発明装
置は、対象部分が欠けや傷のときには、その外観に基づ
く欠陥検査装置となり、なまた対象部分が文字や未知物
体のときには、その形状に基づく対象認識装置となる。
を参照しながら説明する。ところで、この実施例の要点
は、物体に属する検査対象部分の画像に対応する計測領
域を、対象部分の位置の変化に応じて位置補正するため
に、補正領域を対象部分に対応して設けるのではなく、
対象部分と所定の位置関係にある物体の所定関係箇所に
対応して設けることにある。 この実施例の構成について、そのブロック図である第１
図を参照しながら説明する。同図において、１は撮像用
のＴＶカメラ、２はＴＶカメラ１の映像信号をディジタ
ル化するＡ／Ｄコンバータ、３はＡ／Ｄコンバータ２の
出力を所定しきい値に基づいて２値化する２値化回路、
４は２値化回路３の出力データを格納する画像メモリで
ある。 ５は計測領域発生回路で、対象部分の形状を計測するた
めに対象部分に対応して計測領域を発生させる。６は補
正領域発生回路で、詳しくは後述するように、物体の所
定箇所の位置の変化を計測するために所定箇所に対応し
て２種類の補正領域を発生させる。７は位置補正回路で
、先程の補正領域に基づいて得られた対象箇所の位置の
変化に応じて計測領域の位置を補正する。 ８は面積計測回路で、計測領域における対象部分の面積
を計測する。９は判定回路で、面積計測回路８の出力で
ある面積値に基づいて対象部分の形状の合否を判定する
。 次ニ、この実施例の動作について、フローチャートであ
る第４図を主に、各々撮像視野を示す第２図、第３図を
補助的にそれぞれ参照しながら説明する。第４図におい
て、ステップＳ１で、領域Ｗ１を発生させ、ステップＳ
２で、撮像視野における計測時の物体画像の重心である
点Ｇの座標Ｘｉ、Ｙｌを求める。ステップ３３．Ｓ４で
、それぞれ領域Ｗ２．Ｗ３を発生させる。ステップｓ５
で、物体画像の上側端である点Ｐ２のＹ座標Ｙ２を求め
る。ステップＳ６で、同じく物体画像の右側端である点
Ｐ３のＸ座標Ｘ３を求める。 さて、以上の内容について第２図、第３図を参照しなが
ら補足的に説明する。第２図はこの実施例において物体
画像１０が基準位置にあるときの撮像視野の説明図、第
３図はこの物体画像１ｏが偏位しているときの撮像視野
の説明図である。１１は一つの対象部分の画像、１２は
別の対象部分の画像である。Ｗ６．Ｗ７はそれぞれ対象
部分画像１１に対応する計測領域で、従来例における領
域３１，３２に相当する（第７図参照）。同様に、Ｗ８
．Ｗ９はそれぞれ対象部分画像１２に対応する計測領域
である。 点Ｇは物体画像１００重心で、発明における所定箇所で
ある。点Ｐ２は物体画像１０の上側端で、発明における
所定関係箇所の一つである。また、点Ｐ３は物体画像１
０の右側端で、発明における所定関係箇所の別の一つで
ある。 Ｗｌは、重心Ｇに対応して設けられ物体画像１０を余裕
をもって含む固定の補正領域、Ｗ２は、点Ｐ２に対応し
て設けられ物体画像１０の上側端部を余裕をもって含む
移動可能な補正領域、Ｗ３は、点Ｐ３に対応して設けら
れ物体画像１０の右側端部を余裕をもって含む別の移動
可能な補正領域である。さて、第２図において、重心Ｇ
２点Ｐ２．点Ｐ３の基準位置での各座標を、（Ｘｓｌ、
Ｙｓｌ） 。 （Ｘｓｌ、 Ｙｓ２）、 （Ｘｓ３． Ｙｓｌ）
とする。 計測領域Ｗ６．Ｗ７の位置補正は、点Ｐ２のＸ。 Ｙ各座標の基準位置からの偏位に応じて、また同様に、
計測領域Ｗ８．Ｗ９の位置補正は、点Ｐ３のＸ、Ｙ各座
標の基準位置からの偏位に応じてなされる。なお、この
場合、点Ｐ２のＸ座標は重心Ｇのそれで代用され、点Ｐ
３のＹ座標は重心Ｇのそれで代用される。 第３図において、物体画像１０が、第２図で示した基準
位置にあるときより相似的に若干拡大され、かつ偏位し
ている。このときの重心Ｇ２点Ｐ２゜点Ｐ３の各座標が
、（Ｘｉ、ＹＩＬ（Ｘｉ、Ｙ２）、（Ｘ３゜Ｙｌ）であ
る。 第４図に戻り、ステップＳ７とステップＳ８とで、点Ｐ
２の、Ｘ方向の基準位置からの偏位（Ｘｉ−Ｘｓｌ）
、 Ｙ方向の基準位置からの偏位（Ｙ２−Ｙｓ２）と
、点Ｐ３の、Ｘ方向の偏位（Ｘ３−Ｘｓ３）。 Ｙ方向の偏位（Ｙｌ−Ｙｓｌ）とが求められる。なお、
重心Ｇ１点Ｐ２．点Ｐ３の基準位置での各座標は、それ
を求めるためのステップが第４図では省略されているが
、あらかじめ求められているものとする。 ステップＳ９で、計測領域Ｗ６．Ｗ７を位置補正回路７
（第１図参照）により、点Ｐ２のＸ、 Ｙ各方向の基準
位置からの偏位（ＸＩ −Ｘｓｌ）、 （Ｙ２Ｙｓ２）
に対応させて位置補正する。同様に、ステップＳＩＯで
、計測領域Ｗ８．Ｗ９を位置補正回路７によって、点Ｐ
３のＸ、Ｙ各方向の基準位置からの偏位（Ｘ３− Ｘ５
３）、 （Ｙｌ−Ｙｓｌ）に対応させて位置補正する。 ステップ３１１． Ｓ１２． Ｓ１３． Ｓ１４
で、それぞれ計測領域Ｗ６について面積計測値Ａ６ 、
計測領域Ｗ７について面積計測値Ａ７、計測領域Ｗ８に
ついて面積計測値Ａ８ 、計測領域Ｗ９について面積計
測値Ａ９がそれぞれ求められる。なお、この各面積計測
は第１図の面積計測回路８によってなされる。 以下は各面積計測値に基づく判定処理で、ステップ３１
５〜３１８において対象部分画像１１の形状の合否が、
ステップ３１９〜Ｓ２２において対象部分画像１２の形
状の合否が、それぞれ判定される。なお、この判定処理
は第１図の判定回路９によってなされ、またａは面積計
測値に対して定められる所定の許容値である。 さて次に、別の物体に属する対象部分についての形状判
定に関して以下に図面を参照しながら説明する。第５図
は別の物体が基準位置にあるときの撮像視野の説明図、
第６図はこの別の物体が偏位しているときの撮像視野の
説明図である。２０はこの別の物体の画像、２１，２２
，２３．２４はそれぞれ対象部分の画像で、物体の縦、
横各側端近傍にあけられた穴に対応する。なお、各人は
概略的に第２図、第３図におけるのと同じである。 この場合、計測領域は、対象部分画像２１，２２，２３
゜２４に対応して設けられたＷ６．Ｗ７．Ｗ８．Ｗ９；
ＷＩＯＷｌｌ ； Ｗ１２． Ｗ１３である。所定
箇所は、物体画像２０の重心Ｇであり、所定関係箇所は
、上側端Ｐ２゜右側端Ｐ３．下側端Ｐ４．左側端Ｐ５で
ある。また、固定補正領域は、重心Ｇに対応して設けら
れる領域Ｗ１であり、移動可能補正領域は、上側端Ｐ２
゜右側端Ｐ３．下側端Ｐ４．左側端Ｐ５に対応して設け
られる領域Ｗ２．Ｗ３．Ｗ４．Ｗ５である。 計測領域Ｗ６．Ｗ７ ；Ｗ８．Ｗ９の位置補正は第２
図、第３図におけるのと同じである。また、計測領域Ｗ
ＩＯ，Ｗｌｌ、Ｗ１２． Ｗ１３の位置補正はそれぞれ
、点Ｐ４；Ｐ５のＸ、 Ｙ各座標の基準位置からの偏位
に応じてなされる。なお、この場合、点Ｐ４のＸ座標は
重心Ｇのそれで代用され、点Ｐ５のＸ座標は重心Ｇのそ
れで代用されることになる。 したがって、対象部分画像２１，２２．２３．２４の形
状の合否判定は、先程の各位置補正された計測領域に基
づいて第４図のフローチャートのステップ３１５〜３２
２に準じておこなわれることになる。 また、以上の実施例の説明では、特ｆｔｋｆｆｉとして
面積値を示しているが、他の特徴量、例えば周囲長等を
用いても良いことは勿論である。 以上の説明から明らかなように、第２図２第３図や、第
５図、第６図における物体に属する各対象部分の形状の
合否は、対象部分が物体の所定関係箇所との位置関係を
維持する限り、物体の位置や物体寸法に基準よりの変化
が多少あっても、正確に判定される。また、対象部分が
複数個、たとえば２個または４個あるときに、これら対
象部分相互間の位置関係に、基準より多少変化があって
も、各対象部分の形状が正確に検査される。 ところで、以上は、装置を対象部分の形状に関する外観
検査装置として説明した。しかし−船釣に、この発明装
置は、対象部分が欠けや傷のときには、その外観に基づ
く欠陥検査装置となり、なまた対象部分が文字や未知物
体のときには、その形状に基づく対象認識装置となる。
この発明によれば、従来の技術に比べ次のようなすぐれ
た効果がある。 （１）物体位置や物体寸法に基準より多少変化があって
も、対象部分の形状が正確に検査される。 （２）対象部分が複数個あるときに、これら対象部分相
互間の位置関係に、基準より多少変化があっても、各対
象部分の形状が正確に検査される。
た効果がある。 （１）物体位置や物体寸法に基準より多少変化があって
も、対象部分の形状が正確に検査される。 （２）対象部分が複数個あるときに、これら対象部分相
互間の位置関係に、基準より多少変化があっても、各対
象部分の形状が正確に検査される。
第１図は本発明に係る実施例の構成を示すブロック図、
第２図はこの実施例において一物体が基準位置にあると
きの撮像視野の説明図、 第３図はこの一物体が偏位しているときの１最像視野の
説明図、 第４図はこの実施例の動作を示すフローチャート、第５
図は別の物体が基準位置にあるときの撮像視野の説明図
、 第６図はこの別の物体が偏位しているときの撮像視野の
説明図、 第７図は従来例において対象物が基準位置にあるときの
撮像視野の説明図、 第８図はこの対象物が偏位しているときの偏位の求め方
の説明図である。 符号説明 １：ＴＶカメラ、２：Ａ／Ｄコンバータ、３：２値化回
路、４：画像メモリ、 ５：計測領域発生回路、６：補正領域発生回路、７：位
置補正回路、８：面積計測回路、９：判定回路。 不１図
きの撮像視野の説明図、 第３図はこの一物体が偏位しているときの１最像視野の
説明図、 第４図はこの実施例の動作を示すフローチャート、第５
図は別の物体が基準位置にあるときの撮像視野の説明図
、 第６図はこの別の物体が偏位しているときの撮像視野の
説明図、 第７図は従来例において対象物が基準位置にあるときの
撮像視野の説明図、 第８図はこの対象物が偏位しているときの偏位の求め方
の説明図である。 符号説明 １：ＴＶカメラ、２：Ａ／Ｄコンバータ、３：２値化回
路、４：画像メモリ、 ５：計測領域発生回路、６：補正領域発生回路、７：位
置補正回路、８：面積計測回路、９：判定回路。 不１図
Claims (1)
- １）撮像された物体の画像に基づいてその物体に属する
一以上の対象部分の形状の合否を判定する装置において
、前記各対象部分の画像に対応して計測領域を発生させ
る計測領域発生手段と；前記各対象部分およびこれと所
定の位置関係にある前記物体の所定関係箇所を含む移動
可能な補正領域と、前記物体を含む固定の補正領域とを
発生させる補正領域発生手段と；前記固定補正領域に含
まれる前記物体の所定箇所の基準位置からの偏位に応じ
て前記各移動可能補正領域の位置を補正し、かつこの各
移動可能補正領域に含まれる前記所定関係箇所の基準位
置からの偏位に応じて前記各計測領域の位置を補正する
位置補正手段と；前記各計測領域における前記対象部分
の画像の特徴量を求める特徴量計測手段と；を備え、こ
の特徴量計測手段からの出力に基づいて前記各対象部分
の形状の合否を判定するようにしたことを特徴とする外
観検査装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63220701A JPH0719290B2 (ja) | 1988-09-03 | 1988-09-03 | 外観検査装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63220701A JPH0719290B2 (ja) | 1988-09-03 | 1988-09-03 | 外観検査装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0268677A true JPH0268677A (ja) | 1990-03-08 |
| JPH0719290B2 JPH0719290B2 (ja) | 1995-03-06 |
Family
ID=16755139
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63220701A Expired - Lifetime JPH0719290B2 (ja) | 1988-09-03 | 1988-09-03 | 外観検査装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0719290B2 (ja) |
-
1988
- 1988-09-03 JP JP63220701A patent/JPH0719290B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0719290B2 (ja) | 1995-03-06 |
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