JPH0271948A - ロボット用ハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （ａ）、産業上の利用分野 本発明は、ワーク貯蔵装置と工作機械のワーク主軸との
間でワークの搬送を行なうガントリーロボット等のロボ
ットに適用するに好適な、ロボット用ハンドに関する。

（ｂ）、従来の技術 従来、この種のロボットにおいて、ワークを保持するた
めのハンドは、搬送するワークの種類、（例えばチャッ
クワーク、シャフトワーク及びバーワーク等）に応じて
変える必要がある。そのため、作業者は、加工すべきワ
ークの形状が切り替ロボットに付替えていた。

（Ｃ）６発明が解決しようとする問題点しかし、これで
は、多種少量生産を行なう場合には、頻繁にハンドの付
替を行なわなれればならず１時間が掛かり作業が煩雑と
なる不都合があった。

本発明は、上記事情に鑑み、工作機械に供給すべきワー
クの形状に応じて、ハンドを手作業によ°ることなく簡
単に交換することが出来る、ロボット用ハンドを提供す
ることを目的とする。

（ｄ）１問題点を解決するための手段 本発明は、本体（５５，７１）を有し、前記本体（５５
，７１）に、装着部（５６）をロボット（１２）に着脱
自在に装着し得るように設け、また本体（５５，７１）
に、ワーク保持手段（５３Ａ、５３Ｂ、７６Ａ、７６Ｂ
、１１５ａ、１３９．１５０，１５２）を開閉自在に設
けると共に、ワーク保持手段（５３Ａ、５３Ｂ、７６Ａ
、７６Ｂ、１１５ａ−１３９，１５０，１５２）を開閉
駆動するための駆動機構（５３Ｄ、７２Ａ、７２Ｂ、１
２１Ａ、１２１Ｂ）を設けて構成される。

なお、本体（５５＝　７１）の両側に、それぞれワーク
保持手段（５３Ａ、５３Ｂ、７２Ａ、７２Ｂ、１１５ａ
、１３９．１５０．１５２）を設けてもよい。

また、前記本体（５５，７１）の両側に設けられたワー
ク保持手段（５３Ａ、５３Ｂ、７６Ａ。

７６Ｂ、１１５ａ、１３９．１５０．１５２）に、前記
駆動機構（５３Ｄ、７２Ａ、７２Ｂ、１２１Ａ、１２１
Ｂ）を、前記ワーク保持手段（５３Ａ、５３Ｂ、７６Ａ
、７６Ｂ、１１５ａ、１３９，１５０．１５２）が連動
して開閉するように設けることも出来る。

更に、前記本体（５５，７１）の両側に設けられたワー
ク保持手段（５３Ａ、５３Ｂ、７６Ａ、７６Ｂ、１１５
ａ、１３９．１５０．１５２）に。

前記駆動機構（５３Ｄ、７２Ａ、７２Ｂ、１２１Ａ、１
２１Ｂ）を、前記ワーク保持手段（５３Ａ、５３Ｂ、７
６Ａ、７６Ｂ、１１５ａ、１３９．１５０．１５２）が
互いに独立して開閉するように設けてもよい。

また、ワーク保持手段として５本体（７１）に、チャッ
クワーク（３０ａ）を保持し得る第１のワーク保持手段
（１５０）及びシャフトワーク（３０ｂ）を保持し得る
第２のワーク保持手段（１５２）を開閉自在に設けても
よい。

なお、前記第１及び第２のワーク保持手段（１５０，１
５２）を、前記本体（７１）の一端部（７１ａ、７１ｆ
）に設けてもよい。

更に、前記第１及び第２のワーク保持手段（１５０，１
５２）を、前記本体（７１）の両側に、それぞれ設けて
もよい。

また１本体（７１）を有し、前記本体（７１）に、装着
部（５６）を、ロボット（１２）に着脱自在に装着し得
るように設け、また、本体（７１）に、複数個の移、動
プレート（１４７，１４７）を開閉自在に設け、前記各
移動プレート（１４７、１４７）に、それぞれチャック
ワーク（３０ａ）を保持し得る第１の保持爪（１５０）
を設けると共に、シャフトワーク（３０ｂ）を保持し得
る第２の保持爪（１５２）を設け、更に、前記本体（７
１）に、前記移動プレート（１４７，１４７）を開閉駆
動するための駆動機構（１２ＬＡ、１２１Ｂ）を設ける
ことが出来る。

なお、括弧内の番号等は、図面における対応する要素を
示す、便宜的なものであり、従って。

本記述は図面上の記載に限定拘束されるものではない、
以下のｒ　（８）、作用」の欄についても同様である。

（ｅ）０作用 上記した構成により、本発明は、本体（５５，７１）が
装着部（５６）を介してロボット（１２）に着脱自在に
装着され、ワーク保持手段（５３Ａ、５３Ｂ、７６Ａ、
７６Ｂ、１１５ａ、１３９．１５０．１５２）が駆動機
構（５３Ｄ、７２Ａ、７２Ｂ、１２１Ａ、１２１Ｂ）に
より駆動されるように作用する。

（ｆ）、実施例 以下、図面に基づき、本発明の詳細な説明する。

第１図は本発明によるロボット用ハンドの一例が適用さ
れるガントリーロボット付き工作機械設備の一例を示す
斜視図、 第２図は第１図に示す工作機械設備の正面図、第３図は
第１図に示すガントリーロボットとワークＩｔ？蔵装置
との位置関係を示す図、第４図は第１図に示すガントリ
ーロボットの移＠昧動装置を示す図、 第５図は第１図に示すガントリーロボットのアーム昇降
機構を示す図、 第６図は第１図に示すガントリロボッ１−のハンド保持
装置を示す図、 第７図は第６図に示すハンド保持装置の要部を示す図、 第８図はハンド保持装置の回転ホルダとハンドのエア取
入部との位置関係を示す図、第９図はハンド保持装置の
別の例を示す図、第１０図はハンド保持装置の要部を示
す図、第１１図はチャックワーク用ハンドの一例を示す
斜視図、 第１２図はチャックワーク用ハンドの別の例を示す斜視
図、 第１３図はシャフトワーク用ハンドの一例を示す斜視図
、 第１４図はバーワーク用ハンドの一例を示す斜視図。

第１５図は第１１図に示すチャックワーク用ハンドの正
面図、 第１６１！Ｉは第１５図の側面図、 第１７図は第１５図に示すチャックワーク用ハンドの爪
付近の様子を示す図、 第１８＠はチャックワーク用ハンドの別の例を示す図。

第１９図はシャフトワーク用ハンドの一例を示す図。

第２０図は第１９図のＸＸ矢視図。

第２】図は第１図に示す工作機械設備のワークＩＩ？蔵
装置の一例を示す斜視図。

第２２図は第２１図に示すワーク貯蔵装置の要部を示す
平面図。

第２３図は第２１図に示すワーク貯蔵装置の要部を示す
正面図、 第２４図はワーク貯蔵装置の別の例の要部を示す図、 第２５図はハンド供給装置とワーク貯蔵装置との位置関
係を示す図、 第２６図はハンド供給装置のハンドパレットに搭載され
たハンドを、ガントリロボッ１−のハンド保持装置に装
着する様子を示す図、 第２７図は第２０図に示すシャフトワーク用ハンドに設
けられた切換弁の一例を示す図、第２８図はシャフトワ
ーク用ハンドの別の例を示す正面図、 第２９図は第２８図のＸ−Ｘ線における断面図、 第３０図は第２９図のＹ矢視図、 第３１図はシャフトワーク用ハントに装着される爪開閉
用円盤の一例を示す正面図。

第３２図は爪開閉用円盤とワーク把持爪部の案内部材と
の係合関係を示す図、 第３３図はチャックワーク・シャフトワーク兼用ハンド
の一例を示す正面図。

第３４図は第３３図の平面図。

第３５図はチャックワーク・シャフトワーク兼用ハンド
の更に別の例を示す平面図である。

工作機械設備１は、第１図に示すように、複合加工工作
機械２を有しており、複合加工工作機械２は、第２図に
示すように１機体３を有している。機体３上には、ワー
クの加工を行なうための領域、即ちワーク加工部５が設
けられており、ワーク加工部５には、主軸台６．７が相
対向し、かつ水平方向である矢印Ａ、Ｂ方向（即ち、Ｚ
軸方向）に互いに独立して移動駆動自在な形で設けられ
ている。主軸台６．７には、それぞれワーク主軸９．１
０が、その軸心ＣＴＩ、Ｃｒ２を同一直線上に位置させ
る形で、該軸心Ｃ’ｒＬ、Ｃｒ２を中心として回転自在
に設けられており、ワーク主軸９．１０には、それぞれ
貫通穴９ｂ、１０ｂが矢印Ａ、Ｂ方向に貫通穿設されて
いる。また、ワーク主軸９．１０には、それぞれチャッ
ク９ａ、１０ａが装着されており、チャック９ａには、
ワーク３０が装着されている。

また、第２図に示す機体３上には、ロボット通過部１１
が機体３外部とワーク加工部５とを連通する形で設けら
れており、第１図に示す機体３の左側面部３ａ及び上端
部３ｂには、ロボット通過部１１の開口部１１ａ、ｌｌ
ｂがそれぞれ設けられている。なお、機体３の左側面部
３ａには、穴３ｃが、ワーク主軸９の貫通穴９ｂと整合
する形で９設されている。

ところで、複合加工工作機械２の第１図左方には、ガン
トリーロボット１２及びワーク貯蔵装置９０等が設けら
れており、ガントリーロボット１２は、コラム１３、走
行レール１５、ロボット本体１６及びアーム３９等を有
している。即ち。

複合加工工作機械２の機体３より図中左方に所定距離だ
け離れた場所には、コラム１３が立設されており、コラ
ム１３と機体３の間には、走行レール１５が、ワーク貯
蔵装置９０より第１図上方に所定距離だけ離れる形で設
けられている。走行レール１５には、ロボット本体１６
が該レール１５に沿って矢印Ａ、Ｂ方向に移動駆動自在
な形で設けられており、ロボット本体１６は、第３図に
示すように、ケーシング１７を有している。ケーシング
１７内には、第４図に示すように、ロボット本体１６を
矢印Ａ、１３方向に移動させるための移動駆動装置１９
を有しており、移動駆動装置１９は、駆動モータ２０、
タイミングプーリ２１ａ、２１ｂ、２１ｄ、タイミング
ベルト２２ａ、２２ｂ及び抑えローラ２３ａ、２３ｂ等
を有している（ただし、移動駆動装置１９の構成を明確
に説明するために、第４図では、ケーシング１７等を、
第３図に示すケーシング１７等より変形して図示してい
る。）。

即ち、第４図に示すケーシング１７内には、移動駆動装
置１９を構成する除動モータ２０が設けられており、駆
動モータ２０には、軸２０ａが回転自在に支持されてい
る。軸２０ａには、タイミングプーリ２１ａが装着され
ており、更に、ケーシング１７内には、回転軸２５が軸
２０ａより図中右方に所定距離だけ離れる形で回転自在
に支持されている。回転軸２５の図中左方の端部には。

タイミングプーリ２１ｂが装着されており、タイミング
プーリ２１ｂ、２１ａ間には、無端状に形成されたタイ
ミングベルト２２ａか旋回自在な形で張設されている。

また、回転軸２５の図中右方の端部には、タイミングプ
ーリ２１ｄが装着されており、また、走行レール１５の
第４図左右の上端部には、移動駆動装置１９を構成する
支持板２６ａ、２６ｂが設けられている。なお、支持板
２６ａ、２６ｂ間には、タイミングベルト２２ｂが、そ
の一部を１本体１６に回転自在に設けられた抑えローラ
２３ａ、２３ｂを介して、タイミングプーリ２２ｄに巻
き付けられる形で張設されている。

また、ロボット本体１６のケーシング１７には、第５図
に示すように、後述するアーム３９を昇降させるための
アーム昇降機構３６が設けられており、アーム昇降機構
３６は、昇降用モータ３６ａを有している。昇降用モー
タ３６ａには、歯車３６ｂが装着されており、また昇降
用モータ３６ａの図中左方には、ボールネジ３６ｄが、
回転自在な形で設けられている。ボールネジ３６ｄの上
端部には歯車３６ｃが装着されており、歯車３６ｃは歯
車３６ｂと噛合している。また、第５図に示すケーシン
グ１７の図中左側面には、ガイドレール３７ａが図中上
下方向である矢印Ｅ、Ｆ方向に伸延する形で設けられて
おり、ガイドレール３７ａには、アーム３９が、その図
中右側面に設けられたナツト３７ｂをボールネジ３６ｄ
と螺合させる形で矢印Ｅ、Ｆ’方向に移動自在な形で係
合している。

アーム３９の第５図下端部には、ハンド保持装置２７が
設けられており、ハンド保持装置２７は、第６図に示す
ように、ケーシング２７ａ、ｉｌＫｌ上動タ２９、歯車
機構３１及びハンド保持部４０等を有している。即ち、
第７図に示すケーシンク２７ａ内には、ハンド保持部４
０が設けられており、ハンド保持部４０は、ケーシング
２７ａに形成された軸受部４１を有している。軸受部４
１には、回転ホルダ４２が、滑り軸受４３等を介して、
該ホルダ４２の軸心Ｃ”ｌ’３を中心として矢印Ｃ，Ｄ
方向に回転自在な形で設けられており、回転ホルダ４２
には、テーパシャンク５６を有するチャックワーク用ハ
ンド５３等を保持し得るハンド保持部４２ａがテーパー
状に形成されている。

また、第７図に示す回転ホルダ４２には、係合面４２ｂ
が、矢印Ｒ，Ｓ方向に伸延する形で筒状に形成されてい
る。

また、回転ホルダ４２より第７図左方のケーシング２７
ａ内面には、ハンド保持部４０を構成する駆動シリンダ
４６が、設けられており、駆動シリンダ４６は、シリン
ダ本体４６ａを有している。シリンダ本体４６ａ内には
、ドライブシャフト４Ｇｄがピストン４６ｂを介して矢
印Ｒ，Ｓ方向に移動自在な形で支持されており、ドライ
ブシャフト４６ｄの先端部４６ｅは１回転ホルダ４２の
係合面４２ｂに矢印Ｒ，Ｓ方向に移動自在な形で嵌入係
合している。また、先端部４６ｅにはブツシュパー４７
が螺合しており、第７図に示すブツシュパー４７とドラ
イブシャフト４６ｄの先端部４Ｇｅとの間には、コレッ
ト４９が、その先端の係合爪４９ａを開閉自在にした形
で設けられている。係合面４２ｂの図中左端部には、リ
ングプレート５１が、係合爪４９　ａを被覆する形で設
けられており、更に、コレット４９の外周部と係合面４
２ｂとの間には、複数の皿バネ５０が、リングプレート
５１及びドライブシャフト４６ｄの先端部４６ｅを介し
て、コレット４９を被覆する形で縮設されている。

また、回転ホルダ４２の第７図右端部には。

歯車機構３１を構成するゼネバ歯車３２Ｂが装着されて
おり、ゼネバ歯車３２Ｂは、第１０図に示すように本体
３２ｍを有している。本体３２ｍには、複数の突出部３
２８が形成されており、各突出部３２ｅには、それぞれ
係合溝３２ｆが回転ホルダ４２の軸心ＣＴ３に向けて放
射状に貫通穿設されている。ゼネバ歯車３２Ｂの図中上
方には。

支持軸３１ｂが、回転自在な形で設けられており、支持
軸３１ｂには、第１０図に示すように、歯車機構３１を
構成するゼネバ歯車３２Ａが装着されている。ゼネバ歯
車３２Ａは本体３２ｎを有しており１本体３２ｎには、
複数の突出部３２ｂが形成されている。各突出部３２ｂ
には、それぞれピン３２ｄが、ゼネバ歯車３２Ｂの各係
合溝３２ｆ内を移動し得るように回転自在に設けられて
いる。

また、支持軸３１ｂには、第６図に示すように。

傘歯車３１ｄが装着されており、傘歯車３１ｄには、駆
動モータ２９に装着された傘歯車３１ａが噛合している
。

更に、第７図に示すハンド保持部４０には、エア流通部
５２が、軸受部４１．滑り軸受４３及び回転ホルダ４２
を貫通する形で設けられており、エア流通部５２は、各
４個のエア流通路５２ａ。

５２ｄ及びエア流通溝５２ｂ等を有している。即ち、４
個のエア流通路５２ａ、５２ａ、５２ａ、５２ａは、軸
受部４１及び滑り軸受４３を矢印Ｅ。

Ｆ方向に貫通する形で形成されており、各エアＪと通路
５２ａには、それぞれエア供給管（図示せず）が接続さ
れている。また、回転ホルダ４２の装着面４２ｄには、
４個のエア流通路５２ｄ、５２ｄ、５２ｄ、５２ｄが穿
設形成されており（第７図においてはエア流通路５２ｄ
を１個のみ図示する。）、更に、回転ホルダ４２の外周
部４２ａには、円環状に形成された４個のエア流通溝５
２ｂ、５２ｂ、５２ｂ、５２））が矢印Ｒ，Ｓ方向に所
定の間隔で穿設形成されている。なお、エア流通路５２
ａ、５２ｄは、各１個つつ、各エア流通溝５２ｂを介し
て、対になる形で接続されている。

ところで、第７図に示す回転ホルダ４２には。

チャックワーク用ハンド５３が、そのテーパーシャンク
５６をハンド保持面４２ａに密着させる形で着脱自在に
装着されており、チャックワーク用ハンド５３は、第１
１図に示すように箱状に形成されたケーシング５５、テ
ーパーシャンク５６、ワーク保持部５：３Ａ、５３１１
及び駆動部５３Ｄ等を有している。即ち、第１５図に示
すケーシング５５の図中右方の端面５５ａには、テーパ
ーシャンク５６が設けられており、また、第１６図に示
すケーシング５５には、駆動部５３Ｄが設けられている
。　ｌ！ｉｆ！動部５３Ｄは、第１５図及び第１６図に
示すように、相対向し、かつ中心ＣＴ４、ＣＴ４を中心
として矢印り、Ｍ方向に回転自在な形で、没けられた爪
開閉用円盤５７Ａ、５７Ｂ、旋回用シリンダ６０Δ、６
０Ｂ、爪支持部材６１Ａ、６１Ｂ等を有しており、各爪
開閉用円盤５７Ａ、５７Ｂには、第１５図に示すように
、それぞれ３個の係合溝５９．５９．５９が、各係合溝
５９の任意の部位と中心ＣＴ４との間の距１１Ｌ２が端
部５９ｂから他方の端部５９ａに行くに連れて短くなる
形で貫通穿設されている。

また、第１５図に示す爪開閉用円盤５７Ａ、５７Ｂの各
外周部５７ｇには、複数個の係合部材５７ｍが所定の皿
隔で設けられており、更にケーシング５５には、複数個
の係合部材５７ｎが、連結部材５７ｍと対になる形で設
けられている（なお、第Ｌ５図においては係合部材５７
ｍ、５７ｎをそれぞれ１個のみ図示する。）、係合部材
５７ｍ、５７Ｂ間には、それぞれスプリング５７ｐが引
っ張られる形で設けられており、爪開閉用円盤５７Ａ、
５７Ｂは、常時、該スプリング５７ｐの弾性により矢印
Ｍ方向に付勢されている。

また、爪開閉用円盤５７Ａ、５７Ｂの間には、互いに独
立して駆動される２個の旋回用シリンダ６０Ａ、６０Ｂ
が設けられており、各旋回用シリンダ６０Ａ、６０Ｂに
は、それぞれピストンロッド６０ａ、６０ａが、第１５
図に示すように、矢印ｉ＜、Ｓ方向に突出後退自在な形
で設けられている。各ピストンロッド６０ａ、　６ｏａ
の先端部には、それぞれ連結部材６０ｂが接続されてお
り、また、爪開閉用円盤５７Ａ、５７Ｂには、それぞれ
連結穴５７ｈが穿設されている。旋回用シリンダ６０Ａ
、６０Ｂのピストンロッド６０ａ、６０ａは、それぞれ
の連結部材６０ｂ、６０ｂを連結穴５７ｈ、５７ｈに嵌
入係合させる形で爪開閉用円ｆｆ１５７Ａ、５７Ｂに接
続している。

また、第１６図に示すケーシング５５の図中左右両側に
は、それぞれ爪支持部材６１Ａ、６１Ｂが設けられてお
り、爪支持部材６１Ａ、６１Ｂには、３個の爪案内溝６
１ａ、６１ｅ、６１ｃが、中心ＣＴ４に向けて１２０°
ピッチ間隔で放射状に穿設形成されている。各爪案内溝
６１ｅは、第１７図に示すように、それぞれ断面円弧状
に形成されており、更に各爪案内溝６１ｆの底部６１ｇ
には、それぞれピン案内溝６１ｆが、該爪案内溝６１ｅ
に沿って中心ＣＴ４に向けて穿設されている。また、第
１６図の左右両側の各爪案内溝６１ｅには、それぞれワ
ーク保持部５３Ａ、５３Ｂを構成する爪６２が該案内溝
６１ｅに沿って矢印Ｇ、Ｈ方向に移動自在に支持されて
おり、冬瓜６２の底部６２ａには、それぞれ係合ピン６
２ｂが設けられている。各係合ピン６２ｂは、各ピン案
内溝６１ｆを介して、各爪開閉用円ｆｆ１５７Ａ、５７
Ｂの各係合溝５９に摺動自在な形で嵌入係合している。

なお、ケーシング５５の第１５図右方の端面５５ａには
、旋回用シリンダ６０Ａ、６０Ｂにエアを供給するため
の２個のエア取入部６３が、テーパーシャンク５６に近
接する形で設けられ、ており、各エア取入部６３は、そ
れぞれ本体６５を有している（第１５図においてはエア
取入部６３を１個のみ図示する。）、各本体６５には、
第８図に示すように、それぞれシリンダ部６５ａが筒状
に形成されており、各シリンダ部６５ａには、それぞれ
係合部材６６が矢印Ｒ，Ｓ方向に摺動自在な形で嵌入し
ている。各係合部材６Ｇとシリンダ部６５ａの端部６５
ｂとの間には、それぞれスプリング６７が縮設されてお
り、スプリング６７は、常時、係合部材６６を回転ホル
ダ４２の装着面４２ｄに押し付けている。また、各係合
部材６６には、それぞれエア流通路６６ａが矢印Ｒ，Ｓ
方向に貫通穿設されており、更に各係合部材６６の図中
右方の端面には、シール６６ｂが装着されている。

更に、エア取入部６３には、ボート６５ｄが設けられて
おり、各ボーＩ”　６５　ｄには、第１５図に示す旋回
用シリンダ６０Ａ、６０Ｂ等が管６９ａ等を介し、て接
続している（ただし、第１５図においては、ケーシング
５５内の主要部分を明確に示すためにシリンダ６０Ａ、
６０Ｂの前方の端部に接続される管６９ａのみを図示し
、後方の端部に接あｌされる管は図示せず、）。なお、
ケーシング５５の図中右方の端面５５ａには、ガントリ
ーロボッ！・１２に装着した際にロボット側に設けられ
たキー（図示せず）が嵌入係合するキー溝６３ａが形成
されている。

また、ガントリーロボット１２のハンド保持装置ｆｉ２
７には、第１２図に示すチャックワーク用ハンド５３．
第１３図に示すシャフトワーク用ハンド７０、第Ｌ４１
！ｌに示すバーワーク川ハンド１１５等を着脱自在に装
着することが出来る。以下、これ等ハンド５３．７０，
１１５等について説明する。まず、第１３図に示すシャ
フトワーク用ハンド７０は、第一１９図に示すように、
ケーシング７１を有しており、ケーシング７１の図中右
方の端面７１ａには、テーパーシャンク５６が設けられ
ている。また、ケーシング７１の図中中央部には、連結
プレート部７１ｂが該ケーシング７１内部の空間を部分
する形で設けられており、連結プレート部７１１）より
図中ドカの空間（以下、第１空間７３Ａと称する。）に
は、第１ワーク保持部７５及び第１１枢動部７２Ａ等が
設けられている。

（以下余白） 第１ワーク保持部７５は、ワーク保持部材７６Ａ、７６
Ｂ等を有しており、第１空間７３Ａには、第２０図に示
すように、固定軸８０．８０が図中紙面と直角方向、即
ち第１９図矢印Ｒ，Ｓ方向に伸延する形で設けられてい
る（なお、第１９図においては、第１ワーク保持部７５
及び第１恥〃」部７２Ａ等の構成を明確にするために固
定軸８０は図示せず、）、固定軸８０．８０には、ワー
ク保持部材７６Ａ、７６Ｂが、相対向し、かつ互いに独
立して矢印Ｒ，Ｓ方向、即ち第２０図紙面と直角方向に
移動自在に支持されており、各ワーク保持部材７６Ａ、
７６Ｂには、第２０図に示すように、それぞれ爪部７６
ｒ１．７６ｎが、所定孔ｆｉＬ３だけ離れる形で設けら
れている。ワーク保持部材７６Ａ、７６Ｂの各爪部７６
ｎ、７６ｎには、それぞれＶ字形のワーク保持面７６Ｐ
、７６ｐが相対向する形で形成されており、更に第１空
間７３Ａには、第１駆動部７２Ａを構成するラック７７
ａ、７７−ｂ、開閉シリンダ７９等が設けられている。

即ち、ワーク保持部材７６Ａ、７６Ｂの各第２０図上方
の端部７６ｅ、７６ｆには、それぞれラック７７ａ、７
７ｂが、歯７７ｔ、７７ｔを相対向させ、かつ図中紙面
と直角方向（即ち、第１９図矢印Ｒ，Ｓ方向）に伸延す
る形で設けられており、更に第１空間７３Ａには、開閉
シリンダ７９が、ワーク保持部材７６Ａより第１９図右
方に所定距離だけ離れる形で設けられている。開閉シリ
ンダ７９には、ピストンロンドア９ａが、ピストン７９
ａを介して矢印Ｒ，Ｓ方向に突出後退自在な形で支持さ
れており、ビス１−ンロッド７９ａの先端部７９ｄは、
ワーク保持部材７６Ａにボルト、ナツト等の締結手段を
介して接続している。

また、開閉シリンダ７９内には、スプリング７９ｆが、
ピストンロンドア９ａを被覆する形で縮設されており、
ピストン７９ｅ（従って、ビスＩ−ンロッド７９ａ）は
、常時、該スプリング７９ｆの弾性によって矢印Ｓ方向
に付勢されている。

また、ケーシング７１内の第２空間７３Ｂ（即ち、第１
９図に示すケーシング７１内の連結プレート部７１ｂよ
り図中上方の空間を意味する。

）は、第２ワーク保持部８１及び第２昧動部７２Ｂ等が
設けられているが、第２ワーク保持部８１及び第２駆動
部７２Ｂは、第１ワーク保持部７５及び第１昧動部７２
Ａと同様の構成を有するので、前述した第１ワーク保持
部７５等と同一の部分は同一の符号を付して、その部分
の説明を省略する。

また、第２０図に示す連結プレート部７１ｂの中央部に
は、回転軸８５が回転自在に支持されており１回転軸８
５の第１及び第２空間７３Ａ、７３Ｂに突出した各上下
端部には、それぞれビニオン８６Ｂ、８６Ａが回転自在
な形で装着されている。

更に、ビニオン８６Ａは、第１味動部？２Ａのラック７
７ａ、７７ｂと噛合しており、ビニオン８６Ｂは、第２
駆動部７２Ｂのワーク保持部材７６Ａ、７６Ｂに設けら
れたラック７７ａ、７７ｂと噛合している。テーパーシ
ャンク５６及びケーシング７１の連結プレーｌ一部７１
ｂには、エア管路８２が設けられており、更に、連結プ
レート部７１ｂには、第２０図に示すように、切換弁８
３が設けられている。切換弁８３は、第２７図に示すよ
うに、筒状に形成されたシリンダ本体８３Ａを有してお
り、シリンダ本体８３Ａ内には、エア室８３ａが形成さ
れている。シリンダ本体８３Ａの図中上下の第１及び第
２端部８３ｄ、８３ｅのエア室８３ａ側には、それぞれ
ボール支持面８３ｈ、８３ｉが円錐状に穿設形成されて
おり、更に第１及び第２端部８３ｄ、８３ｅには、それ
ぞれ第１及び第２供給ボート８３ｆ、８３ｇが、それぞ
れボール支持面８３ｈ、８３ｉに開口する形で設けられ
ている。第１供給ボート８３ｆには、第１９図に示す第
１駆動部７２Ａの開閉シリンダ７９のポート７９ｐが、
管８７ａ等を介して接続されており５第２７図に示す第
２供給ボート８３ｇには、管８７ｂ等を介して第２駆動
部７２Ｂの開閉シリンダ７９のボート７９ｐが接続され
ている。なお、第２７図に示すボール支持面８３ｉには
、ボール８３ｍが、その自重により嵌入している。

なお、第１２図に示すチャックワーク用ハント５３は、
前述した第１９図及び第２０図に示すシャフトワーク用
ハンド７ｏの第１味動部７２Ａ及び第１ワーク保持部７
５並びに第２駆動部７２Ｂ及び第２ワーク保持部８１の
内の１組を取り除き、ワーク保持部材７６Ａ、７６Ｂの
爪部７６ｎ。

７６ｎ間の距離Ｌ３を、チャックワークを円滑に保持出
来る長さに短くすることにより構成されている以外は同
一の構成なので、その詳細な説明は省略する。更に、第
１４図に示すバーワーク用ハンド１１５は、バーワーク
を確実に保持するために、第１９及び第２０図に示すシ
ャフトワーク用ハンド７０のワーク保持部材７６Ａ、７
６Ｂのように、爪部７６ｎを２つに分割しないでワーク
保持部材１１５ａ、１１５ａを一体的に形成することに
より構成されている以外は同一・の構成なので、その詳
細な説明は省略する。

ところで、第１図に示す複合加工工作機械２の機体３と
、ガントリーロボット１２のコラム１３の間には、ワ７
り貯蔵装置９０が設けられており、ワーク貯蔵装置９０
は、フレーム９１を有している。フレーム９１の第２３
図左右の端部には。

それぞれタイミングプーリ９２ａ、９２ｂが回転自在な
形で設けられており、タイミングプーリ９２ａ、９２ｂ
間には、無端状に形成されたベルト９３が、矢印１．Ｓ
方向に旋回自在な形で設けられている。また、タイミン
グプーリ９２ａ、９２ｂ間には、ベルト９３の上方部分
を支持するためのローラ９５が複数個、所定の間隔で回
転自在に設けられており、タイミングプーリ９２ｂには
、駆動モータ９６が、公知のベルト伝達機構９７を介し
て接続されている。

ベルト９３上には、第２１図に示すようにチャックワー
ク用パレット９９Ａ、シャフトワーク用パレット９９Ｂ
及びバーワーク川パレット９９６等が搭載されており、
チャックワーク用バレッ１−９９　Ａには、チャックワ
ーク３０ａを該パレット９９Ａ上に立てる形で搭載する
ためにワークの下端部を嵌入支持するための支持穴９９
ｅが所定の間隔Ｌ６で形成されている。また、シャフト
ワーク用パレット９９Ｂには、シャフトワークを支持す
るための７字形のアタッチメント９９ｆが複数個、所定
の間隔で設けられており、更にバーワーク用パレット９
９Ｇには、バーワークを支持するためのＶ字形のアタッ
チメント９９ｇが複数個、所定の間隔で設けられている
。なお、各パレット９９Ａ、９９Ｂ、９９Ｇには、第１
図に示すように、それぞれチャックワーク３０ａ、シャ
フトワーク３０ｂ及びバーワーク３０ｃか、支持穴９９
ｅ、アタッチメント９９ｆ、９９ｇを介して搭載されて
いる。

更に、第２１図に示すパレット９９Ａ、９９Ｂ、９９Ｃ
の各端部９９ｄには、第２２図に示すように、それぞれ
パレット識別部９９　ｋｈが設けられており、該識別部
９９ｈには、パレットに搭載したワークのワーク番号等
を書き込んだ識別素子が格納されている。更に、第２２
図に示すフレーム９１の側面部９１ａのパレット識別位
置ＳＰには、パレット識別センサ１００が設けられてお
り、更に、フレーム９１の側面部９１ａには１位置決め
シリンダ１０１が、各バレッＩ−９９Ａ、９９Ｂ、９９
　Ｃをワーク搬送位置ＷＰ（即ち、ガン１〜り一ロボッ
ト１２に装着されたハンド５３等によりワーク３０を保
持出来る位置）に位置決めし得る形で設けられている。

なお、位置決めシリンダ１０１には、ピストンロット１
０１ａが１図中上下方向に突出後退自在に支持されてい
る。

なお、上述した実施例においては、パレットをベルト９
３に固定せずに相対的に移動可能な形で搭載した場合に
ついて説明したが、各パレット９９Ａ、９９Ｂ、９９Ｃ
等を、第２４図に示すように、ベルト９３上にクランプ
ピン１０２を介して所定の間隔で固着し、ｖＸバレッｌ
−９９Ａ等の移動は、ベルト９３を公知のゼネバ歯車を
含む間欠運動機構１０３を用いて間欠的に矢印■、Ｓ方
向に旋回させることにより、各パレット９９Ａ、９９Ｂ
、９９Ｇを、矢印Ｒ，Ｓ方向に所定距離づつ間欠的に移
動させて、任意のパレット９９Ａ等を所定のワーク搬送
位置ＷＰに位置決めすることが可能である。

更に、第１図に示す複合加工工作機械２の機体３とガン
トリーロボット１２のコラム１３の間には、第２５図に
示すように、ハンド供給装置１０６が設けられており、
ハンド供給装置１０６は。

フレーム１０７を有している（なお、第１図においては
ガントリーロボット１２と、ワーク貯蔵装置９０等の位
置関係を明確にするために、ハンド供給装置１０６は図
示しない。）。ハンド供給装置１０６は、第２５図及び
第２６図に示すように、ワーク貯蔵装置９０を跨ぐ形で
設けられたフレーム１０７を有しており、フレーム１０
７の図中上端部には、レール１０９．１０９が矢印Ｌ＜
、Ｓ方向に伸延する形で設けられている。レール１０９
゜１０９上には、ハンドパレット１１０が矢印Ｒ１Ｓ方
向に移動自在な形で支持されており、更にフレーム１０
７には、駆動シリンダ１１１が図示しない固定手段を介
して設けられている。駆動シリンダ１１１には、ロッド
１１１ａが矢印Ｒ，Ｓ方向に突出後退自在な形で支持さ
れており、ロッド１１１ａの先端部は、連結部材１１１
ｂを介してハンドパレット１１０に接続している。ハン
ドバレット１１０には、前述したチャックワーク用ハン
ド５３、シャフトワーク用ハント７０、バーワーク用ハ
ンド１１５か所定位置に、かつそのテーパーシャンク５
６を矢印Ｓ方向に向ける形で搭載されている。

工作機械設［１は、以上のような構成を有するので、該
工作機械設備１を用いて、各種のワーク、例えはチャッ
クワーク３０ａを加工するには。

まず、第１図に示すワーク貯蔵装置９０を駆動して、チ
ャックワーク３０ａを搭載したパレット９９Ａを、第３
図に示すワーク搬送位置ＷＰに位置決めする。それには
、第２３図に示すワーク貯蔵装置９０の！來動モータ９
６を駆動することにより。

ベルト伝達機構９７及びタイミングプーリ９２ｂを介し
て、ベルト９３を矢印Ｊ方向に旋回させる。

すると、ベルト９３上に搭載された複数個のパレット９
９Ａ、９９Ｂ、９９Ｃ等は矢印Ｓ方向に移動する。この
際、これ等パレット１］９Ａ等が、第２２図に示すパレ
ット識別位置ＳＰを通過する際、パレット識別センサ１
００は、該パレット９９Ａ等のパレット識別部９９ｈに
格納された識別素子の内容を読み取り、該パレット９９
Ａ等に搭載されたワークのワーク番号等を第１図に示す
複合加工工作機械２の数値制御装置（図示せず）に出力
する。

すると、数値制御装置は、ワーク番号等に基づき、加工
すべきチャックワーク３０ａを搭載λしたパレット９９
Ａが識別位置ＳＩＪを通過したのを確認し、位置決めシ
リンダ１０１を駆動制御して、ビス１〜ンロソド１０１
ａを第２２図下方に向けて突出させると共に、駆動モー
タ９６の駆動を停止する。すると、該パレット９９Ａは
、その端部９９ｄがピストンロッド１ｏｌａと当接し、
該日ソ１４’　９９　Ａによって矢印Ｓ方向の移動を妨
げられる形でワーク搬送位置ＷＰに位置決めされる。な
お。

この際パレット９９Ａがピストンロッド１０１ａと当接
した後、ベルト９３が矢印Ｊ方向に旋回していても、パ
レット９９Ａはベルト９３に固定されておらず、該ベル
ト９３に対して滑るので、パレット９９がベルト９３に
よってピストンロッド１０１ａを強く押圧して、該ピス
トンロッド１゜１ａを破損するようなことはない。

こうして、加工すべきチャックワーク３’Ｏａを搭載し
たパレット９９Ａがワーク搬送位置ｗＰに位置決めされ
たところで、ガントリーロボット１２を用いて該チャッ
クワーク３０ａを保持する。

それには、まず第４図に示すガントリーロボット１２の
駆動モータ２０を駆動して軸２０ａを回転させることに
より、タイミングプーリ２１ａ、タイミングベルト２２
ａ、タイミングプーリ２１ｂ及び回転軸２５等を介して
タイミングプーリ２１ｂを適宜回転させる。すると、タ
イミングプーリ２１ｂは、タイミングベルト２２ｂと噛
み合いつつ、該タイミングベルト２２ｂ（従って、走行
レール１５）に対して矢印Ａ、Ｂ方向に移動する。

すると、ガントリーロボット１２のロボット本体１６は
、タイミングプーリ２１ｄによって睡られる形で、アー
ム３９と共に走行レール１５に沿って第１図矢印Ａ、Ｂ
方向に移動駆動される。そして、アーム３９に装着され
たチャックワーク用ハント５３は、ワーク搬送位置ＷＰ
に位ｉａ決めされたチャックワーク用パレット９９Ａよ
り図中上方に所定距離だけ離れた位置に位置決めする。

次に、ハンド５３を、それまでの第１図に示す待機位置
ＰＬ（即ち、第１６図に示すハント５３のワーク保持部
５３Ａ及び５３１３の中心ＣＴ４か、水平方向である矢
印Ａ、Ｂ方向と平行となる位Ｖｉ、　）から、第７図に
示すテーパーシャンク５６の軸心ＣＴ５を中心として矢
印Ｃ方向に９０゜回転させる。それには、第６図に示す
駆動モータ２９を駆動して、傘歯車３Ｌａを回転させる
ことにより、傘歯車３１ｂ及び支持軸３１ｂを介して第
１０図に示すゼネバ歯車３２Ａを９０°回転させる。す
ると、ゼネバ歯車３２Ａの各ビン３２ｄも回転して、そ
の内の１個のピン３２ｄが、ゼネバ歯車３２Ｂの係合溝
３２ｆに入り、該係合溝３２ｆと摺接しつつ該ゼネバ歯
車３２Ｂを矢印Ｃ方向に９０°回転させる。すると、第
７図に示す回転ホルダ４２も、ハンド５３と共に、セネ
バ歯車３２Ｂによって廓動される形で矢印Ｃ方向に９０
°回転する。

こうして、ハンド５３が、第１図に示す待機位置Ｐ１か
ら矢印Ｃ方向に９０’回転して、ワーク保持部５３Ａが
第１図下方に向いたところで、閉じているワーク保持部
５３Ａの冬瓜６２を開く。

それには、エアを、図示しない切換弁を作動させること
により、第７図に示すエア流通路５２ａ、エア流通溝５
２ｂ及びエア流通路５２ｃｉを介してエア取入部６３に
流入させ、更に該取入部６３から、第１５図に示す旋回
用シリンダ６０Ａの前方の端部に接続された管６９ａ等
を介して、該旋回用シリンダ６０Ａにエアを供給する。

すると、旋回用シリンダ６０Ａのピストンロッド６０ａ
は、供給されたエアによって第１５図矢印Ｓ方向に後退
して、その先端に接続された連結部材６０ｂ及び連結穴
５７１１を介して、スプリング５７ｐの弾性に抗する形
で爪開閉用円盤５’７Ａを矢印り方向に回転させる。す
ると、該円Ｗ５７Ａに形−成された各係合Ｔｌ４５９も
、矢印り方向に中心ＣＴ４を中心にして矢印Ｉ４方向に
回転する。

この際、係合溝５９は、該溝５９の任意の部位から中心
ＣＴ４までの距１ｉＬ２が、矢印Ｍ方向に向かう端部５
９ｂから他方の端部５９ａに行くにしたかって次第に短
くなるように形成されているので、該係合溝５９にベム
している係合ピン６２ｂは５円ｆｆ１５７Ａの矢印り方
向の回転に伴い、該溝５９によって中心ＣＴ　４より外
方に遠ざかる方向に抑圧される。このため、第１６図に
示す爪６２は、係合ピン６２ｂによって抑圧される形で
爪案内溝６１ｅに沿って矢印Ｈ方向に移動して開く。

こうして、ハンド５３のワーク保持部５３Ａが開いたと
ころで、アーム３９を、ハンド５３と共に第１図矢印Ｆ
方向に所定距離だけ下降させる。

それには、第５図に示す昇降用モータ３６ａを駆動して
、ホールネジ３６ｄを、歯車３６ｂ、３６Ｃを介して所
定の方向に回転させるヵすると、ホールイ、ジ３６ｄと
螺合したナツト３７ｂを介してアーム３９は、ハンド５
３と共に矢印Ｆ方向に所定距離だけ下降する。すると、
第１６図に示すワーク保持部５３Ａの開いた爪６２，６
２．６２間に、第１図に示すチャックワーク用パレット
９９Ａ上に搭載されたチャックワーク３０ａの図中上端
部が位置決めされる。なお、この際、該チャックワーク
３０ａの周囲には、第１６図に示すワーク保持部５３Ａ
の爪６２を該ワーク３０ａの上端部を保持し得る位置に
位置決め出来るだけのスペースがあれば、該ワーク保持
部５３Ａが他のチャックワーク３０ａと干渉するような
ことはない。

次に、その状態でワーク保持部５３Ａの冬瓜６２を閉じ
て、該爪６２によってチャックワーク３０ａを保持する
。それには、図示しない切換弁によってエアの流れを切
り換えることにより、エアを、第７図に示すエア流通部
５２及びエア取入部６３．更には第１５図に示す旋回用
シリンダ６０Ａの後方の端部に接続された管（図示せず
）を介して旋回用シリンダ６０Ａに供給する。

すると、旋回用シリンダ６〇へのピストンロッド６０ａ
は、供給されたエアによって矢印Ｒ方向に突出し、連結
部材６０ｂ及び連結穴５７　ＩＩを介して、爪開閉用円
盤５７Ａ、５７Ｂを押圧する。

すると、爪開閉用円盤５７Ａは、第１５図に示すスプリ
ング５７ｐの弾性にも助勢される形で矢印に！方向に回
転し、該円盤５７Ａ、５７Ｂに形成された各係合溝５９
は、矢印Ｍ方向に中心ＣＴ４を中心にして矢印Ｍ方向に
回転する。この際、係合溝５９は、該溝５９の任意の部
位から中心ＣＴ４までの距離Ｌ２が、矢印Ｍ方向に向か
う端部５９ｂから他方の端部５９ａに行くにしたがって
次第に短くなるように形成されているので、該係合溝５
９に嵌入している係合ピン６２ｂは、円盤５７Ａの矢印
Ｍ方向の回転に伴い、該溝５９によって中心ＣＴ４に向
けて押圧される。このため、爪６２は、係合ピン６２ｂ
によって抑圧される形で爪案内溝６Ｌｅに沿って中心Ｃ
Ｔ４に向けて矢印Ｇ方向に移動して閉じられる。すると
、冬瓜６２は中心ＣＴ４に位ｉｆめされたチャックワー
ク３０ａの第１図上端部に当接し、該ワーク３０ａを保
持する。

こうして、ハンド５３のワーク保持部５３Ａによって加
工すべきチャックワーク３０ａが保持されたところで、
アーム３９を第１図矢印Ｅ方向に所定距離だけ上昇させ
る。それには、第５図に示す昇降用モータ３６ａを駆動
することにより、アーム３９を、歯車３６ｂ、３６ｃ、
ホールネジ３６ｄ及びナツト３７ｂ等を介して矢印Ｅ方
向に所定距離だけ上昇させる。

広に、萌述の場合と同様に、第６図に示すハンド保持装
置２７の駆動モータ２９を駆動して。

歯車機構３１を介してハンド５３を９０°矢印り方向に
回転させ、チャックワーク３０ａを、それまでの第１図
に示すようにワーク軸心が垂直方向に向いた位置から、
水平方向である矢印Ｂ方向に向いた位置に変化させる。

その状態で第４図に示す駆動モータ２０を駆動すること
により、タイミングプーリ２１ａ等を介してロボット本
体１６を、ハンド５３と共に走行レール１５に沿って矢
印Ｂ方向に移動させる。すると、ロボット本体１６は。

第１図に示すロボット通過部１１の開口部１１ａ、１１
ｂを介して該通過部１１に入り、更に該通過部１１を矢
印Ｂ方向に移動して、第２図想像線で示す位置に位置決
めされる。次に、アーム３９を、ハンド５３と共に矢印
Ｆ方向に所定距離だけ下降させて、ハンド５３の空のワ
ーク保持部５３Ｂを、第２図に示すチャック９ａに保持
された加工済みのチャックワーク３０ａと対向させる。

その状態で、ロボット本体１（３を、ハンド５３と共に
、走行レール１５に沿って第２図矢印Ａ方向に所定距離
だけ移動させて、チャックワーク３０ａの左方の端部を
、ハンド５３のワーク保持部５３Ｂの各爪６２間に挿入
する。次に、爪６２を閉じてチャックワーク３０ａをワ
ーク保持部５３Ｂによって保持する。それには、エアを
、第７図に示すエア流通部５２及びエア取入部６３．更
には第１５図に示す旋回用シリンダ６０Ｂの後方の端部
に接続された管（図示せず）等を介して、旋回用シリン
ダ６０Ｂに供給する。すると、旋回用シリンダ６０１３
のピストンロッド６０ａが矢印Ｒ方向に突出して連結部
材６０ｂ等を介して、第１６図右方の爪開閉用円ｆｆ１
５７Ｂを矢印Ｍ方向に回転させることにより、冬瓜６２
を、係合溝５９及び係合ピン６２ｂ等を介して矢印Ｇ方
向に移動させて加工済みのチャックワーク３０ａを挾さ
み込む・ こうして、加工済みのワーク３０ａがハンド５３のワー
ク保持部５３Ｂによって保持されたところで、第２図に
示すチャック９ａを開き、その状態でロボット本体１６
をハンド５３と共に矢印Ｂ方向に所定距離だけ移動退避
させる。次に、ハンド５３を１８０°反転させることに
より、ワーク保持部５３Ａに保持された加工すべきチャ
ックワーク３０ａをチャック９ａと対向させる。次に、
ロボット本体１６を、ハンド５３と共に、走行レール１
５に沿って第２図矢印へ方向に所定距離だけ移動させ、
その状態で加工すべきチャックワーク３０ａの左方の端
部を、チャック９ａを閉じることにより保持する。

次に、ハンド５３のワーク保持部５３Ａの爪６２を開き
、その状態でロボット本体１６をハン１へ５３と共に矢
印Ｂ方向に所定距離だけ移動させて、ワーク保持部５３
Ａとチャックワーク３０ａとの保持関係を解除する。次
に、アーム３９をハンド５３と共に矢印Ｅ方向に上昇さ
せ、更にロボット本体１Ｇを、走行レール１５に沿って
矢印Ａ方向に所定距離だけ移動させて、ハンド５３を、
第２図実線で示すように、ワーク貯蔵装置９０より図中
上刃に所定距離だけ離れた位置に位置決めする。その状
態で、ワーク貯蔵装置９０のベルト９３を第２３図矢印
Ｊ方向に旋回駆動させて、該ベルト９３上のパレット９
９Ａ、９９ｂ、９９　Ｃ等を矢印Ｒ，Ｓ方向に移動させ
、更に位置決めシリンダ１０１等を用いて、加工済みの
チャックワーク３０ａを搭載するためのバレッ１−９９
をワーク搬送位置ｗｐに位置決めする。

次に、ハンド５３を矢印り方向に９００回転させて、加
工済みのチャックワーク３０ａをそれまでワーク軸心が
水平となった工作機械２での加工状態から、ワアク軸心
が垂直となったワーク搬出状態に変化させる。その状態
でアーム３９を介してハン１く５３を加工済みのチャッ
クワーク３゜ａと共に矢印Ｆ方向に所定距離だけ移動さ
せて。

該ワーク３０ａをパレット９９にａ置する。こうして、
加工済みワーク３０ａが複合加工工作機械２のワーク加
工部５からワーク貯蔵装置９０に搬出されたところで、
次のワークの搬送に備えて、アーム３９を矢印Ｅ方向に
所定距離だけ上昇させる。

（以下余白） なお、ハン１〜５３のワーク保持部５３Ａ、５３Ｂの両
方に、加工すべきチャックワーク３０ａ。

３０ａを保持し、第２図に示すワーク主ｌｌｌ１９．１
０の各チャック９ａ、ｌｏａに一度に供給することも出
来る。それには、ハンド５３を、ワーク貯蔵装置９０の
バレン１〜９９Ａより第１図上方に位置決めする。次に
、第７図に示す回転ホルダ４２を矢印Ｃ方向に９０′回
転させることにより、ワーク保持部５３Ａを図中下向き
に、ワーク保持部５３Ｂを図中上向きに位置決めする。

その状態で。

第１図に示すアーム３９を、ハンド５３と共に矢印Ｆ方
向に所定距離だけ下降させ、ワーク保持部５３Ａによっ
てワーク貯蔵装置９０上のチャックワーク３０ａの図中
上端部を保持する。その状態で、アーム３９を矢印Ｅ方
向に所定距離だけ上昇させ、その状態で第７図に示す回
転ホルダ４２を、ハント５３と共に１８０″反転させて
、チャックワーク３０ａを保持したワーク保持部５３Ａ
を第１図上向きに、ワークを保持していない空のワーク
保持部５３Ｂを図中下向きに位置決めする。次に、ワー
ク保持部５３Ｂの爪６２を開く。

次に、アーム３９を、ハンド５３と共に矢印１＝’方向
に所定距離だけ下降させ、ワーク保持部５３Ｂによって
ワーク貯蔵装置９０上のチャックワーク３０ａを保持す
る。

こうして、ハンド５３のワーク保持部５３Ａ、５３Ｂに
よって、加工すべきチャックワーク３０ａ、３０ａが保
持されたところで、アーム３９を矢印Ｅ方向に所定距離
だけ上昇させ、その状態でハンド５３を矢印Ｃ方向に９
０′だけ回転させる。

そして、ロボッ１−本体１６を、ハンド５３と共に走行
レール１５に沿って矢印Ｂ方向に移動させて。

第１図に示すロボット通過部１１等を介して第２図想像
線で示す位置に位置決めする。欣に、アーム３９を、ハ
ンド５３と共に矢印Ｆ方向に所定距離だけ下降させて、
ハンド５３に保持された加工すべきチャックワーク３０
ａ、３０ａを、第２図に示すチャック９ａ　１０ａ間に
位置決めする。

次に、チャック９ａ、１０ａを開き、主軸台６を矢印Ｂ
方向に、主軸台７を矢印入方向に所定距離だけ移動させ
、その状態でチャック９ａ、１０ａを閉じることにより
ワーク３０ａ、３０ａをチャック９ａ、ｌｏａによって
保持する。その状態でハンド５３のワーク保持部５３Ａ
、５３Ｂの爪６２を連動させる形で開（。その状態で、
主軸台６を矢印Ａ方向に、主軸台７を矢印Ｂ方向に所定
距離だけ移動させ、更にアーム３９を矢印Ｅ方向に退避
させたところで、チャック９ａ、１０ａに保持されたチ
ャックワーク３０ａ、３０ａに対して所定の加工を行な
う。

次に、アーム３９を矢印Ｆ方向に下降させて、空のワー
ク保持部５３Ａ、５３Ｂを、チャック９ａ、１０ａに保
持させた加工済みのワーク３０ａ、３０ａと対向させる
。その状態で、主軸台６を矢印Ｂ方向に、主軸台７を矢
印入方向に所定距離たけ移動させ、更に、その状態でワ
ーク保持部５３Ａ、５３Ｂの爪６２を閉じることにより
、該ワーク３０ａ、３０ａを保持する。その状態で、チ
ャック９ａ、ｌｏｇを開き、主軸台６を矢印入方向に、
主軸台７を矢印Ｂ方向に所定距離だけ移動させる。次に
、アーム３９を矢印Ｅ方向に上昇させ、更にロボット本
体１６を走行レール１５に沿って矢印Ａ方向に移動させ
る等して、加工済みのワーク３０ａ、３０ａをワーク貯
蔵Ａ装置９０まで搬出する。

次に、シャフトワーク３０ｂを加工する場合には、第２
図に示すワーク主軸９．１０間に、シャフトワーク３０
ｂを、チャック９ａ、１０ａを介して保持し、その状態
でワーク主軸９．１０を同期的に回転させて１図示しな
い刃物台に装着された１具によって該ワーク３０ｂを所
定形状に切削する。こうして、シャフトワ〜り３Ｑｂか
加工されたところで、カン！−リーロボッ１−１２を用
いて、加工済みのシャフトワーク３０ｂを機外に搬出す
ると共に、ワーク貯蔵装置９０に搭載された次に加工す
べきシャフトワーク３０ｂをワーク主軸９．１０間に供
給する。

それには、まずガントリーロボット１２に装着したチャ
ックワーク用ハンド５３をシャフトワーク用ハンド７０
に交換する必要がある。そこで、カントリーロポッ１−
１２のロボット本体１６を、走行レール１５に沿って矢
印Ａ、Ｂ方向に、アーム３９を、チャックワーク用ハン
ド５３と共に矢印Ｅ、Ｆ方向に移動させて、ハント５３
を、第２５図に示すハント供給装置１０６のハンドパレ
ット１１０におけるチャックワーク用ハンド５３を収納
すべき場所と対応する位置に位置決めする。

次に、その状態で第２６図に示す駆動シリンダ１１１を
駆動してロット１１１ａを矢印Ｓ方向に突出させる。す
ると、フレーム１０７」二のハンドパレット１１０は、
連結部材１１１ｂを介してロッ）：’　ｌ　Ｌ　Ｌ　ａ
によって押される形でレール１０９に沿って矢印Ｓ方向
に移動する。すると、カントリーロボッ１〜１２に装着
されたハンド５３のド方にハンドパレット１１０が位置
決めされる。その状態でアーム３９を、該ハンド５３と
共に矢印Ｆ方向に所定距離だけ下降させることにより、
ハンド５３をハントパレット１１０にａ置する。

その状態で、第７図に示す駆動シリンダ４６を駆動して
、ピストン４６ｂを矢印Ｒ方向に突出させる。すると、
ドライブシャフト４．６　ｄが、ブツシュパー４７と共
に皿バネ５０の弾性に抗する形で矢印Ｒ方向に移動し、
同時にコレット４９も先端の係合爪４９ａを外方に開放
させる。ブツシュパー４７が矢印Ｒ方向に移動すると、
ブツシュパー４７の先端かハンド５３のテーパーシャン
ク５６のプルスタッドに当接し、更に、ブツシュパー４
７が矢印Ｒ方向に移動することにより、ハンド５３はテ
ーパシャンク５６とハンド保持面４２ａとの密着係合状
態が解除される形で矢印Ｒ方向に押し出される。

この状態で、第２６図に示す駆動シリンダ１１１を駆動
してロッド１１１ａを矢印Ｒ方向に後退させる。すると
、フレーム１０７上のハンドパレット１１０は、連結部
材１１１ｂを介してピストンロッド１１１ａによって引
っ張られる形でレール１０９に沿って矢印Ｒ方向に移動
して、ハンド５３とカントリーロボット１２とは保持関
係が解除されることになる。

次に、ガントリーロボット１２のロボット本体１６を、
走行レール１５に沿って矢印Ａ、Ｂ方向に、アーム３９
を、チャックワーク用ハンド５３と共に矢印Ｅ、Ｆ方向
に移動させて、ハンド保持部４０をハンドパレット１１
０上の、装着すべきシャフトワーク用ハンド７０が収納
された場所と対向させる。次に、その状態で第２６図に
示すシリンダ１１１を駆動してピストンロツ１〜１１１
ａを矢印Ｓ方向に突出させる。すると、フレーム１０７
上のハンドパレット１１０は、連結部材１１１ｂを介し
てピストンロツｌ＜　ｌ　Ｌ　ｌ　ａによって押される
形でレール１０９に沿って矢印Ｓ方向に移動する。する
と、ハンド７ｏのテーパシャンク５６は、ガン１−リー
ロボット１２のハント保持部４０の回転ホルダ４２のハ
ンド保持面４２ａにｉ＋ｌｒ人される。その状態で駆動
シリンダ４６を駆動させて、ピストン４６ｂを介してド
ライブシャフト４６ｄを矢印Ｓ方向に後退させる。

すると、ドライブシャフト４６ｄはコレット４９、ブツ
シュパー４７と共に皿バネ５ｏの弾性により矢印Ｓ方向
に抑圧移動され、コレット４９の爪は、リンクプレート
５１の傾斜面に沿って閉塞し、ハンド７０のプルスタッ
ト５６ａと係合し、更に、皿バネ５０の弾性を利用して
ハント７０を矢印Ｓ方向に引っ張り込む。すると、ハン
ド７０のテーパーシャンク５６は、回転ホルダ４２のハ
ンド保持面４２ａと所定の接触圧力でｖ！！着し、ハン
ト）０は、ハシ１−装着部４０に確実に装着される。

こうして、カン１−リーロボノト１２にハンド７０が装
着されたところで、アーム３９を矢印Ｅ方向に上昇させ
て、ハンド７０をハンドパレット１１０上から抜き取り
、その状態でハンド供給装置１０６を駆動して、ハンＩ
−パレット１１０を矢印Ｒ方向に移動退避させる。次に
、第１図に示すワーク貯蔵装置９０を駆動して、シャフ
トワーク３０ｂを搭載したパレット９９１３を、第３図
に示すワーク搬送位置Ｗ　ｌ）に位置決めする。次に、
ガントリーロボット１２のロボット本体１６を、走行レ
ール１５に沿って矢印Ａ、Ｂ方向に移動駆動して、ロボ
ット本体１６にアーム３９を介して装着されたシャフト
ワーク用ハント７０を、加」ニすべきシャフトワーク３
０ｂより図中上方に所定距離だけ離れた位置に位置決め
する。

その状Ｊフで、第１９図に示す第１ワーク保持部７５の
ワーク保持部材７６Ａ、７６Ｂを開く。

それには、第９図に示すガン１−リーロボット１２側か
らエアを第１９図に示すニア；ｇ路８２を介して、切換
弁８３に流入させる。すると、エアは、第２７図に示す
切換弁８３のエア室８３ａ、ボール支持而８３ｈ及び第
１供給ボー１−８３ｆを介して第２０図に示す管８７ａ
に入る。そして、更にエアは、管８７ａから第１９図に
示す第１吐動部７２Ａのボート７９ａを介して開閉シリ
ンタフ９に供給される。すると５供給されたエアによっ
て、開閉シリンダ７９のピストンロッ１〜７９ａは矢印
１く方向に突出し、第１ワーク保持部７５のワーク保持
部材７６Ａを矢印Ｒ方向に押圧する。すると。

ワーク保持部材７６Ａは、ビス１−ンロッド７９ａによ
って押される形で矢印Ｒ方向にラック７７ａと共に移動
する。すると、第１９図に示すビニオン８６Ａを介して
、第１駆動部７２Ａのラック７７ｂは矢印Ｓ方向に移動
する。その結果、第Ｊ、ワーク保持部７５のワーク保持
部材７６Ａ、７６Ｂは、ラック７７ａ、７７ｂを介して
、互いに離反する形で矢印Ｒ，Ｓ方向に移動して、ワー
ク保持部材７　ｔ３　Ａ、７６Ｂの各爪部７６ｎ、７６
ｎは開かれる。

なお、この際、第２７図に示す切換弁８３のボール支持
面８３ｉには、ボール８３ｍが自重により嵌入している
ので、該支持面８３１．供給ボート８３ｊ及び管８７ｂ
を介しては、第２跣動部７２Ｂの開閉シリンダ７９のボ
ート７９°Ｐにはエアは流入しない。その結果、第１９
図に示すように１図中上方に位置決めされた第２ワーク
保持部８１のワーク保持部材７６Ａ、７６Ｂは、該開閉
シリンダ７９のピストンロフト７９ａによって矢印Ｒ方
向に押圧されることなく、閉じられた状態を維持する。

こうして、第１ワーク保持部７５の、ワーク保持部材７
６Ａ、７６Ｂが開いたところで、次に、アーム３９を矢
印Ｆ方向に下降させることにより、ハント７０を矢印Ｆ
方向に所定距離だけ下降させる。その状態で、エア管路
８２等を介してエアを供給するのを停止すると共に、第
１跣動部７２Ａの開閉シリンダ７９に供給したエアをト
レインする。すると、ビス］〜ンロツド′７９ａは、ビ
ス１−ン７９ｅを介してスプリング７９ｆの弾性に従う
形で矢印Ｓ方向に後退する。すると、ワーク保持部材７
６Ａは、ピストンロッド７９ａによって引っ張られる形
で矢印Ｓ方向に移動すると共に、ラック７７ａ、７７ｂ
及びビニオン８６Ａを介して、ワーク保持部材７６Ｂは
矢印１＜方向に移動して閉じて、該ワーク保持部材７６
Ａ、７６Ｂのワーク保持面７６ｐ、７６Ｐによってシャ
ツ１〜ワーク３０ａを保持する。

こうして、ハンド７０の第１ワーク保持部７５によって
、加工すべきシャフトワーク３０ｂが保持されたところ
で、アー１１３９を第１図矢印Ｅ方向に所定距離７だけ
上昇させ、更にロボット本体１６を、ハンド７０と共に
走行レール１５に沿って矢印Ｂ方向に移動させ、第１図
に示すロボット通過部Ｌ１を介して第２国電（像線で示
す位置に位置決めする。すると、ハンド７０は、ワーク
主軸９．１０のチャック９ａ、ｌｏａによって保持され
た、加工済みのシャフトワーク３０ｂより図中上方に所
定距離だけ離れた位置に位置決めされる。

次に、その状態で第７図に示す回転ホルダ４２を、ハン
ド７０と共に矢印Ｃ，Ｄ方向に１８０９だけ回転させて
、加工すべきシャツ１〜ワーク３ｏｂを保持していない
第１９図に示す第２ワーク保持部８１のワーク保持部材
７６Ａ、７６Ｂを加工済みのシャフトワーク３０ｂと対
向させる。次に、その状態でエアを第１９図にボすエア
管路８２を介して、切換弁８３に流入させる。なお、こ
の際、切換弁８３は、第２７図に示す状態からハンド７
ｏと共に矢印Ｃ，Ｄ方向に１８０°だけ回転しているの
で、下側になったボール支持面８３ｈにボール８３ｍに
嵌入して第１供給ボー１−８３ｆを塞ぐ。このため、切
換弁８３に流入したエアは、エア室８３ａ、ボール支持
面８３１及び第２供給ボート８３ｇを介して第２０図に
示す管８７ｂに入る。そして、更にエアは、管８７ｂか
ら第１９図に示す第２オ動部７２Ｂのボート７９ａを介
して開閉シリンダ７９に供給される。すると。

供給されたエアによって、開閉シリンダ７９のピストン
ロンドア９ａは矢印Ｒ方向に突出して、第２ワーク保持
部８１のワーク保持部材７６Ａ、７６Ｂの各爪部７６ｎ
、７６ｎは開かれる。

なお、この際、第２７図に示す切換弁８：３のボール支
持面８３ｈはボール８３　ｒｎによって塞がれているの
で、第１供給ボート、管８７ａを介して、第１９図に示
す第１味動部７２Ａのボー１−７９ｐにはエアは供給さ
れず、第１ワーク保持部７５のワーク保持部材７６Ａ、
７６Ｂは、閉じられた状態を維持し開かない。このため
、該ワーク保持部材７６Ａ、７６Ｂによって保持された
、加工すべきシャフトワーク３０ｂは該ワーク保持部材
７６Ａ、７６Ｂから脱落してしまうようなことはない。

こうして、第２ワーク保持部８１のワーク保持部材７６
Ａ、７６Ｂが開かれたところで、第２図に示すアーム３
９を、ハンド７０と共に矢印Ｆ方向に所定距離だけ下降
させる。その状態で第２ワーク保持部８１のワーク保持
部材、７６Ａ、７６Ｂを閉じる。すると、チャック９ａ
、ｌｏａによって保持された加工済みのシャフトワーク
３０ｂはハンド７０の第２ワーク保持部８１によって保
持される。その状態で該加工済みのシャフトワーク３０
ｂとチャック９ａ、１０ｄとの保持関係を解除し、更に
、主軸台６を矢印入方向に、主軸台７を矢印Ｂ方向に移
動させる。

次に、その状態で回転ホルダ４２を、ハンド７０を共に
矢印Ｃ，Ｄ方向に１８０”だけ回転させて、ハンド７０
の第１ワーク保持部７５に保持された、加工すべきシャ
フトワーク３０ｂを第２図に示す、チャック９ａ、ＬＯ
ａ間に位置決めする。その状態で、主軸台６を矢印Ｂ方
向に、主軸台７を矢印Ａ方向にそれぞれ移動させること
により、ハンド７０の第１ワーク保持部７５に保持され
たシャフトワークの両端部をチャック９ａ、１Ｏａによ
って保持する。その状態で第１ワーク保持部７５のワー
ク保持部材７６Ａ、７６Ｂを開いて、加工すべきシャフ
トワーク３０ｂとの保持関係を解除する。

その状態で、アーム３９を矢印Ｅ方向に移動させ、更に
ロボット本体１６を、走行レール１５に沿って矢印入方
向に所定距離だけ移動させて、ハンド７０を、第２図実
線で示すように、ワーク１け蔵装置９０より図中上方に
所定距離だけ離れた位置に位置決めする。その状態で、
ワーク貯蔵装置９０を駆動させて、ハンド７０に保持さ
れた加工済みのワーク３０ｂを搭載するためのパレット
９９Ｂをワーク搬送位置ＷＰに位置決めする。次に、ハ
ンド７０を１８０°反転させて、加工済みのワーク３０
ｂとパレット９９Ｂを対応させ、その状態でアーム３９
を、ハンド７０と共に矢印Ｆ方向に下降させることによ
り、加工済みのシャフトワーク３０ｂを矢印Ｆ方向に所
定距離だけ移動させて、該ワー、り３０ｂをパレット９
９Ｂに載置する。

なお、」二連した実り色例においては、シャフトワーク
用ハントとして、第１９図及び第２０図に示すハント７
０を用いた場合について述べたが、これに限らず確実に
シャフトワーク３０ｂを保持することが出来れば、どの
ようなハンドを用いてもよいことは勿論である。例えば
、シャフトワーク用ハンドとして、第２８図に示すハン
ト７０を用いることも可能である。以下、シャフトワー
ク用のハンド７０及び該ハンド７０を装着したガントリ
ーロボット１２のワーク搬送動作について説明する。な
お、第１９図及び第２０図に示す部分と同一の部分につ
いては、同一の符号を付して、その部分の説明を省略す
る。

即ち、ハンド７０のケーシング７１には、第２８図に示
すように、２個の爪開閉駆動部１２１Ａ、１２１Ｂ及び
第１及び第２ワーク保持部１３３Ａ、１３３Ｂ等が設け
られており、各爪開閉駆動部１２１Ａ、１２１Ｂは、第
２９図及び第３０図に示すように、それぞれ開閉シリン
ダ１２２Ａ、１２２Ｂ、旋回レバー１２６Ａ、１２６Ｂ
及び爪開閉用円盤１２９Ａ、１２９Ｂ等を有している。

即ち、ケーシング７１には、第２９図に示すように、２
個の開閉シリンダ１２２Ａ、１２２Ｂが、互いに矢印Ｒ
，Ｓ方向に平行になる形で設けられており、開閉シリン
ダ１２２Ａ、１２２Ｈには、それぞれビス１〜ンロツド
１２２ｃ、１２２ｄが。

矢印１＜、Ｓ方向に移動自在に設けられている。ピスト
ンロッド１２２０の先端部には、ビン１２３Ａが、第３
０図に示すように、矢印Ｇ方向に突出する形で取付けら
れており、また第２９図に示すビス１〜ンロツド１２２
ｄの先端部には、ビン１２３Ｂが第３０図矢印Ｈ方向に
突出する形で取付けられている。なお、第２９図に示す
ピストンロッド１２２ｃ、１２２ｄは、それぞれ図示し
ないスプリングを介して、常時、矢印Ｓ方向に付勢され
ており、また開閉シリンダ１２２Ａ、１２２Ｂは、それ
ぞれ図示しない管を介して、第７図に示す各エア取入部
６３に接続している。

また、ケーシング７１には、支持軸１２５が、第３０図
に示すように、矢印Ｇ−Ｈ方向に伸延する形で設けられ
ており、支持軸１２５には、２個の旋回レバー１２６Ａ
、１２６Ｂが、ベアリンク１２７．１２７を介して回転
自在な形で装着されている。旋回レバーＬ２６Ａ、１２
６Ｂの一端部には、それぞれ連結溝１２６ｃ、１２６ｄ
が、支持軸１２５に向けて穿設されており、連結溝１２
６ｃには、前述したビン１２３Ａが摺動自在な形で嵌入
している。また、第３０図に示す旋回レバー１２６Ｂの
連結溝１２６ｄには、ビン１２３Ｂが摺動自在な形で成
人係合しており、更に旋回レバー１２６Ａ、１２６Ｂの
各他端部には、それぞれビン１２６６．１２６ｆが、矢
印Ｇ方向、Ｈ方向に突出する形で取付けられている。

また、第３０図に示す支持軸１２５には、２個の爪開閉
用円！１２９Ａ、１．２９Ｂが、ベアリング１３０，１
３０を介して矢印り、Ｍ方向に回転自在な形で装着され
ており、各爪開閉用円盤１２９Ａ、１２９Ｂには、第３
１図に示すように、それぞれ２個の係合溝１３１．１３
１が、中心ＣＴ８からの距ｆｉＬ８が該溝１３１の端部
１３１ａから他方の端部１３１ｂに行くに連れて次第に
長くなる形で穿設形成されている。また、爪開閉用円盤
１２９Ａ、１２９Ｂには、それぞれ連結穴１３２ａ、１
３２ｂが穿設されており、連結穴１３２ａには、第３０
図に示すように、旋回レバー１２６Ａのビン１２６ｅが
成人係合している。一方、円盤１２９Ｂの連結穴１３２
ｂには、旋回レバー１２６Ｂのビン１２６ｆが成人係合
しており、更にケーシング７１の図中左右両側には、第
１ワーク保持部１３３Ａ及び第２ワーク保持部１３３Ｂ
が設けられている。

第１及び第２ワーク保持部１３３Ａ、１３３Ｂは、第３
０図に示すように、それぞれ支持板１３５、案内部材１
３７及びワーク保持部材１３９を有しており、ケーシン
グ７１の図中左右の端部７１ａ、７１ｆには、それぞれ
２個の支持板１３５．１３５が図中紙面と直角方向に平
行に設けられている。支持板１３５，１３５には、コの
字形に形成された２個のワーク保持部材１３９，１３９
が、第２８図に示すように、矢印１３．Ｑ方向に摺動自
在な形で支持されており、ワーク保持部材１３９．１３
９には、それぞれ■字形のワーク保持面１３９ｂ、１３
９ｂが相対向する形で形成されている。

また、第３０図に示すケーシング７１の端部？１ａ、７
Ｌｆの各中央部には、それぞれ案内溝１３６が２図中紙
面と直角方向く即ち、第３２図矢印Ｒ，Ｓ方向）に伸延
する形で穿設されており、各案内溝１３６には、それぞ
れ２個の案内部材１３７．１３７が、矢印Ｐ、Ｑ方向に
摺動自在な形で挿入されている。各案内部材１３７には
、それぞれ係合ピン１４１が、矢印Ｆ方向に突出する形
で取付けられており、各係合ピン１４１の先端部には、
ローラ１４１ａが回転自在な形で装着されている。なお
、各ローラ１４１ａは、それぞれ爪ｌｉｄ閉用円１１２
９Ａ、１２９Ｂの各係合溝１３１にＩｄ動自在な形で雇
人係合しており、更に、第２８図に示すケーシング７１
の端部７１ｇには、第７図に示すテーパーシャンク５６
（図示せず）が、ハント保持装置２７のハンド保持面４
２ａに挿入支持されるように設けられている。

上述したハンド７０をガントリーロボット１２に装着し
て、該ロボッ１〜１２を用いてシャツ１〜ワーク３０ｂ
を搬送するには、ワーク保持動作を除いて、第１９図に
示すハンド７０を装着したガントリーロボット１２を用
いてワークを搬送する場合と同様であるので、第２８図
に示すハンド７０のワーク保持動作についてのみ説明す
る。

即ち、第２８図に示すハンド７０を装着したガントリー
ロボット１２を用いて、シャフトワーク３０ｂを保持す
る場合には、まず第３０図に示す第１及び第２ワーク保
持部１３３Ａ、１３３Ｂの各ワーク保持部材］−３９の
内のいずれか１例えば第１ワーク保持部１３３Ａのワー
ク保持部材１３９を開放する必要がある（以下、第１ワ
ーク保持部１３３Ａのワーク保持部材１３９の動作につ
いて述へるが、第２ワーク保持部１３３Ｂのワーク保持
部材１３９についても全く同様である）。

それには、エア７を、第７図に示すエア流通部５２、エ
ア取入部６３及び管（図示せず）等を介して第２９図に
示す開閉シリンダ１２２Ａに供給することにより、ピス
トンロッド１２２ｃを、ビン１２３Ａと共に矢印Ｒ方向
に後退させる。すると、旋回レバー１２６Ａは、連結溝
Ｌ　２６　ｃを介してビン１２３Ａによって引っ張られ
る形で、ビン１２６ｅと共に支持軸１２５の回りを矢印
Ｍ方向に回転する。

すると、第３０図に示す爪開閉用内＊１２９Ａは、ビン
１２６ｅによって押される形で、係合ｃ＃１３１と共に
第３１図に示す回転中心ＣＴ８の回りを矢印Ｍ方向に所
定角度だけ回転する。この際、係合溝１３１は、回転中
心ＣＴ８からの距離Ｌ８が一端部１３１ａから他方の端
部１３１ｂにゆくに従い長（なるように形成されている
ので、第３２図に示す案内部材１３７．１３７　（従っ
て。

第２８図に示すワーク保持部材１３９，１３９）は、そ
れぞれ第３２図に示す係合ビン１４１及び係合溝１３１
を介して爪開閉用円盤１２９Ａによって押される形で、
案内＃４１３６内を回転中心ＣＴ８から遠ざかる方向に
移動して図中実線で示す位置に位置決めされる。その結
果、第２８　［：４に示すように、ワーク保持部材１３
９，１３９は離反して、第１ワーク保持部１３３Ａのワ
ーク保持部材１３９は開放される。

こうして、第１ワーク保持部１３３Ａのワーク保持部材
１３９が開放されたところで、第１図に示すロボット本
体１６を、ハンド７ｏと共に矢印Ａ、Ｂ方向に移動駆動
すると共に、第６図に示すハント保持装置２７を用いて
、ハンド７０を矢印Ｃ，Ｄ方向に所定角度だけ旋回させ
る等して、第２８図に示す第１ワーク保持部１３３Ａの
ワーク保持部材１３９．１３９間に、保持すべきシャフ
トワーク３０ｂを位置させる。その状態で、これ等ワー
ク保持部材１３９，１３９を互いに矢印Ｑ方向に移動さ
せて閉じることにより、シャフトワーク３０ｂを保持す
る。それには、第２９図に示す開閉シリンダ１２２Ａを
駆動して、ピストンロッド１２２ｃを、ビン１２３Ａと
共に矢印Ｓ方向に突出させる４すると、第３０図に示す
旋回レバー１２６Ａは、係合溝１２６ｃを介して、ピン
１２３Ａによって押される形で、ビン１２６ｅと共に支
持軸１２５の同りを矢印り方向に回転する。

旋回し／＜−１２６Ａか矢印り方向に回転すると、爪開
閉用円盤１２９Ａは５連結穴１３２ａを介してビン１２
６ｅによって押される形で、係合溝１３１．１３１と共
に、第３ｊ−図に示す回転中心Ｃ’ｉ’　８の回りを矢
印り方向に所定角度だけ回転する。すると、第３２図に
示す案内部材１３７゜１３７（従って、第２８図に示す
ワーク保持部材１３９．１３９）は、それぞれ第３２図
に示す係合ビン１４１及び係合溝１３１等を介して爪開
閉用円盤１２９Ａによって押される形で、矢印Ｑ方向に
移動する。その結果、第２８図に示す第１ワーク保持部
１３３Ａのワーク保持部材１３９，１３９は、閉じられ
てシャフトワーク３０ｂと当接し、該ワーク３０ｂを挾
さみつける形で保持する。

（以−１・、１″：白） また、第２８図に示すハンド７ｏにおいて、第１及び第
２ワーク保持部１３３Ａ、１３３Ｂの代わりに、第３３
図及び第３４図に示す第１及び第２ワーク保持部１４５
Ａ、１４５Ｂを用いることことも可能である。以下、該
ワーク保持部１４５Ａ、１４５Ｂを有するハンド７０及
び該ハンド７０を装着したカン１−リーロボット１２を
用いてシャフトワーク３０ｂ及びチャックワーク３０ａ
を保持する場合について説明する。なお、第２８図乃至
第３２図に示す部分と同一の部分は同一の符号を付して
、その部分の説明を省略する。

第３４図に示すハンド７ｏの端部’７１　ｅ、′７１■
には、第１及び第２ワーク保持部１４５Ａ、１４５Ｂが
設けられており、該ワーク保持部１・１５Ａ、１４５Ｂ
は、そオしぞれ２個のワーク保持部材１．４６　Ｅ、１
４６Ｆ及びス１−ツバ１５６￥？を有している。ワーク
保持部材１４６Ｅ、ｌ　４６　ｉ−’は。

それぞれ端部７Ｌｅ、７１１′に、支持板１３５．１３
５等を介して矢印１」、Ｑ方向に移動自在な形で設けら
れており、ワーク保持部材１４６Ｅ、１４６Ｆは、それ
ぞれ移動プレート１４７．チャックワーク用保持爪部１
５０及びシャフトワーク用保持爪１５２等から構成され
ている。

即ち、第３４図に示すハンド７０の端部７１ｅ、７１ｆ
には、それぞれ２個の移動プレート１４７．１４７が、
矢印Ｐ、Ｑ方向に移動自在に設けられており、各移動プ
レーｈ１４７．１４７は。

それぞれボルト１４９等の締結手段を介して各案内部材
１３７と接続している。また、各移動プレート１４７に
は、それぞれチャックワーク用保持爪部１５０が設けら
れており、各保持爪部１５０は、それぞれ２個の保持爪
１５０Ｅ、１５０Ｅがら構成されている。ここで、各保
持爪１５０Ｅ。

１５０Ｅは、それぞれ移動プレート１４７のワーク保持
中心Ｇ　Ｔ　６から最も遠ざかった端部（以下、後方の
端部１４７ａと称する。）に、ボルト１５１及び雌ネジ
１５７ｂ　（第３５図参照）等の締結手段を介して矢印
Ｔ、Ｕ方向に所定距ｌ１１Ｌ　１０だけ離れる形で固着
されており、各保持爪１５０Ｅには、それぞれワーク保
持面１５０ａが、ワーク保持中心ＣＴ６に向かう形で第
３４図矢印Ｒ，Ｓ方向に対して斜めに形成されている。

なお５各移動プレート１４７の前方の端部１４７ｂには
、チャックワーク用保持爪部１５０を位置決め固定する
ための２個の雌ネジ１５７，１５７が螺設されている。

更に、第３４図に示す各移動プレート１４７の図中上方
の端部１４７ｄ、１４７ｄ及び上方の端部１４７ｄ、１
４７ｄには、それぞれシャフトワーク用保持爪１５２，
１５２が、連結板１５３を介して装着されており、保持
爪１５２，１５２には、第３３図に示すように、７字形
のワーク保持部１５２ａ、１５２ａが、相対向する形で
形成されている。また、第３４図に示す各移動プレート
１４７の内方の端部１４７ｂには、それぞれ２個の溝１
５５，１５５が、矢印Ｔ、Ｕ方向に所定距離たけ離れる
形で穿設されており、更に、第３４図に示すハンド７０
の端部７Ｌｅ、７１ｆには、４個のス１−ツバ、１５６
が、それぞれ各溝１５５と対向する形で設けられている
。

第３３図で示すハント７０を装置１したガントリーロボ
ット１２を用いて、シャツ１〜ワーク３０ｂを保持する
には、第３３図に示す第１及び第２ワーク保持部１４５
Ａ、１４５Ｂの内のいずれかのワーク保持爪部１５０、
例えば、第１ワーク保持部１４５Ａのワーク保持爪部１
５０を開放する必要がある（第２ワーク保持部１４５Ｂ
のワーク保持）１＼部１５０についても全く同様）。そ
れには。

第２９図に示す開閉シリンダ１２２Ａを駆動して。

ビス１−ンロット１２２Ｃを矢印１く方向に後退させる
ことにより、旋回レバー１２６Ａ及び爪開閉用内ｆｉ１
２９Ａ、更に第３３図に示す案内部材１３７．１３７を
介して、移動プレート１４７，１４７を、それぞれ矢印
Ｐ方向に移動させる。すると、保持爪１５２．１５２は
、矢印Ｐ方向に移動して開放され、該保持爪１５２．１
５２間の距離Ｌ６（＝２・Ｑ６）は、シャフトワーク３
０ｂの直径りよりも大きくなる。

次に、その状態で第６図に示すハンド保持装置２７を駆
動して、ハンド７０を矢印Ｃ，Ｄ方向に所定角度たけ旋
回すると共に、第１図に示すアーム３９を、ハンド７０
と共に矢印Ｅ、Ｆ方向に移動駆動する等して、第１ワー
ク保持部１４５Ａのシャフトワーク用保持爪１５２，１
５２間にシャフトワーク３０ｂを位置させる。その状態
で、第２９図に示す開閉シリンダ１２２Ａを隻区動して
、ピストンロッド１２２Ｃを矢印Ｓ方向に突出させるこ
とにより、旋回レバー１２６Ａ、爪開閉用内ｆｉ１２９
Ａ及び第３３図に示す案内部材１３７゜１３７を介して
、移動プレー１−１４７，１４７を、それぞれ矢印Ｑ方
向に移動させる。すると、第：３３図に示すワーク保持
部材１４６Ｅ、１４６Ｆも、それぞれ保持爪１５２．１
５２と共に矢印Ｑ方向に移動して、該保持爪１５２．１
５２かシャフトワーク３０ｂに当接し、該ワーク３０ｂ
を挾ぎみつける形で抑圧保持する。

なお、第１ワーク保持部１４５　Ａとシャフトワーク３
０ｂとの保持関係を解除するには、該保持部１４５Ａの
、ワーク保持部材１４６Ｅ、１４６ドを矢印Ｐ方向に適
宜移動させて開放する。

次に、第３４図に万（すハンド７０が装着されたガント
リーロボッ１−１２を用いて、チャックワーク３０ａを
保持するには、第３３図に示すハンド７０の第１及び第
２ワーク保持部１４５Ａ、１４５Ｂの内のいずれか例え
ば、第１ワーク保持部１４５Ａを開放する（第２ワーク
保持部１４５Ｂについても同様）、それには、第１ワー
ク保持部１４５Ａのワーク保持部材１４６Ｅ、１４６Ｆ
を。

それぞれ矢印ＬＪ力方向Ｓ方向に所定距離だけ移動させ
て、各保持爪１５０Ｅのワーク保持中心ＣＴ６からの距
４Ｑ７を、保持すべきチャックワーク３０ａの直径Ｄ２
よりも大きくする。

次に、第６図に示すハンド保持装置２７を駆動して、ハ
ンド７０を矢印Ｃ，Ｄ方向に所定角度だけ旋回すると共
に、第１図に示すアーム３９を、ハント７０Ｂと共に矢
印Ｅ、Ｆ方向に移動駆動する′、φし゛Ｃ５第１ワーク
保持部１４５Ａの各保持爪１５０Ｅ間にチャックワーク
３０ａを位置させる。

その状態で、第３３図に示すワーク保持部材１４６Ｅ、
１４６Ｆを、それぞれ矢印Ｑ方向に移動させる。すると
、各保持爪１５０Ｅ、１５０Ｅも、それぞれ矢印Ｑ方向
に移動して、その各ワーク保持面１５０ａがチャックワ
ーク３０ａに当接し、その状態で該ワーク３０ａを挾さ
みつける形で押圧する。なお、この際、第３４図に示す
シャフトワーク用保持爪１５２．１５２間の距ＭＬ９は
。

チャックワーク３０ａの直径Ｄ２よりも大きく設定され
ているので、保持す八きシャフトワーク用保持爪１５２
が、チャックワーク３０ａと干渉するようなことはない
。なお、第１ワーク保持部１４５Ａとチャックワーク３
０ａとの保持関係を解除するには、該ワーク保持部１４
５Ａのワーク保持部材１４６Ｅ、１４６Ｆを、それぞれ
矢印Ｐ方向に移動させて開放することにより、各保持爪
１５０Ｅをチャックワーク３０ａより遠ざける。

なお、上述した実施例においては、ワーク保持部材１４
６Ｅ、１４６Ｆのチャックワーク用保持爪部１５０を、
２個の保持爪１５０Ｅ、１５０Ｅで構成した場合につい
て述べた。しかし、チャックワーク用保持爪部１５０は
、これに限らず。

確実にチャックワーク３０ａを保持することが出来れば
、どのように構成してもよい。例えば、チャックワーク
用保持爪部１５０を、第３５図に示すように、単体の保
持爪１５０Ｆによって構成することも可能である。以下
、該保持爪部１５０を有するハンド７０について説明す
る。なお、第３３図及び３４図に示す部分と同一の部分
は同一の符号を付して、その部分の説明を省略する。

即ち、第３５図に示すハンド７０の各移動プレート１４
７の内側の端部１４７ｂには、それぞれチャックワーク
用保持爪部１５０を構成する単体の保持爪１５０Ｆが、
ボルト１５１及び第３４図に示す＃ネジ１５７ａ等の締
結手段を介して装着されており、保持爪１５０Ｆ、１５
０Ｆの内方の端部１５０ｂ、１５０ｂには、略■字形に
形成されたワーク保持面１５０ｄ、Ｌ５０ｄが、相対向
する形で形成されている。

次に、第３５図に示すハンド７０が装着されたガントリ
ーロボット１２を用いて、チャックワーク３０ａを保持
する場合について説明する。ます、ＩＴｊ述した場合と
同様に、第３５図に示す第１及び第２ワーク保持部１４
５Ａ、１４５Ｂのワーク保持部材１４６Ｅ、１４６　Ｆ
の内のいずれかく例えば第１ワーク保持部１４５Ａのワ
ーク保持部材１４６Ｅ、１４６　）’）を開放し、その
状態でガントリーロボット１２を第１図矢印Ａ、Ｂ方向
に適宜移動駆動する等して、第３５図に示す第１ワーク
保持部１４５Ａのワーク保持部材１４６Ｅ。

１４６１”間にチャックワーク３０ａを位置させるゆそ
の状態で、ワーク保持部材１４６Ｅ、１４６Ｆを閉じて
、各保持爪１５０　Ｆ、１５０Ｆによってチャックワー
ク３０ａを挾さみつける形で保持する。なお、この際、
シャフトワーク用保持爪１５２．１５２間の距離Ｌ９は
、チャックワーク３０ａの直径Ｄ２よりも大きく設定さ
れているので、シャフトワーク用保持爪１５２かチャッ
クワーク３０ａと干渉するようなことはない。また、第
３５図に示すハンド７ｏを用いて、前述した第３４図に
示すハント、７０の場合と全く同一の手順でシャフトワ
ーク３０ａを保持することが出来るゆ次に、バーワーク
３０ｃを加工するには、バーワーク用ハンド１１５を装
着したガントリーロボット１２を用いて、第２図に示す
複合加工工作機械２の左側面部３ａに設けられた穴３Ｃ
及びワーク主軸９の貫通穴９ｂを介して、バーワーク３
０ｃをチャック９ａに供給して、該チャック９ａより矢
印Ｂ方向に所定長さだけ突出するようにセットし、突出
したワーク３０ｃ部分に対して所定の加工を行なう。

それには、まず、ガントリーロボット１２のハン１（保
持部４０に装着されたシャフトワーク川ハンド７０を、
第２５図に示すハンド供給装置１０６のハンドパレット
１１０の所定の場所に返還し、該ハンド７０の代わりに
バーワーク用ハンド１１５を装着する。ガントリーロボ
ッ１−１２にバーワーク用ハンド１１５が装着されたと
ころで。

第１図に示すワーク貯蔵装置９０を駆動して、八−ワー
ク３０ｃを搭載したパレット９９Ｇを、ワーク搬送位置
ＷＰに位置決めする０次に、バーワーク用ハンド１１５
が装着されたガントリーロボット１２を、走？−ｊレー
ル１５に治って矢印Ａ、　Ｂ方向に移動駆動して、バー
ワーク用ハント１１５を、パレット９９Ｃ上のバーワー
ク３０ｃより第１図上方に所定距離だけ離れた位置に位
置決めする。

その状態で、アーム３９を矢印Ｆ方向にド降させること
により、ハンド１１５を矢印Ｆ方向に所定距離だけド降
させる。次に、パレット９９　Ｃ上に搭載されたバーワ
ーク３０ｃを、第１４図に月（すハント１１５のワーク
保持部材１１５ａ、１１５ａを閉じることにより、該ワ
ーク保持部材１１５ａ、１１５ａによってバーワーク３
０ｃを保持する。

こうして、ハンド１１５によって加工すべきバーワーク
３０ｃが保持されたところで、アーム３９を第１図矢印
Ｅ方向に所定距離だけ上昇させ。

、該ワーク３０ｃの軸心が第２図に示すワーク主軸９の
軸心ＣＴＩと一致する位置に位置決めする。

次に、その状態でロボッ１−本体１６を、ハンド１１５
と共に走行レール１５に沿って矢印Ｂ方向にレシノさせ
、バーワーク３０ｃを、機体３の穴′、３ｃ及び主軸９
の貫通穴９ｂを介してチャック９ａがら矢印Ｂ方向に所
定距離たけ突出するようにセラ！−する。なお、ロボッ
ト本体１６の矢印Ｂ方向の１回の移動で、バーワーク３
０ｃの先端部がチャック９ａから突出しない場合には、
ハンド１１５とワーク３０ｃとの保持関係を一旦解除し
た後、ロボット本体１６を矢印入方向に移動させ、その
状態で第１４図に示すハンド１１５のワーク保持部材１
１５ａ、１１５ａを閉じることにより、バーワーク３０
ｃを再度保持する。その状態で、第２図に示すロボット
本体１６を、ハンド１１５と共に矢ｆ：ＩＪＢ方向に移
動させて、バーワーク３（、ｌｃを主軸９の貫通穴９ｂ
等を介してチャック９ａに向けて矢印Ｂ方向に移動させ
る。このような動作を何回か行なうことにより、バーワ
ーク３０ｃの先端部が第２図に示すチャック５３　ａか
ら矢印Ｂ方向に所定距離だけ突出したところで、該突出
したワーク部分を所定形状に加工する。

次に、第２図に示す主軸台７を矢印入方向に所定距離だ
け移動させで、チャックｌｏａによりバーワーク３０ｃ
の先端部を保持する。その状態でチャック９ａとワーク
３０ｃとの保持関係を解除すると共に、主軸台７を矢印
Ｂ方向に移動させることにより、バーワーク３０ｃの未
加工部分をナヤック９ａより矢印Ｂ方向に所定距離だけ
引き出し、該未加工部分を加工する。なお、主軸台（こ
の場合、主軸台７）を用いて、他方の主軸白くこの場合
、主軸台６）からバーワーク３０ｃを引き出しつつ加工
を行なう方法は、出願人が、特願昭６２−１０５４４−
１号において提案済みであるので、その詳細な説明は省
略する。

なお、バーワーク３０ｃを、次のような手法によりチャ
ック９ａに供給することも出来る。即ち、バーワーク３
０ｃの半分近（が、ワーク主軸９の貫通穴９ｂに嵌入し
た場合には、−旦、第１４図に示すハンド１１５のワー
ク保持部材１．１５ａ、Ｌ１５ａを開いて、バーワーク
３０ｃとの保持関係を解除する。次に、第２図に示すロ
ボット本体１６を矢印入方向に移動させると共に、アー
ム３９を矢印Ｅ方向に所定距離たけ上昇させる。

次に、その状態でハンド１１５のワーク保持部材１１５
ａ、１１５ｄを閉じることにより、ワーク保持部材１１
５ａ、１１５ａの図中右方の突起部分を接近させて、該
突起部分を、貫通穴９ｂに嵌入していないバーワーク３
０　ｃ　Ｏ）端部と対向させる。

その状態で、第２図に示すロボット本体１６をハンド１
１５と共に矢印Ｂ方向に移動させることにより、該ハン
ト１１５のワーク保持部材１１５ａ、１Ｌ５ａの各突起
部分をバーワーク３０ａの端部に当接させ、その状態で
ワーク３０ｅを矢印Ｂ方向に押圧することにより、バー
ワーク３０Ｃをチャック９ａに供給する。

なお、加工されたバーワーク３０ｃのパーツ及び残材は
、ハンド１１５を装着したロボット本体１６を矢印Ｂ方
向に移動させて、ロボット通過部１１等を介して第２図
想像腺で示す位置に位置決めする。その状態で、アーム
３９を矢印Ｆ方向に、ロボット本体１６をＡ又はＢ方向
に移動させる等してハンド１１５によってパーツ等をチ
ャック９ａ、ｌｏａから受は取り、保持する。更に、そ
の状態でロボット本体１６をＢ方向に移動させると共に
、アーム３９を矢印Ｅ方向に所定距離だけ上昇させ、更
にロボット本体１６を矢印入方向に移動させることによ
り、ハント７０を、第２図実線で示すように、ツー９１
斤蔵装置９０上方に位置決めする。その状態で、ワーク
貯蔵装置９０を駆動させて、ハンド１１５に保持された
パーツ等を搭載するためのパレットをワーク搬送位置Ｗ
Ｐに位置決めする。次に、アーム３９を、ハント１１５
と共に矢印Ｆ方向に下降させることにより。

パーツを矢印Ｆ方向に所定距離だけ移動させてパレット
上に載置する。なお、パーツを専用のパーツキャッチャ
（図示せず）によって機外に搬出しつつバーワーク３０
ｃを加工して行くことも可能であるが、該搬出方法はバ
ーフィーダを用いた加工では一般的に行なわれているの
で、その詳細な説明は省略する。

なお、上述した実施例においては、ガント・す−ロボッ
ト１２に装着するハンドの爪の開閉を行なうためのエア
の供給を、第７図に示すエア流通部５２を介して行なっ
た場合について述べたが、エア流通部５２は第９図に示
すように構成することも可能である。即ち、エア流通部
５２は、エア管路５２ｆ、５２　ｇ、係合部材５２ｈ及
びエア管路５６ｆ等を有しており、エア管路５２ｆは、
駆動シリンダ４６のシリンダ本体４６ａ及びドライブシ
ャフト４６ｄを貫通する形で形成されており、エア管路
５２ｆの図中右方の端部には図示しない管等を介してエ
ア供給源が接続されている。また、エア管路５２ｆの他
端部には、ブツシュパー４７に矢印１く、Ｓ方向に伸延
する形で穿設されたエア管路５２ｇか接続されており、
エア管路５２ｇの他端部には、係合部材５２ｈが接続し
ている。なお、保合部材５２ｈは、第８図に示すエア取
入部６３と同様に構成されているので、エア取入部６３
と、同一の部分は同一の符号を付して、その部分の説明
は省略する。なお、係合部材６６はチャック用ハンド５
３のテーパーシャンク５６に矢印１く、Ｓ方向に伸延す
る形で貫通穿８没されたエア管路５６ｆか接続している
。

なお、上述した実施例においては、チャックワーク用ハ
ントの旋回用シリンダ６０Ａ、６０Ｂに、エア流通部５
２及びエア取入部６３等を介して互いに独立した形でエ
アを供給して別々に駆動することにより、ワーク保持部
５３Ａ、５３Ｂの爪６２を単独で開閉させた場合につい
て述べたが、これ等旋回用シリンダ６０Ａ、６０Ｂに、
エアを第１８図に示すように、テーパーシャンク５６に
形成されたエア管路５６ｆに接続した管等を介して同時
に供給することにより、旋回用シリンタロ０Ａ、６０１
３を同期的に駆動して、ワーク保持部５３Ａ、５３Ｉ３
の爪６２を連動して開閉するようにすることも＋’Ｊｆ
能である（なお、この場合には、旋回用シリンタロ０Ａ
、６０Ｂとしては、エアを供給しない場合には、シリン
ダ内部に設けらｊしたスプリングの弾性によりピストン
ロット６０ａが矢印Ｒ方向に突出しており、エアを供給
した場合にピストンロッド６０ａが矢印Ｓ方向に後退す
る単動型のシリンダを用いる。また、このようなハンド
５３は、第１９図に示すように、ハンド５３のテーパー
シャンク７１Ｓ５６に形成されたエア管路５６にエアを
供給することか出来るガントリーロボット１２に用いる
。）。

また、第１９図及び第２０図シャフトワーク用ハンド７
０において、第２７図に示す切換弁８３を用いずに５エ
ア管路８２からエアを直接、第１及び第２ワーク保持部
７５．８１の各開閉シリンダ７９．７９に供給すること
により、第１及び第２ワーク保持部７５．８１の各ワー
ク保持部材７６Ａ、７６Ｂを連動して開閉させることも
出来る。また、同様にして、第２８図に示すシャフトワ
ーク用ハンド７０のワーク保持部材１３９．更に第３３
図及び第３５図に示すハンド７０の各ワーク保持部材１
４６ｊΣ、１４６Ｆも連動して開閉させることが出来る
。

げ°１．下余白） （ｇ）１発明の効果 以上、説明したように５本発明によれば、ケーシング５
５．７１等の本体を有し、前記本体に、テーパーシャン
ク５６等の装着部を、ガントリーロボット１２等のロボ
ットに着脱自在に装着し得るように設け、また５本体に
、ワーク保持部５３Ａ、５３Ｂ、ワーク保持部材７６Ａ
、７６Ｂ、ワーク保持部材１１５ａ、ワーク保持部材１
３９、チャックワーク用保持爪部１５０、シャフトワー
ク用保持爪１５２等のワーク保持手段を開閉自在に設け
ると共に、ワーク保持手段を開閉開動するための駆動部
５３Ｄ及び第１及び第２駆動部７２Ａ、７２Ｂ、爪開閉
駆動部１２１Ａ、１２１Ｂ等の旺動機構を設けて構成し
たので、本体を装着部を介してロボットに装着すること
が出来、複合加工工作機械２等の工作機械に供給すべき
ワークの形状に応じたロボット用ハンドを迅速に交換・
装着使用可能となる。

なお９本体の両側に、それぞれワーク保持手段を設けた
場合には、一方のワーク保持手段にょって加工済みのワ
ーク３０を保持し、その状態で他方のワーク保持手段に
保持された加工すべきワーク３０を工作機械に供給する
ことが出来、迅速にワークの交換を行なうことがμＩ能
となる。

また、ワーク保持手段として、本体に、チャックワーク
３０ａを保持し得るチャックワーク用保持爪部１５０等
の第１のワーク保持手段及びシャフトワーク３０ｂを保
持し得るシャフトワーク用保持爪１５２等の第２のワー
ク保持手段を開閉自在に設けた場合には、ハント７０を
付は替えることなく、該ハンド７０が装着されたロボッ
トによってナヤソクワーク３０ａ及びシャフトワーク３
０ｂのいずれをもを搬送することか出来る。

更に１本体を有し、前記本体に、装着部を、ロボッ（−
に着脱自在に装着し得るように設け、また１本体に、複
数個の移動プレート１４７を開閉自在に設け、前記各移
動プレート１４７に、それぞれチャックワーク３０ａを
保持し得るチャックワーク用保持爪部１５０等の第１の
保持爪を設けると共に、シャフトワーク３０ｂを保持し
得るシャフトワーク用保持爪１５２等の第２の保持爪を
設け、更に、］ｊ「記本体に、前記移動プレート１４７
を開閉駆動するための爪開閉駆動部１２ＬＡ。

１２１Ｂ等の駆動機構を設けた場合には、　ｍｌ！ｉ動
機構を作動して、移動プレート１４７を開閉することに
より、第１及び第２の保持爪によって、それぞれチャッ
クワーク３０ａ、シャフトワーク３０ｂを保持、保持解
除することか出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明によるロボット用ハンドの一例が適用さ
れるガントリーロボット付き工作機械設備の一例を示す
斜視図、 第２図は第１図に示す工作機械設備の正面図、第３図は
第１図に示すガントリーロボットとワーク貯蔵装置との
位置関係を示す図、第４図は第１図に示すガントリーロ
ボットの移＃ｌ駆動装置を示す図、 第５図は第７１図に示すガントリーロボットのアーム昇
降機構を示す図、 第６図は第１図に示すガントリロボットのハンド保持装
置を示す図、 第７図は第６図に示すハンド保持装置の要部を示す図、 第８図はハンド保持装置の回転ホルダとハンドのエア取
入部との位置関係を示す図、第９図はハンド保持装置の
別の例を示す図。 第１０図はハンド保持装置の要部を示す図、第１１図は
チャックワーク用ハンドの一例を示す斜視図、 第１２図はチャックワーク用ハンドの別の例を示す斜視
図。 第１３図はシャフトワーク用ハンドの一例を示す斜視図
。 第１４図はバーワーク用ハンドの一例を示す斜視図、 第１５図は第１１図に示すチャックワーク用ハンドの正
面図。 第１６図は第１５図の側面図、 第１７図は第１５図に示すチャックワーク用ハンドの爪
付近の様子を示す図、 第１８図はチャックワーク用ハンドの別の例を示す図。 第１９図はシャフトワーク用ハンドの一例を示す図、 第２０図は第１９図のＸＸ矢視図、 第２１図は第１図に示す工作機械設備のワーク貯蔵装置
の一例を示す斜視図、 第２２図は第２１図に示すワーク貯蔵装置の要部を示す
平面図、 第２３図は第２１＠に示すワーク貯蔵装置の要部を示す
正面図、 第２４図はワーク貯蔵装置の別の例の要部を示す図。 第２５図はハンド供給装置とワーク貯蔵装置との位置関
係を示す図、 第２６図はハンド供給装置のハンドバレッ１−に搭載さ
れたハンドを、ガントリロボットのハンド保持装置に装
置する様子を示す図。 第２７図は第２０図に示すシャフトワーク用ハンドに設
けられた切換弁の一例を示す図、第２８図はシャフトワ
ーク用ハン１〜の別の例を示す正面図。 第２９図は第２８図のＸ−ＸＡｌにおける断面図、 第３０図は第２９図のＹ矢視図、 第３１図は第２８図に示すシャフトワーク用ハンドの爪
開閉用円盤の一例を示す正面図、第３２図は爪開閉用円
盤とワーク把持爪部の案内部材との係合関係を示す図。 第３３図はチャックワーク・シャフトワーク兼用ハンド
の一例を示す正面図、 第３４図は第３２図の平面図、 第３５図はチャックワーク・シャフトワーク援用ハンド
の更に別の例を示す平面図である。 １２・・・・・・ロボット（ガントリーロボッ］〜）５
３・・・・・・ハンド（チャックワーク用ハンド）５３
Ａ、５３１３・・・・・・ワーク保持手段（ワーク保持
部） ５３１Ｊ・・・・駆動機も“ｑ（駆動部）５５・・・・
・本体（ケーシング） ５６・・・・・装７ｕ部（テーパーシャンク）７０・・
・・・・ハンド（シャフトワーク用ハンド）７１・・・
・・・本体（ケーシング） ７１ｅ、７１ｆ・・・・・・端部 ７２Ａ・・・・・・駆動機構（第１駆動部）７２Ｂ・・
・・・・駆動機構（第２駆動部）７６Ａ、７６Ｂ・・・
・・・ワーク保持手段（ワーク保持部材） １１５・・・・・・ハント（バーワーク用ハント）１２
１Ａ、１２１Ｌｌ・・・・・駆動機構（爪開閉駆動部） １３９・・・・・・ワーク保持手段 （ワーク保持部材） １４７・・・・・・移動プレート １５０・・・・・・ワーク保持手段 （チャックワーク用保持爪部９ １５２・・・・・Ｕ−り保持手段 （シャフトワーク用保持爪ン 第 １゜ 図 Ｂ 第 図 Ｒ−！−＋−５ 第 図 ０Ａ 第 図 羊２ワーフ４４　ｆ！＋１ 第 図 第 図 第 図 第 図 第２９ 図 第３２ 図 Ｒ會−◆Ｓ

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. （１）、本体を有し、 前記本体に、装着部を、ロボットに着脱自在に装着し得
   るように設け、 また、本体に、ワーク保持手段を開閉自在に設けると共
   に、ワーク保持手段を開閉駆動するための駆動機構を設
   けて構成した、ロボット用ハンド。
2. （２）、本体の両側に、前記ワーク保持手段をそれぞれ
   設けて構成した特許請求の範囲第１項記載のロボット用
   ハンド。
3. （３）、前記本体の両側に設けられたワーク保持手段に
   、前記駆動機構を、前記ワーク保持手段が連動して開閉
   するように設けた、特許請求の範囲第２項記載のロボッ
   ト用ハンド。
4. （４）、前記本体の両側に設けられたワーク保持手段に
   、前記駆動機構を、前記ワーク保持手段が互いに独立し
   て開閉するように設けて構成した、特許請求の範囲第２
   項記載のロボット用ハンド。
5. （５）、ワーク保持手段として、本体に、チャックワー
   クを保持し得る第１のワーク保持手段及びシャフトワー
   クを保持し得る第２のワーク保持手段を開閉自在に設け
   て構成した、特許請求の範囲第１項記載のロボット用ハ
   ンド。
6. （６）、前記第１及び第２のワーク保持手段を、前記本
   体の一端部に設けて構成した、特許請求の範囲第５項記
   載のロボット用ハンド。
7. （７）、前記第１及び第２のワーク保持手段を、前記本
   体の両側にそれぞれ設けて構成した、特許請求の範囲第
   ５項記載のロボット用ハンド。
8. （８）、本体を有し、 前記本体に、装着部をロボットに着脱自在に装着し得る
   ように設け、 また、本体に、複数個の移動プレートを開閉自在に設け
   、 前記各移動プレートに、それぞれチャックワークを保持
   し得る第１の保持爪を設けると共に、シャフトワークを
   保持し得る第２の保持爪を設け、 更に、前記本体に、前記移動プレートを開閉駆動するた
   めの駆動機構を設けて構成した、ロボット用ハンド。