JPH02911Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 考案の技術分野 本考案は、例えば工業用ロボツトの先端に装着
されるつかみ直しチヤツクに関するものである。

従来技術 物品、例えば未作業のデイスクがカセツト内に
狭い間隔で多数並べられているような場合、この
未作業デイスクをカセツトから１枚ずつ取り出し
て作業位置へ移動し、さらに作業完了のデイスク
を他のカセツトに収容する手段として、種々の構
成が考えられる。例えば、従来においては、ピン
セツトを使用してデイスクを挟んでカセツトから
１枚ずつ取り出したりあるいはデイスクをカセツ
トに収容するようにした方法が知られている。し
かし、このような方法では、ピンセツト先端によ
りデイスク表面を損傷させたり、あるいは汚した
りするなどの欠点があつた。

そこで、このような欠点に鑑み、特開昭61−
156749号公報に開示される真空チヤツクが提案さ
れた。この真空チヤツクは、チヤツク本体の先端
部をデイスクや半導体ウエハの裏面にあてがう薄
肉の中空平板状に構成し、この平板部の表面に吸
着用真空孔を開口した構成としたものである。そ
して、この平板部、つまり吸着部分をデイスクと
これに隣り合うデイスクとの間の狭い間隔に差し
込み、カセツト内に収容されている１枚のデイス
クを吸着して取り出すようにしている。しかしな
がら、このような吸着による方法においては、吸
着部分にごみが付着しやすく、これをデイスク面
に直接あてがう構成となつているので、デイスク
面が汚れてしまうという欠点があつた。また、チ
ヤツクの一部分、つまり吸着部分でのみデイスク
をつかむ構成となつているため、位置が正確に出
がたく、定位置への供給精度が出ないという欠点
があつた。

考案の目的 したがつて、本考案の目的は、デイスク等の物
品の正確な位置出しができ、かつ汚れ防止を図る
ことのできるつかみ直しチヤツクを提供するにあ
る。

考案の概要 そこで、本考案のつかみ直しチヤツクは、チヤ
ツク本体と一体に設けた定置爪と、物品の側方よ
り進退自在の仮づかみ爪と、物品の両外方より進
退自在の複数の爪とを備えた構成とし、まず最初
に定置爪と、仮づかみ爪とで限られた空間から物
品の一部分をつかみ、その後で定置爪と複数の爪
とで物品の外側を位置決め状態でつかむようにし
たものである。このような構成によつて、チヤツ
クは、物品、例えばデイスク面に直接触れず、外
側のみをつかむことになり、これによつて上述し
た目的を達成することができる。

実施例の構成 以下、図に示す実施例を用いて本考案の詳細を
説明する。

第１図ないし第５図は本考案に係わるつかみ直
しチヤツク１を示す。このつかみ直しチヤツク１
は、物品例えば５インチのハードデイスク２２を
つかむためのもので、左右対称の２つのチヤツク
本体２は、その上面で支持板４により、工業用ロ
ボツトのヘツド３にねじ等を介して取り付けられ
る。また、各チヤツク本体２は、後述の爪２５の
進退駆動手段として、第１、第２シリンダ５，６
を構成しており、また支持板４は、中央部下面で
後述の仮づかみ爪３１の駆動源として、第３シリ
ンダ７を下向き状態で保持している。

定置爪８は、第４図から明らかなように、溝付
であり、チヤツク本体２を構成する第１、第２シ
リンダ５，６の下端部の外側にねじ込み固定され
ており、第２図に示すように、左右側に２個ずつ
水平方向に並設された構成となつている。

また、前記第１、第２シリンダ５，６には、第
１図に示すように、それぞれ上下にシリンダ室
９，１０が設けられている。なお、この第１図に
おいては、右側の第１シリンダ５の構成を示して
いる。これら上下のシリンダ室９，１０には、そ
れぞれラツク軸１１，１２が水平方向に移動でき
るように配設されている。そして、このラツク軸
１１，１２の両端側には、第１、第２グリツパー
１３，１４が左右対称的に配置されている。すな
わち、これら第１、第２グリツパー１３，１４の
うち、右側の第１グリツパー１３は、第１図に示
すように、上側のラツク軸１１に対しては、ブシ
ユ１５を介して自由に移動できるように取り付け
られた状態になつており、かつ下側のラツク軸１
２に対しては、固定された状態で取り付けられて
いる。一方、左側の第２グリツパー１４は、上側
のラツク軸１１に対して固定された状態で取り付
けられており、かつ下側のラツク軸１２に対して
はブシユ１６を介して自由に移動できるように取
り付けられている。したがつて、右側の第１グリ
ツパー１３は、下側のラツク軸１２と一体となつ
て水平方向に移動しかつ左側の第２グリツパー１
４は、上側のラツク軸１１と一体となつて、水平
方向に移動することになる。また、前記ラツク軸
１１，１２の中央部にはピストン部１１ａ，１２
ａが設けられており、このピストン部１１ａ，１
２ａによつて前記シリンダ室９，１０は、第１室
９ａ，１０ａと第２室９ｂ，１０ｂに区画されて
いる。さらに、前記ラツク軸１１，１２におい
て、第１図でピストン部１１ａ，１２ａより右側
の部分には、ラツク部１１ｂ，１２ｂが形成され
ており、これらラツク部１１ｂ，１２ｂが、シリ
ンダ室９，１０の間の中間部分で軸１７により回
転自在に取り付けられたピニオン１８に常時噛合
している。そして、上側のラツク軸１１の駆動に
追従してピニオン１８が回転し、このピニオン１
８の回転が下側のラツク軸１２に伝達され、これ
によつてラツク軸１１，１２の左右の第１、第２
グリツパー１３，１４を互いに接近する方向また
は遠ざかる方向に水平移動させるようになつてい
る。これは、ピニオン１８によつて上側のラツク
軸１１の移動が逆転された状態で下側のラツク軸
１２に伝達されるからである。

また、第４図に示すように、前記第１、第２シ
リンダ５，６にはシリンダ室９，１０のうち左側
に位置する第１室９ａ，１０ａ内に空気圧を導入
するためのポート１９，２０が設けられている。
なお、この第４図においては、断面位置の関係上
第２シリンダ６側のポート１９，２０は図示され
ていない。また、前記第１、第２グリツパー１
３，１４は、カセツト２１（第１図参照）に対し
当たらない位置と、このカセツト２１内に狭い間
隔をもつて多数配列された物品、例えばハードデ
イスク２２をつかむ位置とで、変位するようにな
つている。そして、この変位は、第２図、第３図
に詳細に示すように、２つの近接スイツチ２３が
ドグ２４を検出することにより確認するようにな
つている。また前記第１、第２グリツパー１３，
１４の下端部外側には、それぞれ本づかみのため
に、溝付の爪２５が水平な態で固定されており、
前記ハードデイスク２２の外側をつかむようにな
つている。

また、前記第１、第２シリンダ５，６の間に配
設された第３シリンダ７のロツド２６の下端側に
はピン２７が取り付けられており、このピン２７
には、第４図に示すように、２つのアーム２８の
長孔２８ａが嵌め込まれている。このアーム２８
は、前記ロツド２６の外側に位置する支持ブロツ
ク２９に水平なピン３０を介して回動自在に支持
されており、その先端側には仮づかみ爪３１が固
定されている。この仮づかみ爪３１は、第３シリ
ンダ７を進退駆動手段として、アーム２８ととも
に、ハードデイスク２２の側方より進退できるよ
うになつている。さらに、前記支持ブロツク２９
の外側には、第５図に詳細に示すように、カバー
３２が設けられた構成となつており、このカバー
３２には、前記第１、第２シリンダ５，６の下面
にねじ３３によつて固定されている。

実施例の作用 次に、以上のように構成されたつかみ直しチヤ
ツク１の作用について説明する。カセツト２１内
に狭い間隔で多数収容されているハードデイスク
２２をカセツト２１から取り出し、作業位置に移
載するときは、まず第１シリンダ５側に固定され
ている定置爪８を未作業のハードデイスク２２の
上方外周面に当て、取り出し点の位置決めをした
後、第４図の右半分に図示するように、第３シリ
ンダ７の駆動により仮づかみ爪３１を２点鎖線で
示す位置から実線で示す位置まで回動させてハー
ドデイスク２２の中心の孔２２ａの内周縁部に当
接させる。これによつてハードデイスク２２は、
その孔２２ａの周縁部と外側上面とを、仮づかみ
爪３１と前記定置爪８により仮づかみ状態で把持
されることになる。

そして、この把持完了後、ハードデイスク２２
を完全にカセツト２１の外に取り出したときに、
まず本づかみ用の爪２５の進退駆動手段である第
１シリンダ５を駆動させる。つまり上側のシリン
ダ室９の第１室９ａ内にポート１９を介してエア
ーを入れる。すると、上側のラツク軸１１が第１
図中右方（矢印Ａ方向）へ移動し、ピニオン１６
をＢ方向に回転させ、下側のラツク軸１２を左方
（矢印Ｃ方向）へ移動させる。これによつて、そ
れぞれのラツク軸１１，１２は、第１図の２点鎖
線で示す位置から実線で示す位置に変位する。し
たがつて、これらラツク軸１１，１２に固定され
ている第１、第２グリツパー１３，１４は互いに
その間隔を縮める方向に同じ量だけ移動し、その
結果これら第１、第２グリツパー１３，１４の下
端に固定されている爪２５は、第１図に示すよう
にハードデイスク２２の中心部より若干下方の外
周面に当接する。この後、仮づかみ爪３１を第３
シリンダ７の駆動により、ハードデイスク２２か
ら退出させ、ハードデイスク２２を定置爪８と爪
２５により、いわゆる本づかみする。この時点
で、ハードデイスク２２は、第４図左側にみられ
るように、２つの定置爪８および爪２５によつ
て、ほぼ３等配位置で支持され、つかみ直しチヤ
ツク１に対して定位置に芯出しされる。

次に、つかみ直しチヤツク１自体を工業用ロボ
ツトの駆動によりヘツド３の垂直軸回りに反転さ
せつつ、作業位置に移動させ、例えば作業位置の
スピンドルに供給する。なお、２枚目からは、こ
の反転は不要である。すなわち、２枚目からは既
にハードデイスク２２が作業位置に供給されてい
るので、例えば第１シリンダ５側に位置する定置
爪８と、前記爪２５により未作業ハードデイスク
２２を本づかみした後、反転させることなく、そ
のままつかみ直しチヤツク１を作業位置に移動さ
せる。このとき、作業位置のスピンドルに対向す
る側には、つかみ直しチヤツク１の第２シリンダ
６側が位置しており、この第２シリンダ６側に位
置する定置爪８と、爪２５との間は、いわゆる空
の状態となつている。したがつて、この第２シリ
ンダ６側の定置爪８と、爪２５とにより、まずス
ピンドルに供給されている作業完了デイスク２２
を本づかみする。この後、つかみ直しチヤツク１
を反転させて、第１シリンダ５側の定置爪８と爪
２５により本づかみされている未作業ハードデイ
スク２２を作業位置のスピンドルに供給する。次
に、つかみ直しチヤツク１を別のカセツト２１の
上方に移動させ、このカセツト２１の上方に移動
してきたときに、仮づかみ爪３１を前進させると
ともに本づかみ用の爪２５を退出させて作業完了
済のハードデイスク２２をいわゆる仮づかみ状態
につかみ直し、この後この別のカセツト２１内に
前記ハードデイスク２２を差し込む。なお、前記
爪２５を退出させる場合には、下側のシリンダ室
１０の第１室１０ａ内にポート２０を介してエア
ーを導入すればよい。このようにすれば、ラツク
軸１１，１２およびピニオン１８が先程とは逆の
動作をして、第１、第２グリツパー１３，１４を
互いに離れさせる方向に移動させるので、これに
よつて爪２５が退出動作をして、ハードデイスク
２２を解放することになる。

他の実施例 上述した実施例は、前記動作を効率よく行うた
めに、２チヤツク式にしてあるが、別にこれに限
定されるものではなく、１チヤツク式でも可能で
ある。また、定置爪８は、チヤツク本体２の両側
にそれぞれ２個設けられているが、定置爪８は、
両側にそれぞれ１個であつてもよい。さらに、定
置爪８としては、回転自在のローラを採用しても
よい。

また、仮づかみ爪３１も進退するような構成で
あれば、他の機構、他の駆動源を用いてもよい。
例えば、第１シリンダ５および第２シリンダ６
は、ピニオン１８を駆動するモータで置き換えら
れ、また第３シリンダ７は、電磁ソレノイドで構
成することもできる。

さらに、上述した実施例においては、物品とし
てハードデイスク２２を用いた場合について述べ
たが、別にこのハードデイスク２２に限定される
ことはなく、その他に環状、Ｃ状、コ状等の種々
の物品のものに適用できることはもちろんであ
る。

考案の効果 以上説明したように本考案に係わるつかみ直し
チヤツクによれば、例えばカセツトからハードデ
イスク等の物品を抜き出す場合においては、定置
爪と仮づかみ爪とで物品の一部分をつかんで取り
出し、一方、物品をカセツトから完全に抜き出し
たところで、定置爪と本づかみ用の複数の爪とで
物品の外側をつかむようにしているので、チヤツ
クが物品、例えばデイスク面に触れるようなこと
はなく、したがつて、このデイスク面を汚すよう
なことは確実に防止できる。また、本づかみ状態
においては、定置爪と本づかみ用の爪とで外側を
把持しているので、従来に比べて正確な位置出し
ができ、定位置への供給精度も向上させることが
できるという効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案に係わるつかみ直しチヤツクの
一実施例を示す断面図、第２図は支持板を取り外
した状態での同つかみ直しチヤツクの平面図、第
３図は第２図の一部側面図、第４図は同つかみ直
しチヤツクの側面図、第５図は第４図の一部側面
図である。 １……つかみ直しチヤツク、２……チヤツク本
体、５……第１シリンダ、６……第２シリンダ、
７……第３シリンダ、８……定置爪、１３……第
１グリツパー、１４……第２グリツパー、２２…
…ハードデイスク、２５……爪、３１……仮づか
み爪。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. カセツト内の狭い間隔に収納されている板状の
   物品をつかむチヤツクであつて、このチヤツク本
   体の定位置に一体に設けた定置爪と、この定置爪
   と向き合う位置でチヤツク本体に進退自在に設け
   た仮づかみ爪と、この仮づかみ爪を定置爪の方向
   に進退させる駆動手段と、チヤツク本体に進退自
   在に設けられ物品の両外側位置に接離可能な複数
   の爪と、この複数の爪を接離方向に移動させる進
   退駆動手段とからなり、前記定置爪と仮づかみ爪
   とで物品の一部分をつかみ、前記定置爪と複数の
   爪とで物品の外側をつかみ直して物品を位置出し
   状態とすることを特徴とするつかみ直しチヤツ
   ク。