JPH0277803A - 位置決め制御用パルス発生器 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、位置決めサーボ系制御用プログラマブルパ
ルス発生器に係り、特に、停止位置データの変更に際し
特別にデータ設定用端子を設けることなく、停止位置デ
ータの外部設定を可能とする位置決め制御用ノくルス発
生器に関する。

〔従来の技術〕

従来、この種の位置決めサーボ系制御システムの構成例
として、例えば第７図に示す搬送装置か知られている。

第７図において、参照符号１０はアームであり、昇降機
能および物をつかんだり放したりする機能を有する。

この搬送装置は、前記アーム１０と、アーム１０を移動
速度■で移動走行させるモータ１２と、そしてモータ１
２を駆動制御する位置決め装置１４とから構成され、次
のように動作する。位置決め装置１４によりモータ１２
が駆動制御され、アーム１０を搬送品１６の置かれてい
る停止設定位置Ｐ１上に移動走行後、アーム１０を停止
させる。次いで、アーム１０は下降して搬送品１６をつ
かみ、上昇してからアーム１０に対する複数の停止設定
位置Ｐ＋　、Ｐ２　、・・・、ＰＮのうちの指定された
位置上に、位置決め装置１４によって制御されるモータ
１２により移動走行し、そこで下降して搬送品１６を放
す。その後、アーム１０は再び上昇して、次の搬送を同
様に繰り返す。

このような搬送装置の位置決めサーボ系において、例え
ば搬送品が異なることによって停止設定位置の変更を必
要とする場合、従来においては以下に説明する方法など
が実施されている。

第１の方法は、搬送品が変更となる都度、位置決め装置
の停止位置データを、設定器のマニュアル操作により設
定し直す方法である。

第２の方法は、位置決め装置１４に特別な端子を設けて
、外部より停止位置データを受信できるようにする方法
である。

第３の方法は、異なる搬送品に対する停止位置データを
、最初から全部設定しておく方法である。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、前述した従来の停止位置変更方法による
と、第１の方法では、設定器によりマニュアルで設定す
るため変更データ数か多い場合には多くの時間を必要と
し、また第２の方法では、外部からの停止位置データを
受信するために、特別な端子を多く設ける必要があり、
さらに第３の方法では、内部に記憶できる停止位置デー
タの数が有限であるため汎用性に欠ける等、それぞれ難
点を有している。

そこで、本発明の目的は、データ設定用の特別な端子を
設けることなく外部から停止位　４　装 置データを設定でき、汎用性のある停止位置変更を容易
に行える位置決め制御用パルス発生器を提供するにある
。

〔課題を解決するための手段〕

本発明に係る位置決め制御用パルス発生器は、複数の停
止位置データを設定する設定器と、前記各データを記憶
する記憶回路と、シーケンサとの信号インタフェースで
ある入出力ポートと、制御対象を駆動制御する位置決め
装置に対して指令パルスを出力する指令パルス出力用カ
ウンタとを備える位置決め制御用パルス発生器において
、 シーケンサからモード入力信号と停止位置データ信号と
スタート指令信号を受信し、運転モード時には停止位置
データ信号とスタート指令信号により前記記憶回路に設
定された停止位置データと送り速度データを読み出して
前記指令パルス出力用カウンタから運転制御指令を出力
し、設定モード時には停止位置データ信号とスタート指
令信号により前記記憶回路内の停止位置データと送り速
度データを書替えるよう動作する演算制御回路を設ける
ことを特徴とする。

〔作用〕

本発明に係る位置決め制御用パルス発生器によれは、モ
ード入力信号が運転モード時には停止位置データ信号と
スター）−指令信号は停止位置データの番号およびスタ
ート指令として用い、この停止位置データの番号により
記憶回路から停止位置データと送り速度データを読み出
し、スタート指令と共に運転制御用指令パルスとして指
令パルス出力用カウンタから位置決め装置に出力するこ
とにより、通常の位置決め運転を行うことができる。ま
た、モード入力信号が設定モード時には、停止位置デー
タ信号は上位桁をデータの種類の指定信号、下位桁をデ
ータ信号とし、さらに、スタート指令信号は記憶回路へ
の書込み要求信号として用いることにより、コネクタ結
線を変えずにシーケンサから停止位置データおよび送り
速度データの外部設定用信号として受信でき、自動的に
記憶回路内の停止位置データを書替えることができる。

従って、特別なデータ設定用端子を追加することなく、
停止位置データの一部を変更することが可能となる。

〔実施例〕

次に、本発明に係る位置決め制御用パルス発生器の実施
例につき、添付図面を参照しながら以下詳細に説明する
。

第１図および第２図は、本発明の位置決め制御用パルス
発生器とこれを使用する位置決めサーボ系制御システム
の一実施例をそれぞれ示すシステム構成とブロック結線
図である。

第１図および第２図において、参照符号２０は位置決め
制御用パルス発生器を示し、シーケンサ１８からの動作
指令等の信号は、この位置決め制御用パルス発生器２０
を介して位置決め装置１５に伝送される。位置決め装置
１５は、伝送されたパルス信号に従ってモータ１２の駆
動制御を行うよう構成される。第１図において示したよ
うに、本発明に係る位置決め制御用パルス発生器（以下
、パルス発生器と称する）２０は、停止位置データの設
定を行う設定’？−２２ｂと、設定表示器２２ａを備え
た設定器２２と、演算制御回路２４と、停止位置データ
等を記憶する記憶回路２６と、位置決め装Ｗ　１５への
指令パルスを出力する指令パルス出力用カウンタ２８と
、シーケンサ１８との信号インタフェースである入出力
ポート３０とを、それぞれ共通バス３２を介して接続し
た構成となっている。また、シーケンサ１８は、パルス
発生器２０の入出力ポート３０との間で、モード入力信
号ａ、上位桁４ビツトと下位桁４ビツトからなる８ビツ
トの停止位置データの番号信号ｂ（以下、ポイントＮｏ
信号と略す）、スタート指令信号Ｃ１完了信号ｄの各信
号の授受を行う。

このような位置決めサーボ系制御システム＝　８− において、まず最初に、モード入力信号ａを設定モード
にし、予め必要なデータとして停止位置データおよび送
り速度データを設定器２２の設定表示器２２ａで確認し
ながら設定キー２２ｂにより入力し、記憶回路２６に第
３図で示すフォーマットで記憶しておく。ここで、第３
図は記憶部のデータのフォーマット図であり、停止位置
データ記憶部には、１データをポイントＮｏ、　（ＯＯ
〜９９）、停止位置、送り速度の番号（１〜５）で構成
し、ポイントＮｏの数たけ記憶する。送り速度記憶部に
は、送り速度の番号（１〜５）と、その番号に対応した
送り速度を記憶する。

次に、位置決め運転を行うには、第４図のタイムチャー
トで示すように、シーケンサ１８からのモード入力信号
ａをハイレベルからローレベルに切替えて運転モードに
する。

ここで、例えば、ポイントＮｏ信号すとして図のように
“’ｏｉ”がシーケンサ１８がらパルス発生器２０に入
力され、がっ、このポイン）−Ｎｏ信号すの°’０１”
に対するスタート指令信号Ｃのパルスも入力されると、
これらの信号は演算制御回路２４により制御されて、入
力されたポイントＮｏ信号すの“’０１”に対応した停
止位置データ等を記憶回路２６から読出し、指令パルス
出力用カウンタ２８から位置決め装置１５へ指令パルス
として出力される。これにより、位置決め装置１５か起
動し、アーム１０はポイントＮｏ信号すの“’０１”で
指定された位置へ移動速度Ｖで移動を開始する。ポイン
１〜ＮＯ信号すの“０１“で指定された停止位置に位置
決めか完了し、アーム１０が停止するとパルス発生器２
０の入出力用ポート３０からシーケンサ１８に対し完了
信号ｄを出力し、−回の動作が終了する。以下、シーケ
ンサ１８からのポイントＮｏ信号すおよびスタート指令
信号Ｃによって、同様の位置決め動作を行う。

ここで、本発明の目的である停止位置データを変更する
場合について、第５図により説明する。モード入力信号
ａをローレベルからハイレベルに切替え、設定モードに
した後、運転モード時に用いたポイントＮＯ信号すの上
位桁４ビツトをデータの種類の指定信号ｂ１、下位桁４
ビツトをデータ信号ｂ２として、シーケンサ１８からパ
ルス発生器２０の入出力ポート３０へ入力する。また、
同じく運転モード時に用いたスタート指令信号Ｃは、前
記データ信号ｂ２の記憶回路２６への書込み要求信号Ｃ
−として用いる。そして、完了信号ｄは書込み完了信号
ｄ−として用いる。なお、データの種類の指定信号ｂ１
は、記憶回路２６へ書込まれるデータの種類を指定する
信号であり、例えば第５図に示すように、Ｄ二ポイント
ＮＯの上位桁、Ｅ：ポイントＮｏの下位桁、６：停止位
置データの６桁目、〜、１：停止位置データの１桁目、
Ｏ：停止位置データの符号、Ｆ：送り速度の番号をそれ
ぞれ指定する。

これらの設定モード時の各入出力信号によリ、停止位置
の記憶データを書替える手順について、第６図のフロー
チャートを用いて説明する。演算制御口１１２４は、書
込み要求信号Ｃ−が入出カポ−１−３０に入力される状
態を監視し、入力信号を受信した場合には、データの種
類の指定信号ｂ１とデータ信号ｂ２を読込み解読する。

そして、データの種類の指定信号ｂ１の内容が“′Ｄ′
″または°゛Ｅ′”の場合、すなわち、ポイントＮＯの
受信の場合には、受信ポイントＮＯを該当ポイントＮＯ
として記憶回路２６に記憶し、書込み完了信号ｄ−をシ
ーケンサ１８に出力する。データの種類の指定信号ｂ１
の内容が°′０′°〜“６′′または“Ｆ“の場合、す
なわち、停止位置データ受信の場合には、記憶回路２６
の該当ポイントＮＯのデータ記憶部に受信データを格納
し、書込み完了信号ｄ゛をシーケンサ１８に出力する。

この書込み動作を、第５図に示すように、“Ｄ′″〜゛
Ｆ′′まで繰返し行うことにより、１個の停止位置デー
タが変更される。

〔発明の効果〕

前述した実施例から明らかなように、本発明によれば、
マニュアルでの設定器からの停止位置データの設定の他
に、運転モード時のシーケンサからの制御信号を、設定
モード時には停止位置データ入力信号として使用するよ
うに演算制御回路が動作することにより、特別なデータ
設定用端子を位置決め制御用パルス発生器に設けること
なく、停止位置データの自動的な外部設定が可能となる
。

従って、本発明によれば、停止位置データ変更時の再設
定の時間を大幅に短縮できる。

また、本発明に係る位置決め制御用パルス発生器は、特
別の端子を付加することなく外部から自由に設定でき、
汎用性を有している。

以上、本発明の好適な実施例について説明したが、本発
明は前記実施例に限定されることなく、本発明の精神を
逸脱しない範囲内において種々の設計変更をなし得るこ
とは勿論である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る位置決め制御用パルス発生器の一
実施例を示すシステム構成図、第２図は本発明に係る位
置決め制御用パルス発生器が用いられる位置決めサーボ
系制御システムの構成例を示すブロック結線図、第３図
は本発明に係る位置決め制御用パルス発生器の記憶部デ
ータのフォーマットを示す説明図、第４図は運転モード
時の本発明に係る位置決め制御用パルス発生器の入出力
ポート部のタイムチャート、第５図は設定モード時の本
発明に係る位置決め制御用パルス発生器の入出力ポート
部のタイムチャート、第６図は停止位置データの書替え
手順を示すフローチャート、第７図は位置決めサーボ系
制御システムの従来例を示す搬送装置の概略図である。 １０・・・アーム　　　　　１２・・・モータ１４・・
・位置決め装置　　１５・・・位置決め装置１６・・・
搬送品　　　　　１８・・・シーケンサ２０・・・位置
決め制御用パルス発生器２２・・・設定器　　　　　２
２ａ・・・設定表示器２２ｂ・・・設定キー　　　２４
・・・演算制御回路２６・・・記憶回路 ２８・・・指令パルス出力用カウンタ ３０・・・入出力ポート　　３２・・・共通バス特許出
願人　　富士電機株式会社 ＝　１５　＝

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）複数の停止位置データを設定する設定器と、前記
   各データを記憶する記憶回路と、シーケンサとの信号イ
   ンタフェースである入出力ポートと、制御対象を駆動制
   御する位置決め装置に対して指令パルスを出力する指令
   パルス出力用カウンタとを備える位置決め制御用パルス
   発生器において、 シーケンサからモード入力信号と停止位置データ信号と
   スタート指令信号を受信し、運転モード時には停止位置
   データ信号とスタート指令信号により前記記憶回路に設
   定された停止位置データと送り速度データを読み出して
   前記指令パルス出力用カウンタから運転制御指令を出力
   し、設定モード時には停止位置データ信号とスタート指
   令信号により前記記憶回路内の停止位置データと送り速
   度データを書替えるよう動作する演算制御回路を設ける
   ことを特徴とする位置決め制御用パルス発生器。