JPH02747B2 - - Google Patents
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- JPH02747B2 JPH02747B2 JP58151684A JP15168483A JPH02747B2 JP H02747 B2 JPH02747 B2 JP H02747B2 JP 58151684 A JP58151684 A JP 58151684A JP 15168483 A JP15168483 A JP 15168483A JP H02747 B2 JPH02747 B2 JP H02747B2
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Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、所定の領域に検知すべき物が存在す
るとき検知信号を出力する検知装置に関する。
るとき検知信号を出力する検知装置に関する。
例えば、自動ドアにおいては、入口に人間等の
移動物が接近してきて所定の領域に入つたとき、
これを検知して自動的に扉を開閉動させるための
検知手段として、光学スイツチ、レーダーあるい
は音波式のスイツチ、感熱スイツチ等が使用され
ている。そころが、これら従来の検知スイツチ
は、所定の領域内に光、電波あるいは音波を放射
することを必要とすると共に、不感知帯をなくす
ため補助スイツチを必要としている。また、レー
ダーあるいは音波式のスイツチおよび感熱スイツ
チの場合は、移動物が静止すると検知できなくな
るという欠点がある。更に、従来の検知スイツチ
はいずれも、検知可能な領域内を移動する人間等
の移動物の大きさや進行方向を検知することがで
きないものである。
移動物が接近してきて所定の領域に入つたとき、
これを検知して自動的に扉を開閉動させるための
検知手段として、光学スイツチ、レーダーあるい
は音波式のスイツチ、感熱スイツチ等が使用され
ている。そころが、これら従来の検知スイツチ
は、所定の領域内に光、電波あるいは音波を放射
することを必要とすると共に、不感知帯をなくす
ため補助スイツチを必要としている。また、レー
ダーあるいは音波式のスイツチおよび感熱スイツ
チの場合は、移動物が静止すると検知できなくな
るという欠点がある。更に、従来の検知スイツチ
はいずれも、検知可能な領域内を移動する人間等
の移動物の大きさや進行方向を検知することがで
きないものである。
一方、自動シヤツター、ブラインド等には光セ
ンサが用いられているが、これは単に自然光その
他の光量の変化を検知するだけであり、上記のよ
うな移動物の接近ないし移動という検知領域の局
所的変化は検知するのが困難である。
ンサが用いられているが、これは単に自然光その
他の光量の変化を検知するだけであり、上記のよ
うな移動物の接近ないし移動という検知領域の局
所的変化は検知するのが困難である。
本発明の目的は、特別な照明や音波等の送出を
要することなく、所定の検知領域に検出すべき被
検知物の移動あるいは変化が生じた場合に検知信
号を発生するようにして、各種の用途に広く使用
できる多目的検知装置を提供することにある。
要することなく、所定の検知領域に検出すべき被
検知物の移動あるいは変化が生じた場合に検知信
号を発生するようにして、各種の用途に広く使用
できる多目的検知装置を提供することにある。
そこで、本発明は、イメージセンサを用いて検
知領域を複数個の画素から成る画面として電気信
号に変換し、その電気信号で表わされる或る時点
の画面を基準画面とし、以後の画面を比較画面と
して演算処理手段で比較することにより両画面の
不一致部分を検出する検知装置において、基準画
面と比較画面との不一致部分の画素数又は割合が
所定の範囲内にあり且つ画素の不一致量が不一致
画素全体にわたつて一定値より大きい場合に検知
信号を出力し、前記不一致部分の画素数又は割合
が所定の最大値を越えた時、その時点の比較画面
とその後入力される比較画面との不一致部分の画
素数又は割合を求め、該画素数又は割合が所定の
最大値より大きい場合には検知信号を出力せず、
該画素数又は割合が所定の最小値より小さい比較
画面が所定回数続いた時、その時点の比較画面を
新たな基準画面として置換するようにしたもので
ある。
知領域を複数個の画素から成る画面として電気信
号に変換し、その電気信号で表わされる或る時点
の画面を基準画面とし、以後の画面を比較画面と
して演算処理手段で比較することにより両画面の
不一致部分を検出する検知装置において、基準画
面と比較画面との不一致部分の画素数又は割合が
所定の範囲内にあり且つ画素の不一致量が不一致
画素全体にわたつて一定値より大きい場合に検知
信号を出力し、前記不一致部分の画素数又は割合
が所定の最大値を越えた時、その時点の比較画面
とその後入力される比較画面との不一致部分の画
素数又は割合を求め、該画素数又は割合が所定の
最大値より大きい場合には検知信号を出力せず、
該画素数又は割合が所定の最小値より小さい比較
画面が所定回数続いた時、その時点の比較画面を
新たな基準画面として置換するようにしたもので
ある。
以下、添付図面を参照して本発明の具体例につ
いて説明する。
いて説明する。
第１図は本発明による検知装置の構成を示す図
で、この装置は、予め定めた検知領域の状況を表
わす光を適宜の光学系１を介して受け入れるよう
に配置されたイメージセンサ２と、このイメージ
センサからの出力信号をデイジタル信号を変換す
るＡ／Ｄ変換器３と、そのデイジタル信号を受け
て後述の演算処理を行うマイクロコンピユータ４
とで構成されている。
で、この装置は、予め定めた検知領域の状況を表
わす光を適宜の光学系１を介して受け入れるよう
に配置されたイメージセンサ２と、このイメージ
センサからの出力信号をデイジタル信号を変換す
るＡ／Ｄ変換器３と、そのデイジタル信号を受け
て後述の演算処理を行うマイクロコンピユータ４
とで構成されている。
光学系１は、例えば図示の如く、所定の波長の
光を通すフイルタ１１、凸レンズ１２および絞り
１３を順次配置することにより、検知領域全体の
光をイメージセンサ２に当てるようにしたもので
よい。なお、検知領域の状況は、光以外の情報、
例えば赤外線によつてキヤツチすることも可能で
ある。
光を通すフイルタ１１、凸レンズ１２および絞り
１３を順次配置することにより、検知領域全体の
光をイメージセンサ２に当てるようにしたもので
よい。なお、検知領域の状況は、光以外の情報、
例えば赤外線によつてキヤツチすることも可能で
ある。
イメージセンサ２は、赤外線センサを含む。
MOS形素子あるいはCCD（電荷結合素子）のいず
れでもよく、また、１次元ラインセンサあるいは
２次元エリアセンサのいずれでもよい。以下で
は、第２図に示すように12×８＝96画素のエリア
センサを用いた場合について説明する。
MOS形素子あるいはCCD（電荷結合素子）のいず
れでもよく、また、１次元ラインセンサあるいは
２次元エリアセンサのいずれでもよい。以下で
は、第２図に示すように12×８＝96画素のエリア
センサを用いた場合について説明する。
Ａ／Ｄ変換器３は、例えば、イメージセンサの
出力をあるスレシヨホールドレベル（閾値）にて
判分してパルスを生成するものであり、イメージ
センサに組み込まれる場合もある。
出力をあるスレシヨホールドレベル（閾値）にて
判分してパルスを生成するものであり、イメージ
センサに組み込まれる場合もある。
マイクロコンピユータ４は、以下で詳細に説明
する如く、第３図〜第５図のフローチヤートで示
される手順に従つて、Ａ／Ｄ変換されたイメージ
センサ２からの複数の画素信号を基準画面として
記憶する記憶部（RAM）と、イメージセンサ２
からの信号を比較画面として、これと基準画面と
の不一致画素の数ないしその割合に応じた処理を
行う演算処理部とを含んでいる。
する如く、第３図〜第５図のフローチヤートで示
される手順に従つて、Ａ／Ｄ変換されたイメージ
センサ２からの複数の画素信号を基準画面として
記憶する記憶部（RAM）と、イメージセンサ２
からの信号を比較画面として、これと基準画面と
の不一致画素の数ないしその割合に応じた処理を
行う演算処理部とを含んでいる。
以下、第２図〜第５図を参照してマイクロコン
ピユータ４による処理を説明する。
ピユータ４による処理を説明する。
移動物検知（第３図）
まず、検知領域はＮ＝12×８＝96個の画素で表
わし、最初の画面すなわち移動物検知処理を開始
した時の検知領域は、第２図ａに例示するような
パターンで表わされるものとする。この最初の画
面は、イメージセンサ２からマイクロコンピユー
タ４に読み込まれ、第１基準画面としてストアさ
れる。ここで、マイクロコンピユータは、後述の
ような比較画面の急激な変化に対処するための
“ALTERNATE SWITCH”と称するフラグ
（以下“ALTSW”という）をOFFに設定すると
共に、“SWAP CT”および“LOOP CT”と称
する２つのカウンタを夫々０に設定する。
わし、最初の画面すなわち移動物検知処理を開始
した時の検知領域は、第２図ａに例示するような
パターンで表わされるものとする。この最初の画
面は、イメージセンサ２からマイクロコンピユー
タ４に読み込まれ、第１基準画面としてストアさ
れる。ここで、マイクロコンピユータは、後述の
ような比較画面の急激な変化に対処するための
“ALTERNATE SWITCH”と称するフラグ
（以下“ALTSW”という）をOFFに設定すると
共に、“SWAP CT”および“LOOP CT”と称
する２つのカウンタを夫々０に設定する。
次に、マイクロコンピユータは、逐次イメージ
センサから送られる信号を比較画面として読み込
む。そして、上記ALT SWのON／OFFを判定
後、基準画面と比較画面との比較を行う。
センサから送られる信号を比較画面として読み込
む。そして、上記ALT SWのON／OFFを判定
後、基準画面と比較画面との比較を行う。
(1) 最初に比較画面を読み込んだときは、
ALTSW＝OFFであるから、これと第１基準
画面との不一致画素の数n1を求め、これが全
画素に占める割合n1／Ｎが所定の最小値Cmin1
より小さいかどうかをチエツクする。そして、
“Yes”であれば、上記のLOOP CTを１つカ
ウントアツプし、そのカウント数が所定の値
CLに達しない限り、順次比較画面の読込みを
行う（比較画面は、読み込まれる毎に最新のも
のに置換えられる）。
ALTSW＝OFFであるから、これと第１基準
画面との不一致画素の数n1を求め、これが全
画素に占める割合n1／Ｎが所定の最小値Cmin1
より小さいかどうかをチエツクする。そして、
“Yes”であれば、上記のLOOP CTを１つカ
ウントアツプし、そのカウント数が所定の値
CLに達しない限り、順次比較画面の読込みを
行う（比較画面は、読み込まれる毎に最新のも
のに置換えられる）。
これにより、ノイズや検知対象外となる微小
物による外乱を除去する一方、n1／Ｎ＜Cmin1
の場合には、太陽の移動等に伴なつて検知領域
の状況が少しずつ変化する場合も含まれるの
で、LOOP CTが所定数CLをカウントアツプ
したときは、検知領域の画面が緩やかに変化し
たものと判断し、このときの比較画面を新たな
第１基準画面として置換する。そして、LOOP
CTを０にリセツトした上で比較画面の読込み
に戻る。
物による外乱を除去する一方、n1／Ｎ＜Cmin1
の場合には、太陽の移動等に伴なつて検知領域
の状況が少しずつ変化する場合も含まれるの
で、LOOP CTが所定数CLをカウントアツプ
したときは、検知領域の画面が緩やかに変化し
たものと判断し、このときの比較画面を新たな
第１基準画面として置換する。そして、LOOP
CTを０にリセツトした上で比較画面の読込み
に戻る。
これに対し、n1／Ｎ≧Cmin1の場合には、次
にn1／Ｎが所定の最大他Cmax1より大きいか
どうかをチエツクする。その結果、“Yes”で
あれば基準画面に対する比較画面の変化が過大
であり、その原因として照明の点滅、フラツシ
ユ、車のヘツドライト等によつて検知領域の状
況が大きく変化した場合が考えられるので、こ
のときの比較画面を第２基準画面エリアにスト
アし、且つALT SW＝ONとした上で、比較
画面の読込みに戻る。
にn1／Ｎが所定の最大他Cmax1より大きいか
どうかをチエツクする。その結果、“Yes”で
あれば基準画面に対する比較画面の変化が過大
であり、その原因として照明の点滅、フラツシ
ユ、車のヘツドライト等によつて検知領域の状
況が大きく変化した場合が考えられるので、こ
のときの比較画面を第２基準画面エリアにスト
アし、且つALT SW＝ONとした上で、比較
画面の読込みに戻る。
一方、“No”の場合には、
Cmin≦n1／Ｎ≦Cmax1
であり、これは、被検知物の形や大きさに応じ
てCmin1、Cmax1の値を予め設定しておくこ
とにより、検知領域内に被検知物が移動してき
たことによる画面の変化とみることができる。
てCmin1、Cmax1の値を予め設定しておくこ
とにより、検知領域内に被検知物が移動してき
たことによる画面の変化とみることができる。
ところが、検知領域に移動物等の影が生じた
場合にも比較画面が変化し、比較画面と基準画
面との不一致画素の割合が上記の範囲に入るこ
とがある。これは検知すべきものではないの
で、影かどうかを判定するため、次のような処
理を行う。
場合にも比較画面が変化し、比較画面と基準画
面との不一致画素の割合が上記の範囲に入るこ
とがある。これは検知すべきものではないの
で、影かどうかを判定するため、次のような処
理を行う。
すなわち、イメージセンサから送られる基準
画面および比較画面における各不一致画素の値
を夫々Sx，ｙ，Cx，ｙで表わすと、比較画面
に影があるときは、対応する不一致画素につい
てSx，ｙ＞Cx，ｙであるから、両者の差
（Sx，ｙ−Cx，ｙ）で表わされる不一致画素
の不一致量が、不一致画素全体にわたつて所定
の範囲内にあるかどうかを判定する。具体的に
は、次式 ［Sx，ｙ−Cx，ｙ］ｎ／Σ（Sx，ｙ−Cx，ｙ）／n1（ｎ
＝１〜n1） で表わされる値が一定値以下であれば、それは
影によるものと判定する。
画面および比較画面における各不一致画素の値
を夫々Sx，ｙ，Cx，ｙで表わすと、比較画面
に影があるときは、対応する不一致画素につい
てSx，ｙ＞Cx，ｙであるから、両者の差
（Sx，ｙ−Cx，ｙ）で表わされる不一致画素
の不一致量が、不一致画素全体にわたつて所定
の範囲内にあるかどうかを判定する。具体的に
は、次式 ［Sx，ｙ−Cx，ｙ］ｎ／Σ（Sx，ｙ−Cx，ｙ）／n1（ｎ
＝１〜n1） で表わされる値が一定値以下であれば、それは
影によるものと判定する。
かくして、Cmin1≦n1／Ｎ≦Cmax1の場合
には、基準画面と比較画面との不一致画素の不
一致量（差）が不一致画素全体にわたつて所定
の範囲内にあるかどうかを判定し、“Yes”で
あれば、影が生じたものとして検知信号は出力
せず、再び比較画面の読込みに戻る。一方、
“No”であれば、検知信号を出力する。
には、基準画面と比較画面との不一致画素の不
一致量（差）が不一致画素全体にわたつて所定
の範囲内にあるかどうかを判定し、“Yes”で
あれば、影が生じたものとして検知信号は出力
せず、再び比較画面の読込みに戻る。一方、
“No”であれば、検知信号を出力する。
以上の例を挙げると、第２図ａの第１基準画
面に対し、比較画面が同図ｂのように表わされ
る場合は、n1＝１（微小）となつて非検出、同
図ｃの場合はn1＝10となつて検出、更に同図
ｄの場合はn1＝54（過大）で、比較画面は第２
基準画面として次のように処理される。
面に対し、比較画面が同図ｂのように表わされ
る場合は、n1＝１（微小）となつて非検出、同
図ｃの場合はn1＝10となつて検出、更に同図
ｄの場合はn1＝54（過大）で、比較画面は第２
基準画面として次のように処理される。
(2) 上記(1)において、第２図ｄのように急激な変
化が起きた場合、即ちn1／Ｎ＞Cmax1の場合
は、比較画面を第２基準画面エリアにストアす
ると共にALT SW＝ONであるから、次の比
較画面を読み込んだときには、これと第２基準
画面との不一致画素の数n2を求め、これが全
画素に占める割合n2／Ｎが所定の最大値
Cmax2より大きいかどうかをチエツクする。
これは、前述のような照明の点滅、フラツシ
ユ、車のヘツドライト等によつてイメージセン
サからの信号が一時的に大きく変化した場合を
判別するためである。従つて、“Yes”であれ
ば、フラツシユ等による瞬時の大きな変化と判
断して、第３図のフローチヤート中のに戻
る。（検知信号を出力しない）。“No”であれ
ば、次のn2／Ｎが所定の最小値Cmin2より小さ
いかどうかをチエツクする。
化が起きた場合、即ちn1／Ｎ＞Cmax1の場合
は、比較画面を第２基準画面エリアにストアす
ると共にALT SW＝ONであるから、次の比
較画面を読み込んだときには、これと第２基準
画面との不一致画素の数n2を求め、これが全
画素に占める割合n2／Ｎが所定の最大値
Cmax2より大きいかどうかをチエツクする。
これは、前述のような照明の点滅、フラツシ
ユ、車のヘツドライト等によつてイメージセン
サからの信号が一時的に大きく変化した場合を
判別するためである。従つて、“Yes”であれ
ば、フラツシユ等による瞬時の大きな変化と判
断して、第３図のフローチヤート中のに戻
る。（検知信号を出力しない）。“No”であれ
ば、次のn2／Ｎが所定の最小値Cmin2より小さ
いかどうかをチエツクする。
その結果、“Yes”であれば第２基準画面に
対する比較画面の変化が過小であり、これは照
明の点滅等による画面の継続的な変化と考えら
れるので、これを確認するため、前記SWAP
CTが所定回数Csをカウントアツプするまで上
記のチエツクを繰返した後、第２基準画面を第
１基準画面として置換し、フローチヤートの
に戻る。
対する比較画面の変化が過小であり、これは照
明の点滅等による画面の継続的な変化と考えら
れるので、これを確認するため、前記SWAP
CTが所定回数Csをカウントアツプするまで上
記のチエツクを繰返した後、第２基準画面を第
１基準画面として置換し、フローチヤートの
に戻る。
一方、“No”の場合には、
Cmin2≦n2／Ｎ≦Cmax2
であり、これは、(1)の場合と同様にCmin2，
Cmax2の値を予め設定しておくことにより、
検知領域内に被検知物が移動してきたことによ
る画面の変化或いは影が生じたものとみること
ができるから、この場合ALT SW＝OFF，
SWAP CT＝０とした上で、影かどうかの判
定を行い、“Yes”であればに戻り、“No”
であれば検知信号を出力する。
Cmax2の値を予め設定しておくことにより、
検知領域内に被検知物が移動してきたことによ
る画面の変化或いは影が生じたものとみること
ができるから、この場合ALT SW＝OFF，
SWAP CT＝０とした上で、影かどうかの判
定を行い、“Yes”であればに戻り、“No”
であれば検知信号を出力する。
移動方向および向きの検知（第４図）
上記の検知処理において移動物を検知したとき
は、第３図および第４図にで示すように、その
移動方向と向きを次のようにして検知することが
できる。
は、第３図および第４図にで示すように、その
移動方向と向きを次のようにして検知することが
できる。
まず、第１比較画面（例えば第２図ｃのように
移動物を検知した時の画面）を第１比較画面エリ
アにストアする。次に、後述の大きさ検知で使用
する変数として、被検知物の大きさ（または個
数）を表わす数の最大値Nmaxを導入し、ここで
はゼロ（φ）に設定する。その後、次の比較画面
を読み込んで第２比較画面エリアにストアする。
移動物を検知した時の画面）を第１比較画面エリ
アにストアする。次に、後述の大きさ検知で使用
する変数として、被検知物の大きさ（または個
数）を表わす数の最大値Nmaxを導入し、ここで
はゼロ（φ）に設定する。その後、次の比較画面
を読み込んで第２比較画面エリアにストアする。
次に、第１基準画面と第１比較画面との不一致
画素の位置（アドレス）AD１、および第１基準
画面と第２比較画面との不一致画素の位置（アド
レス）AD２を求め、対応する不一致アドレス
AD１，AD２のＸ軸方向およびＹ軸方向の差
（移動成分）の合計Σ（AD２−AD１）ｘおよび
Σ（AD２−AD１）ｙを算出する。これにより、
被検知物の移動方向がわかる。
画素の位置（アドレス）AD１、および第１基準
画面と第２比較画面との不一致画素の位置（アド
レス）AD２を求め、対応する不一致アドレス
AD１，AD２のＸ軸方向およびＹ軸方向の差
（移動成分）の合計Σ（AD２−AD１）ｘおよび
Σ（AD２−AD１）ｙを算出する。これにより、
被検知物の移動方向がわかる。
すなわち、第２図ｃおよびｅに示すように被検
知物がＸ座標、Ｙ座標の（＋）方向に移動すると
きは、各座標の移動成分が夫々（AD２−AD１）
ｘ≧０，（AD２−AD１）ｙ≧０（０は静止して
いる場合）であるから、これらの合計は０より大
きくなるのに対し、（−）方向への移動の場合に
は合計は０より小さくなる。故に、不一致アドレ
スの差の合計が正負いずれであるかによつて、被
検知物の移動方向を判定することができる。
知物がＸ座標、Ｙ座標の（＋）方向に移動すると
きは、各座標の移動成分が夫々（AD２−AD１）
ｘ≧０，（AD２−AD１）ｙ≧０（０は静止して
いる場合）であるから、これらの合計は０より大
きくなるのに対し、（−）方向への移動の場合に
は合計は０より小さくなる。故に、不一致アドレ
スの差の合計が正負いずれであるかによつて、被
検知物の移動方向を判定することができる。
上記の判定後、必要に応じて、被検知物の向き
を判定する。例えば被検知物が人間であつて、自
動ドアに向かつて歩いてきた場合には、その移動
をより的確に検知するために、人間の向きも検知
することが望ましい。例えば、狭い廊下の壁面に
自動ドアが設置されている場合、人間の向きを判
定する能力のないセンサを採用していると、当該
人間にドアを使用する意思がないにも拘らず、近
傍を通行したときドアが開閉してしまうことがあ
る。
を判定する。例えば被検知物が人間であつて、自
動ドアに向かつて歩いてきた場合には、その移動
をより的確に検知するために、人間の向きも検知
することが望ましい。例えば、狭い廊下の壁面に
自動ドアが設置されている場合、人間の向きを判
定する能力のないセンサを採用していると、当該
人間にドアを使用する意思がないにも拘らず、近
傍を通行したときドアが開閉してしまうことがあ
る。
このように被検知物の向きの検出を必要として
いる場合は、予め向きの検出をするように設定し
ておき、被検知物の移動方向を検出後、その向き
を出力する。被検知物の向きは、被検知物の縦横
比によつて検知することができ、その縦横比は、
基準画面と比較画面との不一致画素のＸ座標成分
とＹ座標成分の差をとることによつて判明する。
人間の場合は横幅の方が大きいので、歩く方向に
対する縦横比は１より小さくなる。なお、縦横比
が１の場合も考えられるが、人間のような通常の
移動物はこの場合に該当しない。
いる場合は、予め向きの検出をするように設定し
ておき、被検知物の移動方向を検出後、その向き
を出力する。被検知物の向きは、被検知物の縦横
比によつて検知することができ、その縦横比は、
基準画面と比較画面との不一致画素のＸ座標成分
とＹ座標成分の差をとることによつて判明する。
人間の場合は横幅の方が大きいので、歩く方向に
対する縦横比は１より小さくなる。なお、縦横比
が１の場合も考えられるが、人間のような通常の
移動物はこの場合に該当しない。
これに対し、検知領域の状況によつては被検知
物の向きの検出を必要としない場合もあるので、
この場合は上記で判定した移動方向を出力する。
物の向きの検出を必要としない場合もあるので、
この場合は上記で判定した移動方向を出力する。
なお、移動方向の判定において、基準画面と比
較画面との不一致画素から検出された被検知物の
二次元座標の移動成分のうち、いずれか一方が０
である場合、例えば、Ｘ軸方向に自動ドアが開閉
動するように設置されている検知領域において、
Σ（AD２−AD１）ｙ＝０の場合（これはＹ軸方
向には移動していないことを意味する。）、被検知
物は自動ドアそれ自体である。従つて、この場
合、基準画面と比較画面との不一致画素の数もし
くは割合が前記の所定範囲内にあつても、マイク
ロコンピユータは検知信号を出力しないようにす
ることができる。
較画面との不一致画素から検出された被検知物の
二次元座標の移動成分のうち、いずれか一方が０
である場合、例えば、Ｘ軸方向に自動ドアが開閉
動するように設置されている検知領域において、
Σ（AD２−AD１）ｙ＝０の場合（これはＹ軸方
向には移動していないことを意味する。）、被検知
物は自動ドアそれ自体である。従つて、この場
合、基準画面と比較画面との不一致画素の数もし
くは割合が前記の所定範囲内にあつても、マイク
ロコンピユータは検知信号を出力しないようにす
ることができる。
被検知物の大きさ又は数の検知（第５図）
第４図および第５図にで示すように、上記
のほかに次の処理を行う。
のほかに次の処理を行う。
まず、第１基準画面と第２比較画面との不一致
画素の数n3を求める。次に、以下の処理におい
て第４図のに戻すため第２比較画面を第１比較
画面として置換する。しかる後、検知領域におけ
る被検知物の大きさ又は数の最大値を求めるた
め、上記で導入したNmaxがn3より小さいかど
うかを判定する。そして、これが“Yes”である
限り、Nmax＝n3として第４図中のに戻る。こ
れを繰返すことにより、被検知物の移動に伴つて
Nmaxが増大し、ついにはNmaxがn3より大きく
なる。
画素の数n3を求める。次に、以下の処理におい
て第４図のに戻すため第２比較画面を第１比較
画面として置換する。しかる後、検知領域におけ
る被検知物の大きさ又は数の最大値を求めるた
め、上記で導入したNmaxがn3より小さいかど
うかを判定する。そして、これが“Yes”である
限り、Nmax＝n3として第４図中のに戻る。こ
れを繰返すことにより、被検知物の移動に伴つて
Nmaxが増大し、ついにはNmaxがn3より大きく
なる。
この場合は、まず、大きさ出力スイツチ
（OUT SW）として予め定めたフラグがONかど
うかをチエツクする。これは、被検知物の大きさ
又は数の検知を重複して行うのを避けるためであ
る。
（OUT SW）として予め定めたフラグがONかど
うかをチエツクする。これは、被検知物の大きさ
又は数の検知を重複して行うのを避けるためであ
る。
従つて、OUT SW＝ONでなければ、被検知
物の大きさ（又は数）を判定するため、初めに
Nmaxが所定の上限値Chより大きいかどうかを
チエツクする。そして、Nmax＞Chであれば、
被検知物が大（又は多数）であることを出力し且
つOUT SWをONにする。Nmax≦Chであれば、
次にNmaxが所定の下限値Clより大きいかどうか
をチエツクする。その結果、Nmax≧Clであれ
ば、被検知物の大きさ（又は数）が中程度である
ことを出力し、OUT SWをONにする。また、
Nmax＜Clであれば、被検知物が小（又は少数）
であることを出力し、OUT SWをONにする。
物の大きさ（又は数）を判定するため、初めに
Nmaxが所定の上限値Chより大きいかどうかを
チエツクする。そして、Nmax＞Chであれば、
被検知物が大（又は多数）であることを出力し且
つOUT SWをONにする。Nmax≦Chであれば、
次にNmaxが所定の下限値Clより大きいかどうか
をチエツクする。その結果、Nmax≧Clであれ
ば、被検知物の大きさ（又は数）が中程度である
ことを出力し、OUT SWをONにする。また、
Nmax＜Clであれば、被検知物が小（又は少数）
であることを出力し、OUT SWをONにする。
被検知物の大きさ（又は数）検知後は、画面全
体に対する不一致画素数の割合n3／Ｎが微小
（０に近い）かどうかをチエツクする。これは、
被検知物が検知領域から脱出したかどうかを判定
するためであり、その結果、“No”であれば第４
図のに戻るが、“Yes”の場合には検知終了を
出力し、OUT SWをOFFにした上で第３図の
に戻る。
体に対する不一致画素数の割合n3／Ｎが微小
（０に近い）かどうかをチエツクする。これは、
被検知物が検知領域から脱出したかどうかを判定
するためであり、その結果、“No”であれば第４
図のに戻るが、“Yes”の場合には検知終了を
出力し、OUT SWをOFFにした上で第３図の
に戻る。
OUT SW＝ONの場合には、上記のように被
検知物の大きさ又は数が既に検知済であるから、
検知終了の確認に行き、その後は上記の通りであ
る。
検知物の大きさ又は数が既に検知済であるから、
検知終了の確認に行き、その後は上記の通りであ
る。
本発明によれば、上記，，の処理手順に
より所定の被検知物を検知すると共に、その移動
方向、向き、あるいは大きさ、個数等を検知する
ことができるが、これらの検知は、被検知物の種
類等に応じて適宜取捨選択することができる。
より所定の被検知物を検知すると共に、その移動
方向、向き、あるいは大きさ、個数等を検知する
ことができるが、これらの検知は、被検知物の種
類等に応じて適宜取捨選択することができる。
上記のように、本発明によれば、基準画面と比
較画面について所定のサンプリングを行ない、基
準画面と比較画面との不一致部分が過少又は過大
な場合、或は画素の不一致量が不一致画素全体に
わたつて一定値以下の場合に、検知信号を出力し
ないことにより、ノイズや検知対象外の微小物な
どによる外乱、照明の点滅などによる検知領域の
急激な変化、移動物等の影が除去される。
較画面について所定のサンプリングを行ない、基
準画面と比較画面との不一致部分が過少又は過大
な場合、或は画素の不一致量が不一致画素全体に
わたつて一定値以下の場合に、検知信号を出力し
ないことにより、ノイズや検知対象外の微小物な
どによる外乱、照明の点滅などによる検知領域の
急激な変化、移動物等の影が除去される。
また、照明の点灯などで検知領域の状況が変化
した場合、変化のあつた時点以降のサンプリング
を行なうことで検知領域の状況を連続監視し、後
の変化が所定の最大値より大きい場合には検知信
号を出力しないことにより、照明の点滅フラツシ
ユ、車のヘツドライト等によつて検知領域の状況
が大きく変化した場合が除去される。
した場合、変化のあつた時点以降のサンプリング
を行なうことで検知領域の状況を連続監視し、後
の変化が所定の最大値より大きい場合には検知信
号を出力しないことにより、照明の点滅フラツシ
ユ、車のヘツドライト等によつて検知領域の状況
が大きく変化した場合が除去される。
更に、検知信号を出力することなく、不一致部
分の画素数又は割合が所定値より小さい比較画面
が所定回数続いた時、その時点の比較画面を新た
な基準画面として置換するようにしたので、検知
領域の状況変化が一時的なものか継続的なものか
を判定し、継続的な又は緩やかな変化であれば、
環境が変化したものとしてその変化を取り入れ、
検知領域の状況に即応した検出が可能となる。
分の画素数又は割合が所定値より小さい比較画面
が所定回数続いた時、その時点の比較画面を新た
な基準画面として置換するようにしたので、検知
領域の状況変化が一時的なものか継続的なものか
を判定し、継続的な又は緩やかな変化であれば、
環境が変化したものとしてその変化を取り入れ、
検知領域の状況に即応した検出が可能となる。
従つて、本発明の検知装置は、単に或る時点の
画面を基準画面とし、以後の画面と比較して不一
致部分を検出すると直ちに出力するものと異な
り、誤検出が殆どなく、目的とする被検知物を的
確に検出することができ、自動ドアやシヤツター
等のセンサとして広く用いることができる。
画面を基準画面とし、以後の画面と比較して不一
致部分を検出すると直ちに出力するものと異な
り、誤検出が殆どなく、目的とする被検知物を的
確に検出することができ、自動ドアやシヤツター
等のセンサとして広く用いることができる。
図面は本発明の具体例を示すもので、第１図は
検知装置の構成を示す概略説明図、第２図は検知
領域を複数個の画素で表わした図、第３図、第４
図および第５図はマイクロコンピユータによる処
理手順を示すフローチヤートである。 １…光学系、２…イメージセンサ、３…Ａ／Ｄ
変換器、４…マイクロコンピユータ。
検知装置の構成を示す概略説明図、第２図は検知
領域を複数個の画素で表わした図、第３図、第４
図および第５図はマイクロコンピユータによる処
理手順を示すフローチヤートである。 １…光学系、２…イメージセンサ、３…Ａ／Ｄ
変換器、４…マイクロコンピユータ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 検知領域の状況を表わす複数個の画素から成
る画面に応じた電気信号を生成するイメージセン
サと、該イメージセンサからの電気信号によつて
表わされる或る時点の画面を基準画面とし、以後
の画面を比較画面として基準画面と比較すること
により不一致部分を検出する演算処理手段とを備
えた検知装置において、 前記演算処理手段は、前記基準画面と比較画面
との不一致部分の画素数又は割合が所定の範囲
（Cnio1≦n1≦Cnax1）内にあり且つ画素の不一致量
が不一致画素全体にわたつて一定値より大きい場
合に検知信号を出力し、 前記不一致部分の画素数（n1）又は割合が所定
の最大値（Cnax1）を越えたとき、その時点の比
較画面とその後に入力される比較画面との不一致
部分の画素数（n2）又は割合を求め、該画面数
（n2）又は割合が所定の最大値（Cnax2）より大き
い場合には検知信号を出力せず、該画素数（n2）
又は割合が所定の最小値（Cnio2）より小さい比
較画面が所定回数（CS）続いた時、その時点の比
較画面を新たな基準画面として置換することを特
徴とする検知装置。 ２ 前記演算処理手段は、検知信号の出力後、前
記基準画面と比較画面との不一致画素から検出し
た被検知物の二次元座標の移動成分を演算するこ
とにより被検知物の移動方向を判定する特許請求
の範囲第１項記載の検知装置。 ３ 前記演算処理手段は、検知信号の出力後に演
算した被検知物の二次元座標の移動成分のいずれ
か一方が０である場合には、被検知物の移動方向
を示す信号を出力しない特許請求の範囲第２項記
載の検知装置。 ４ 前記演算処理手段は、検知信号の出力後、前
記基準画面と比較画面との不一致画素の縦横の長
さの比を演算することにより被検知物の向きを判
定する特許請求の範囲第１項記載の検知装置。 ５ 前記演算処理手段は、検知信号の出力後に判
定した被検知物の向きが検出を要しないものであ
る場合には、被検知物の向きを示す信号を出力し
ない特許請求の範囲第４項記載の検知装置。 ６ 前記演算処理手段は、検知信号の出力後、前
記基準画面と比較画面との不一致部分の画素数又
は割合の大小により被検知物の大きさを示す信号
を出力する特許請求の範囲第１項記載の検知装
置。 ７ 前記演算処理手段は、検知信号の出力後、前
記基準画面と比較画面との不一致部分の画素数又
は割合が微小になつたとき、被検知物が検知領域
から脱出したことを検出し、検知終了を出力する
特許請求の範囲第１項記載の検知装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58151684A JPS6043780A (ja) | 1983-08-22 | 1983-08-22 | 検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58151684A JPS6043780A (ja) | 1983-08-22 | 1983-08-22 | 検知装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6043780A JPS6043780A (ja) | 1985-03-08 |
| JPH02747B2 true JPH02747B2 (ja) | 1990-01-09 |
Family
ID=15523992
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58151684A Granted JPS6043780A (ja) | 1983-08-22 | 1983-08-22 | 検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6043780A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0423364A (ja) * | 1990-05-15 | 1992-01-27 | Showa Shell Sekiyu Kk | 鏡として利用可能な光起電力装置 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6246388A (ja) * | 1985-08-23 | 1987-02-28 | Mitsubishi Electric Corp | 人数カウント方法 |
| US5090871A (en) * | 1991-02-12 | 1992-02-25 | Systems Chemistry, Inc. | Junction assembly with leak detection means |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5610662B2 (ja) * | 1973-03-28 | 1981-03-10 | ||
| JPS5068499A (ja) * | 1973-10-18 | 1975-06-07 | ||
| JPS5392632A (en) * | 1977-01-26 | 1978-08-14 | Hitachi Ltd | Pattern decision unit |
| JPS5516461U (ja) * | 1978-07-19 | 1980-02-01 | ||
| JPS5642871A (en) * | 1979-09-17 | 1981-04-21 | Nec Corp | Detecting device for picture shift component |
-
1983
- 1983-08-22 JP JP58151684A patent/JPS6043780A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0423364A (ja) * | 1990-05-15 | 1992-01-27 | Showa Shell Sekiyu Kk | 鏡として利用可能な光起電力装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6043780A (ja) | 1985-03-08 |
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