JPH0270837A

JPH0270837A - 建設機械の作業機位置制御装置

Info

Publication number: JPH0270837A
Application number: JP63218215A
Authority: JP
Inventors: Izuru Morita; 森田　出; Shoji Tozawa; 祥二戸澤; Yoshitaka Sakata; 坂田　吉隆; Muneo Katano; 片野　宗男; Ryuzo Maeda; 隆三前田
Original assignee: Caterpillar Inc
Current assignee: Caterpillar Inc
Priority date: 1988-08-31
Filing date: 1988-08-31
Publication date: 1990-03-09
Anticipated expiration: 2013-10-15
Also published as: DE68925905D1; EP0431011A1; CA1330116C; JP2810060B2; US5052883A; DE68925905T2; EP0431011A4; EP0431011B1; WO1990002230A1

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】【産業上の利用分野】

この発明は建設機械の作業機の位置が設定位置になると
流体圧バルブの作動位置の固定を解除して流体圧シリン
ダを停止させる作業機位置制御装置に関する。

【従来の技術】

ショベル系建設機械ではパケットのレバー操作について
ディテント機構を設けて、リフトコントロールレバーで
はパケット「上昇Ｊ　Ｉｉ’７置に操作したときレバー
をロックできるようにし、チルトコントロールレバーて
は「チルトバック」位置でロックできるようにしている
。そこで、パケットが所定高さとなるとキックアウト装置
で上記ロックを解除してリフトコントロールレバーを「
保持」位置に復帰させ、またパケットのチルト角が所定
角となるとポジショナＷｚＲで上記ロックを解除してチ
ルトコントロールレバーを「保持」位置に復帰させてい
る。従来、この種のキックアウト装置やポジショナ装置とし
ては、機械式のものと電気式のものが知られている。Ｆｆ４ｔでは、リフトシリンダまたはチルトシリンダの
動きを機械的に梃子運動やリンク機構を利用してリフト
コントロールレバーまたはチルトコントロールレバーと
結びロックを解除している。また、後者では、リフトシリンダまたはチルトシリンダ
の動きに、これと連動する個所と連動せず変位しない個
所とが相互に接近する位置にそれぞれマグネットと、該
マグネットにより作動するスイッチとを設けておき、こ
のスイッチの投入によりソレノイドを励磁してディテン
ト機構を解除しレバーを中立にする構成が知られている
。このような、従来のキックアウト装置およびポジショナ
装置では、オペレータが運転席から降りて、前記リンク
の長さを調節したり、あるいはマグネットの取り付は位
置を代えなければパケットの設定位置を変えられず、特
に装着する作業機の変更や積込みトラックの変更のたび
に機械的調整を車外から行なわなければならなかった。また、パケットの位置制御はリフト及びチルトにつきそ
れぞれ１つの位置しか制御できなかった。

【発明が解決しようとする問題点】

この発明は上記事情に鑑みて創案されたもので、その主
たるｒＲ題は、運転席で作業機の停止位置（高さまたは
角度）を任意に設定できると共に、作業機を複数の位置
でも停止できるようにした建設機械の作業機位置ル制御
装置に関する。

【問題点を解決するための手段】この発明は上記問題点を解決するために、流体圧シリン
ダにより位置が制御される作ｍ機を備えた建設機械に、（ａ）１作業機の高さまたは角度等の位置を検出する位
置センサを設ける、（ｂ）、該位置センサで検出した作業機の位置を設定値
記憶用のメモリに書き込ませるためのスイッチを設けた
書込手段を設ける、（Ｃ）、前記センサからの検出値と前記メモリにストア
された設定値を比較演算して作業機の位置が設定植とな
った場合に制御信号を出力するコントローラを設ける、（ｄ）、上記流体圧シリンダを制御する流体圧バルブを
多段に切換え操作すると共に中立位置に自動復帰するコ
ントロールレバーを設ける、（ｅ〉、該コントロールレバーを所定切換位置で拘束す
るディテント装置と、（ｆ）、上記コントローラから出力された制御信号で上
記コントロールレバーのロックを解除するロック解除手
段を設ける、という技術的手段を講じている。

【作用】

位置センサは作業機の位置（高さまたは角度等）を検出
する。そこでコントロールレバーの手動操作で作業機を所定の
位置にセットすると位置センサはその位置を検出するの
で、書込手段のスイッチを投入して上記位置を設定値と
して設定値記憶用のメモリに書込み記憶させておく。作業時にコントローラは、位置センサの検出したリアル
タイムの位置データと設定値記憶用のメモリに記憶され
た設定値とを比較し、作ｍ機の位置が設定値になったか
否か判定する。設定値になると、コントａ−ラからロック解除手段に信
号が送られる。ここでディテント手段は、流体圧シリンダを伸張または
短縮させる個所で流体圧バルブの流体制御位置をロック
しているので、上記コントローラから出力された制御信
号で流体圧バルブの上記ロックを解除する。すると流体圧バルブは流体圧シリンダを保持させる位置
に自動復帰するので、流体圧シリンダは停止し、作業機
を定位置で停止ヒさせることができる。

【実施例】

以下にこの発明の建設機械の作業機位置制御装置をホイ
ールタイプローダに用いた場合の好適実施例につき図面
を参照しつつ説明する。このホイールタイプローダｌは、第１図及び第２図に示
す如く、車輛２の前端のフレーム２Ａにリフトシリンダ
４で起伏するリフトアーム３を枢着しており、このリフ
トアーム３の先端には作業機としてのパケット５が枢着
されている。そして上記リフトアーム３とパケット５との間にはチル
トシリンダ６で作動するチルトリンクレバー７とロッド
８が枢着されており、上記パケット５を傾動可能とした
公知構成からなっている。上記リフトシリンダ４及びチルトシリンダ６は、油圧ポ
ンプとの間に介設された操作バルブ（図示例ではリフト
用の操作バルブ４Ａがパケット５を「浮き」　「下げ」
　「保持」　「上げ」の４位置に切換可能となっており
、チルト用の操作バルブ６Ａがパケット５を「（チルト
）戻し」　「保持」　「ダンプ」の３位置に切換可能な
となっている）により制御されている。この各操作バルブ４Ａ、６Ａにはそれぞれ手動人力用の
リフトコントロールレバー１４及びチルトコントロール
レバー１６が設けられており、それぞれ付勢手段で中立
（「保持」）位置に自動復帰するように付勢されている
。また、リフトコントロールレバー１４及びチルトコント
ロールレバー１６にはそれぞれディテント装置２０．３
０が設けられており、本実施例では、リフトコントロー
ルレバー１４では「浮き」位置及びｒ上げ」位置でロッ
クされ、チルトコントロールしバー１６では「戻しくチ
ルトバック）」位置でロックされる構成となっている。このディテント装置２０．３ｏは、上記リフトコントロ
ールレバー１４及びチルトコントロールレバー１６とそ
れぞれ連動するカム面２１．３１を有している。このカム面２１．３１には所定のロック位置に切欠から
なる係合溝が形成される。即ち、前述の如く本実施例では、第３図に示す如くリフ
トコントロールレバー１４の「浮き」及び「上げ」位置
に対応して上記カム面２１の両端側に係合溝２２．２３
が形成される。またチルトコントロールレバー１６の場合は本実施例で
は「戻し」位置に対応してカム面３１の前端側に１つの
係合Ｍ４３２が形成されているが、更に「ダンプＪ１ｒ
ＬＲに対応してカム面３１の後端側に係合溝３３を設け
ることもできる。一方、上記カム面２１，３１の近傍には、中央の屈曲部
に回動支点を設けたＬ型レバー２４．３４を配し、その
カム面寄りの片に１記力ム面２１．３１と衝合するカム
ローラ２５．３５が枢着されている。また他方の片の先端には拡張された引張りスブノング２
６．３６の一端を掛止めて、上記カムローラ２５．３５
が常時カム面２１．３１と衝合するようバネ力で押圧し
ている。上記構成からなっているので、各コントロールレバー１
４．１６がそれぞれのロック位置に動かされると、カム
ローラ２５．３５がカム面２１゜３１を転勤し対応する
ロック位置てカムローラ２５．３５が係合溝２２．２３
または３２に嵌まり込み、各コントロールレバー１４．
１６がロックされる。また、オペレータがロック状態のコントロールレバー１
４．１６に中立方向の一定以上の力を加えると、上記カ
ムローラと係合溝との係合が外れてロック位置でのロッ
クが解除され、コントロールレバーは前記付勢手段によ
り「保持」位置に自動復帰する。次に、上記し型レバー２４．３４には、カムローラ取付
側の片には、電磁ソレノイド１０．１１で作動するロッ
ク位置解除用レバー２７．３７の先端が枢着されており
、電磁ソレノイドが励磁されていない時はＬ型レバー２
４．３４の回動と連動して上下に摺動自在な構成となっ
ており、′１４磁ソレノイドが励磁されるとｌ、型レバ
ー２４．３４のカムローラ２５．３５を引張りスプリン
グ２６．３６の付勢力に抗してカム面２１．３１から離
れる方向にＬ型レバー２４．３４を回動させる。これによって、Ｌ型レバー２４．３４のカムローラ２５
．３５は係合溝２２．２３または３２ｂ）ら外れてロッ
クを解除するので、コントロールレバーは付勢手段によ
って「保持」位置に自動復帰する。次に、この実施例においてはパケット５の高さおよび角
度を検出するために位置センサとしてリフトセンサＳｌ
とチルトセンサＳ２とが設けられている。即ち、リフトセンサＳ１は、第４図及び第５図に示す如
くリフトシリンダ４の支持ピンＰ２と同軸線上に取り付
けられて、該支持ビンＰ２を中心とする回転角を検出す
るポテンショメータからなっている。即ち、リフトセンサＳ１は、支持ビンＰ２を跨いで固着
されたドーナツ状のセンサ取付プレート４１にセンサ本
体４２を内蔵し、またその外側を覆うと共に保持する保
護プレート４３を固着している。そしてセンサ本体４２の中心位置からセンサレバー４４
が水平に延出し、リンケージ４５を介してリフトシリン
ダ４のオイル管の連結部から延出するブラケット４６に
長さ調節可能に取り付けられている。また上記センサーレバー４４の外方をセンサーレバー保
護プレート４７で覆っている。これにより、リンゲージ４５によりリフトシリンダ４の
動きを効率よく検出することができると共に、保護構造
を用いて上記センサの損傷を防止している。またチルトセンサＳ２は、第６図及び第７図に示す如く
上記リフトセンサＳｌと同様の構成からなっており、チ
ルトリンクレバー７の回転角度を検出している。このチルトセンサＳ２は、パケット５の近傍に設けられ
ているので、前記センサレバー保護プレート４７の外側
に更にリンケージ保護カバー４８が設けられリンケージ
４５の先端がチルトリンクレバー７に固設されたブラケ
ット４９に枢着されている。なお、リフトセンサＳｌと同一の構成には同一の符号を
付してその説明を省略する。そして上記リフトセンサＳｌによりリフトシリンダ４の
回転角度（リフトアーム３先端でパケット５を枢着して
いるヒンジピンＰＩの位置、リフトアーム高さ）が検出
され、またチルトセンサＳ２によりチルトリンクレバー
７の回転角（パケット５のチルト角）がそれぞれ検出さ
れる。このリフトセンサＳｌ及びチルトセンサＳ２から検出さ
れた信号は作業機位置コントローラ５０に出力される。作業機位置コントローラ５０は、制御部５１と、ソレノ
イドドライバ５２と、ＲＯＭからなるメモリ５３と、電
源回路５４とを設けた構成からなっている（第１図参照
）。そして制御部５１は、ＣＰＵとパラレルＩ１０とメモリ
（ＲＡＭＳ　ＥＥＰＲＯＭなと）とＡ／Ｄコンバータ等
とを備えたワンチップマイクロコンピュータからなって
いる。また、制御部５１の出力側には、ソレノイドドライバ５
２を介してリフトコントロールレバー１４及びチルトコ
ントロールレバー１６にそれぞれ設けられた前記ロック
解除用の電磁ソレノイドｌＯ〜１２が接続されている。上記ソレノイドドライバ５２は、前記電磁ソレノイドｌ
Ｏ〜１２を駆動するためのドライバで、電磁ソレノイｌ
”　１０〜１２に短絡等の異常が起こった際に、作業機
位置コントローラ５０に異常信号を出力することができ
る構成となっている。また電源回路５／Ｌは、車輌バッテリ１８の電圧を安定
化し、ワンチップマイクロコンピュータ５１等のＩＣ類
が稼働できる電圧に変換する。そしてＲＯＭ５３には、後述のフローチャートで説明す
る作業機位置制御プログラムが記憶されている。この作業機位置コントローラ５０の入力端には前記リフ
トセンサＳ１とチルトセンサＳ２が接続されている。本実施例では前述の如く、ポテンショメータを用いたが
、エンコーダやレゾルバその他のセンサを用いることが
できる。また作業機位置コントローラ５０の出力側には、前記ソ
レノイドトライバ５２を介してリフトキックアウト用の
電磁ソレノイド１０、チルトポジショナ用の電磁ソレノ
イド１１と、予備用の電磁ソレノイド１２がそれぞれ接
続されている。この予備用の電磁ソレノイド１２はコントロールレバー
１４．１６等のロック解除用の？Ｉｌｔ磁ソレメソレノ
イド以上ある時、及び停止時のショック緩和のためのソ
レノイドバルブの駆動に使用される。また作業機位置コントローラ５０には外部表示手段とし
て表示装置６０を有し、外部人力手段として書込用スイ
ッチ７０を備えている。ここで表示装置６０は、ＬＣＤからなるデイスプレー６
１と、これを制御するＬＣＤコントローラドライバ６２
と、バックライト６３とを有する公知の外部表示装置か
らなっており、前記リフトセンサＳ１及びチルトセンサ
Ｓ２で検出されたリフトアーム３の高さ及びパケットの
チルト角がリアルアイムで表示される。次に、書込用スイッチ７０には各種の機能が設けられて
おりその数は特に限定されないので、１つのスイッチに
１つの機能を持たせ、或は複数の機能を持たせてもよい
。該書込用スイッチ７０は、まず作業機位置コントローラ
５０の不揮発性メモリｆｉｌＡに記録する設定値の種類
を決定する。本実施例では、設定値の種類は、 ■リフトアーム３の上限の高さである上位キックアウト
位置、 ■リフトアーム３の下限の高さである下位キックアウト
位置、 ■パケット５の所定チルト角であるチルトポジショナ位
置、の３種類があるので、これから書き込むデータの種類を
決定する。次に、この書込用スイッチ７０は、上記選択された位置
の具体的な設定イ１αを上記不揮発性メモリ５１Ａに書
き込むために使用される。即ち、オペレータによるマニュアル操作でリフトアーム
３の高さまたはチルト角を設定位置に動かすと上記リフ
トセンサＳｌまたはチルトセンサＳ２によりその位置デ
ータが表示装置に表示されるので、これをモニタしなが
らこのスイッチ７０を投入することにより上記種別と共
に設定値を不揮発性メモリ５１Ａに書き込むことができ
る。改に、このスイッチ７０は、リフトアーム３の高さまた
はチルト角度を数値として人力するために使用される。これにより実際のセンサ検出値に関係なく設定値を不揮
発性メモリ５１Ａに記憶させることができる。この数値として人力された設定値は、前記実際のセンサ
検出１１Ｇに基づく設定値と共に記憶されており、該ス
イッチ７０の投入によって順次、記憶された設定値が呼
び出されるので、作業内容に応じて基準となる設定１１
αをワンタッチで変更することができる。また図中５４は電源回路であり、車輌バッテリ１８の電
圧を安定化し、ワンチップマイクロコンピュータ５１等
のＩＣ類が稼働できる電圧に変換する。その他、１９はディスコネクトスイッチ、１３はメイン
スイッチ、１５はライトスイッチである。次に、この作業機位置制御の手順を第８図に示すフロー
チャートを基に説明する。まず、メインスイッチ１３の投入により作業機位置コン
トローラ５０が始動し、ＲＯＭ５３内に記憶されたプロ
グラムが立ち上がる。そして、ステップ１で入出力装置の初ｉｌｌ化と各種の
パラメータがセットされる。次いで、オペレータは前述の如くスイッチ７０を投入し
て上位、下位キックアウト位置、ポジショナ位置を設定
する。ステップ１の２でこのようなマニュアルによるスイッチ
人力があるか否かを判定し、ステップ２でキー人力（ス
イッチ入力）がある時、それぞれの処理を行なう。例えば、■キ・ツクアウト、ポジショナの表示切替、■
上位キックアウト、下位キックアウト、ポジショナの切
替、■上位及び下位キックアウト位置、ポジショナ位置
のプリセット、■各種係数のプリセットである。次ぎにステップ２の２でテストモードが有効か否か判定
し、有効の場合にはステップ３で作業機位置コントロー
ラ５０のハードウェア及び周辺機器（例えば位置センサ
やソレノイドドライバ５２）のチエツクをテストモード
処理として行なう。そして異常がないとステップ４に進む。また航記ステップ１の２でＮＯの場合にはステップ４に
ジャンプする。ステップ４では、リフトセンサＳｌから検出された検出
値をもとにリフトアーム３先端のパケットヒンジビンＰ
Ｉの高さＰを演算する。この際に必要に応じてセンサからの値を補正する。　）そしてステップ５で上記リフトセンサ５１から人力した
検出値の変化から、パケット５が上昇しているか否かの
を判断する。パケット５が上昇している場合にはステップ６で、検出
された高さＰが予め設定された低位置でのキックアウト
高さく下位キックアウト位ｆｆｉ）Ｐｗｉｎ以上に高い
か否か判定する。航記高さＰが高い場合にはステ・ンブ７てグランドスト
ップ用フラグをＯＦＦにして、リフトコントロール用の
電磁ソレノイドを信号入力待の状態にしてステップ８へ
進む。またステップ６でＮＯの場合には、そのままステップ８
へ進み、高位置でのキックアウト高さ（上ｂ７キツクア
ウト位置）Ｐｍａｘを有効にするか否か判定し、有効の
場合にはステ・ンブ９で現在のパケットヒンジビンＰ１
の高さＰが上位キックアウトの高さＰ　ｗａｘより高い
か否かを判定する。高い（ＹＥＳ）の場合には、ステップ１０て、作業機位
置コントローラ５０からソレノイドドライバ５２を介し
てリフトキックアウト用電磁ソレノイドにＯＮ信号を送
り、ロック解除用レバー２７を退勤させて、　「上昇」
位置で拘束されているリフトコントロールレバー１４の
ロックを解除する。また航記ステップ９でパケットヒンジビンＰ１の高さＰ
が未だ上記キックアウトの高さｐＨａｘに達していない
場合には、ステップ１１で上記キックアウト用Ｍ、磁ソ
レノイドへの通電をＯＦＦにして解除用レバー２７の動
きをフリー（摺動自在）にしておく。次ぎに、ステップ１２でチルトセンサＳ２からの検出（
１αを基にチルトシリンダ６の長さＬを演算する。そしてステップ１３で、チルトポジショナを有効とする
か否か判定し、有効の場合にはステップ１４に進み、現
在のチルトシリンダ６の長さしが、予め設定されるチル
トシリンダ６の長さＬ　ＳＥＴより長いか否か判定する
。そして、Ｌ≧Ｌ　ＳＥＴの場合に、ステップ１５に進む
。また酵記ステップ１３でチルトポジショナが有効としな
い場合にもステップ１５に進む。ステップ１５では、作業機位置コントローラ５０から制
御信号を出力してチルトポジショナ用の電磁ソレノイド
を励磁し、チルトコントロールレバー１６の口・ツクを
解除し、保持位置としステップ１の２に戻る。次に前記ステップ１３でＹＥＳの場合に、ステップ１４
でチルトシリンダ６の長さしが設定値ＬＳＥＴを超えな
い場合には更に、ステップ１４の２でチルトシリンダ６
の長さしが設定（１αＬ　ＳＥＴより所定の許容ｌｌ！
Ｉ（実施例では５０１）を差し引いた値より以上長いか
否かが判定される。短い場合はステップ１の２に戻り、ＹＥＳの場合に更に
ステップ１４の３に進んでパケット５はダンプ方向か否
かが判定され、ダンプ方向の場合にはステップ１６でチ
ルトポジショナ用ソレノイドを叶Ｆにする。これにより
解除用レバー２７はフリーとなってロック待機状態とな
る。そしてステップ１の２に戻る。次に、ステップ５てパケットヒンジビンＰ１の高さＰが
下降中ではないと判定された場合に、ステップＩ７でバ
ケ・ント５は下降中か否かが判定される。そしてＮＯの場合にはリフトアーム３は停止していると
みなして解除用レバー２７をフリーとするようステップ
１１にジャンプする。またパケット５が下降中の場合には、ステップ１７の２
でグランドストップフラグがＯＦＦか否か判定する。ＮＯの場合はステップ１１にジャンプし、ＹＥＳの場合
には次のステップ】８に進む。ステップ１８では、セーフティグランドストップ（リフ
トアーム３下降時にパケット５の先端が地上に達する直
前にリフトアーム３を停止する）を有効にするか否かを
判定する。ＹＥＳの場合には、ステップ１９で、リフトアーム高さ
とパケット引起し角よりパケット先端の高さＱを演算す
る。次いで、ステップ２０で算出されたパケット先端の高さ
Ｑが所定の許容範囲（本実施例ではＯ〜１００　ｍｍ）
内に入っているか否か判定する。許容範囲内の場合には後述のステップ２２の２にジャン
プする。許容範囲を超えている（ＮＯ）の場合には、ステップ２
１でパケットヒンジビンＰＩの高さＰが下位キックアウ
トの高ざＰｍ１ｎの許容範囲（本実施例では±５０　ｍ
ｍ）であるか否かを判定し、その範囲内である場合には
ステップ２１の２でグランドストップフラグをＯＮにす
る。そしてステップ２２で、リフトアーム３下降時において
下位リフトアームキックアウトがイｉ効か否か判定し、
有効の時、ステップ２２の２でキックアウト用電磁ソレ
ノイドを解除可能な短時間（実施例では０．　５秒間）
ＯＮとしてリフトコントロールレバー１４のロックを解
除し、ステップ１１にジャンプする。また、下位キックアウトが有効でない時にはステップ１
１にジャンプする。これにより、下位キックアウトの設定位置に関係なく、
パケットの最下端部が地面衝突直前に停止させることが
できる。また、下位キックアウト用ディテントは浮きディテント
と兼用とし浮き作業が必要な場合は下位キックアウトを
キャンセルすれば従来と同様に使用できる。また下位キックアウトを有効とした場合でもパケットの
下位リフトキックアウトの停止位置から更にリフトコン
トロールレバーを動かせば浮き位置にロックすることが
できる。なお、上記各実施例においては、パケットの制御につい
て説明したが、本発明の対象となる作業機は油圧その他
の流体圧シリンダで駆動されるものであればよくブレー
ド、フォーク等その種類を問わない。また、作業機の位置ｙ９４御は、作業機の少なくとも１
つの位置要素を制御するものであればよく、その種類も
実施例のリフト高さ、チルト角、等に限定されず、例え
ば油圧式エクスカベータのフロントアタッチメントの各
油圧シリンダを制御するものであってもよい。更に、本実施例ではロック解除手段としては電磁ソレノ
イドでロック解除レバーを牽引する構成を例示したが、
その他の電気制御式のアクチュエータを用いることがで
きる。またディテント装置としては、油圧バルブのスプールを
直接にロックする構成等であってもよい。次に、この発明では上記構成において、パケット５を保
持するリフトシリンダ４に液圧センサ（図示せず）を内
蔵し、該パケット５が所定の高さになった時のリフトシ
リンダ４内の油圧値を検出して、前記コントローラ５０
で検出値をもとにパケット５の積載重量を計測する構成
を付加してもよい。この計測された積載重量は、稼働データ記録用のメモリ
に書き込まれて記録されると共に、前記表示装置６０で
表示することにより作業量を明確にｌ′Ｉ！握すること
ができて好ましい。

【発明の効果】

この発明は上記構成からなっているので、運転席にいる
ままで書込スイッチの操作により作業機の停止位置また
は角度を任意に設定でき、また変更も自在である。従って、作業機の変更や積込みトラックの変更があって
も、簡単に設定値を調整することができる。また、ロック解除は作業機位置コントローラから電磁ソ
レノイドへの制御信号で制御しているので、作業機の位
置制御を複数の位置で設定することができ、作業機の位
置制御の利用を広げることがてきる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の建設機械の作業機制御装置の実施例
のブロック図、第２図は同システムブロック図、第３図
はディテント装置の構造を示す拡大側面図、第４図は第
５図のＩＶ　−ＩＶ線断面図、第５図はリフトセンサの
取付状態を示す平面図、第６図は第７図のＶｌ−Ｖｌ線
断面図、第７図はチルトセンサの取付状態を示す平面図
、第８図（ａ）〜（ｃ）は位置制御手順を示すフローチ
ャートである。３・・・リフトアーム４・・・リフトシリンダ５・・・パケット６・争・チルトシリンダ７・・・チルトリンクレバー８・・・ロッド１０・・・電磁ソレノイド１１・・・電磁ソレノイド１２・・・予備用電磁ソレノイド１４・・・リフトコントロールレバー　６　Ｉ２０　壷２７　・３０　・５０　φ ６０　φ ７０　・　Ｉ　ＩＳ　２　・・チルトコントロールレバー・ディテント装置・ロック解除用レバー・ディテント装置・作業機位置コントローラ・表示装置・書込用スイッチ・リフトセンサ・チルトセンサ第３図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）、流体圧シリンダにより位置が制御される作業機
を備えた建設機械に、作業機の高さまたは角度等の位置を検出する位置センサ
と、該位置センサで検出した作業機の位置を設定値記憶用の
メモリに書き込ませるためのスイッチを設けた書込手段
と、前記センサからの検出値と前記メモリにストアされた設
定値を比較演算して作業機の位置が設定値となった場合
に制御信号を出力するコントローラと、上記流体圧シリンダを制御する流体圧バルブを多段に切
換え操作すると共に中立位置に自動復帰するコントロー
ルレバーと、該コントロールレバーを所定のロック位置で拘束するデ
ィテント装置と、上記コントローラから出力された制御信号で上記コント
ロールレバーのロックを解除するロック解除手段とを備
えてなることを特徴とする建設機械の作業機位置制御装
置。
（２）、位置センサが、作業機の高さを検出するセンサ
と、作業機の角度を検出するセンサからなっていること
を特徴とする請求項１記載の建設機械の作業機位置制御
装置。
（３）、書込手段のスイッチの近傍に外部表示部を設け
、作業機の予め設定した位置または角度を表示すること
を特徴とする請求項１記載の建設機械の作業機位置制御
装置。
（４）、書込手段のスイッチに、設定値を変更するため
のスイッチを設け、該スイッチの投入時に外部表示部に
表示されたリアルタイムの作業機の位置が新しい設定値
として更新されてメモリに記憶されることを特徴とする
請求項１記載の建設機械の作業機位置制御装置。
（５）、書込手段のメモリに作業機の高さまたは角度の
設定値を多重に記憶させておき、呼び出しスイッチの投
入により多重に記憶された設定値を順次呼び出して設定
値を変更可能とすることを特徴とする請求項１記載の建
設機械の作業機位置制御装置。
（６）、作業機の実際の傾斜角度と作業機高さの下方停
止時の設定値をもとに作業機が接地するか否かを判定し
、作業機を上記設定値まで下げると地面に衝突する場合
に上記設定値にかかわらず接地直前に作業機を停止させ
ることを特徴とする請求項１記載の建設機械の作業機位
置制御装置。
（７）、外部表示部に表示された作業機の高さまたは角
度の測定値を、設定スイッチの投入により設定値として
メモリに書き込ませることを特徴とする請求項４記載の
建設機械の作業機位置制御装置。
（８）、作業機を保持する流体圧シリンダに液圧センサ
を内蔵し、コントローラで上記液圧センサの検出値をも
とに作業機の積載重量を計測すると共に書込手段のスイ
ッチの近傍に設けられた外部表示部で作業機の積載重量
を外部表示することを特徴とする請求項１記載の建設機
械の作業機位置制御装置。