JPH0295104A - 台車速度制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明はりニアモータで駆動される台車の速度を一定に
保つことができるようにした台車速度制御方法に関する
ものである。

［従来の技術］ 一般に仕分装置は、コンベヤから送られた仕分物を、移
送コンベヤを備えて走行レールに沿って走行する台車が
受取り、走行レールに沿って複数設けられた仕分台のう
ち指定された仕分台まで搬送するようにしたものである
。

上記したような仕分装置では、通常、台車の走行や台車
に設けられた搬送コンベヤの駆動用として、台車に電動
モータを備えており、且つ該電動モータに電力を供給す
るために走行レールに沿い地上部に給電設備を配設して
いるので、台車の重量が大きくなってしまうという問題
や、台車や給電設備の構造が複雑化してしまうという問
題があり、これらの問題を解決するために、台車の走行
と搬送コンベヤの駆動をリニアモータで行う仕分装置が
提案されている。

［発明が解決しようとする課題］ ところが、リニアモータを用いた仕分装置には、以下の
ような問題があった。

即ち、リニアモータは第７図に示すように、得られる速
度と発生する推力が略反比例するという特性を持ってい
るため、コンベヤから台車に仕分物を積込む時や台車か
ら仕分台に仕分物を荷おろしする時等に台車に掛る重量
や抵抗が変化すると、台車の走行に必要となる推力も変
化するので、これに対応して台車の速度が変化してしま
う。

ところが、仕分装置では台車が一定速度で走行すること
を前提として、仕分台に仕分物を荷おろしするための移
送コンベヤの作動タイミングを決定しているので、台車
の走行速度が変化してしまうと仕分台に正確に仕分物を
荷おろしできなくなってしまうおそれがある。

本発明は上述の実情に鑑み、リニアモータを用いた台車
の速度を一定に保つことかできるようにした台車速度制
御方法を提供することを目的とするものである。

［課題を解決するための手段］ 本発明は走行路に設けた主固定子と台車に設けた可動子
とから成るリニアモータを用いて、複数連結された台車
を駆動すると共に、走行路に複数の補助固定子を設けて
、台車の速度の計測値と設定値との偏差に応じて所要数
の前記補助固定子を通電状態とすることを特徴とする台
車速度制御方法にかかるものである。

［作　　　用コ 台車の速度の計測値と設定値に偏差が生じたら、偏差に
応じた所要数の補助固定子を通電状態とすることにより
、不足分の推力か補われるので台車の速度は一定に保た
れる。

［実　施　例］ 以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ説明する。

第１図〜第６図は本発明の一実施例であり、第１図に示
すように、コンベヤーから送られた仕分物を、ループ型
の走行レール２上を走行可能な互いに連結された複数の
台車３か受取り、走行レール２沿いに複数並設された仕
分台４のうち指定された仕分台４まて配送できるように
する。

前記各台車３は、第２図に示すように多数のローラ５を
備えて垂直軸６の回りに回動自在なロッカー７により、
走行路８から立設した走行レール２」二に支持され移動
できるようになっている。

又、走行路８の適宜位置に設けた台車３の走行に必要な
数のりニアモータの主固定子９と、台車３下面にブラケ
ット１０を介して設けたリニアモータの可動子１１とか
対峙したときに、主固定子９に通電すると可動子１１に
推力が発生して台車３が走行するようになっている。

更に走行路８の各仕分台４に対応する位置に設けたりニ
アモータの固定子１２と、該固定子１２の中心線に対し
中心軸をずらせて台車３下面に配設した（円板状の）リ
ニアモータの可動子Ｉ３とが対峙したときに固定子１２
に通電すると可動子１３に推力が発生して可動子１３が
回転し、ベベルギア１．４，１５　、シーブ１６、ベル
ト１７、シーブ１８を介して移載コンベアＩ９が作動す
るようになっている。

走行路８の前記台車３に設けた走行用の可動子１１と対
峙可能な位置に、所要数の補助固定子２０を配設する。

台車３長手方向に延びて下端部にピッチａの凹凸部２１
を連続的に形成した第３図に示すような検出体２２を台
車３のブラケット１０に取付け、走行路８の前記検出体
２２通過位置を挟むように二対で一組の光電スイッチ２
３，２４．２５を複数組配設する。該各組の光電スイッ
チ２３，２４．２５は各対間の間隔を例えば凹凸部２１
のピッチａの１　／　ｎとしくｎは自然数、第３図では
ａ　／　３となっている）、互いにピッチをずらせてｎ
組設けるようにして、連続的な検出を行ない得るように
する。

第４図に示すように、各組の光電スイッチ２３２４．２
５からの信号を人力して検出体２２の凹凸部２１が各組
の一対の光電スイッチ２３，２４．２５を遮光する間の
時間を計測するタイマー２６を設け、該タイマー２６か
らの計測時間と、設定器２７からの設定時間とを入力し
て両者の偏差を取る減算器２８を設け、該減算器２８か
らの偏差信号を人力して通電する補助固定子２０の数を
求めて補助固定子２０の電源装置２９に信号を送る演算
制御装置３０を設ける。

次に作動について説明する。

走行路８に設けた主固定子９と台車３に設けた可動子１
１が対峙するタイミングで周期的に主固定子９に通電す
るようにすると、可動子１１に推力が発生して台車３が
走行する。

このとき、台車３に設けた検出体２２の凹凸部２１が各
組の一対の光電スイッチ２３，２４．２５を遮光する間
の時間を第５図に示すように順番にタイマー２６か計測
しており、タイマー２６の計測時間（一定の間隔ａ　／
　３を台車３が通過する時間、即ち台車３の実際の速度
を示す）は減算器２８により第６図に示すように設定器
２７の設定時間（即ち台車３の設定速度を示す）に対す
る偏差を取られ、その偏差信号は演算制御装置３０に入
力される。

その結果、演算制御装置３０は減算器２８からの偏差信
号の大小に応じて通電する補助固定子２０の数を求め、
必要数の電源装置２９に補助固定子２０を通電状態にす
る指令を送り、台車３の速度を補正し一定とする。

より具体的に述べると、タイマー２６の計測時間が設定
器２７の設定時間より大きい場合には、台車３が減速し
ているので、例えば第６図に示すようにタイマー２６の
計測時間がｂの時は３個、Ｃのときは２個、ｄのときは
１個の補助固定子２０を通電状態として、補助固定子２
０により不足分の推力を補い、台車３の速度をその分上
昇して台車３を一定速度とする。

又、タイマー２６の計測時間が設定器２７の設定時間と
等しい場合には、台車３の速度は既に一定に保たれてい
るので、補助固定子２０には通電しない。

更にタイマー２６の計測時間が設定器２７の設定時間よ
り小さい場合には、台車３は増速しでいるので、例えば
第６図に示すようにタイマー２６の計測時間がｅのとき
は１個の補助固定子２０を電流の方向を逆にして通電状
態とし、補助固定子２０により全体の推力を減少して台
車３の速度をその分減速し台車３を一定速度とする。

尚、この場合には、台車３は自然に減速する傾向にある
ので、補助固定子２０に通電しないようにしても良い。

尚、本発明の台車速度制御方法は、上述の実施例にのみ
限定されるものではなく、台車の速度を計測する方法は
自由であること、その他本発明の要旨を逸脱しない範囲
内において種々変更を加え得ることは勿論である。

［発明の効果］ 以上説明したように、本発明の台車速度制御方法によれ
ば、台車の速度の計測値と設定値の偏差に応じて通電状
態にする補助固定子の数を変更するようにしたので、台
車を一定速度で走行させることができるという優れた効
果を奏し得る。

【図面の簡単な説明】 第１図は本発明の方法を実施する装置の一例を示す仕分
装置の全体斜視図、第２図は第１図の■−■矢視図、第
３図は第２図の検出体と光電スイッチの拡大図、第４図
は第３図に用いる制御装置のブロック図、第５図は各光
電スイッチの作動図、第６図はタイマーの計測値と時間
の関係を表わす線図、第７図はりニアモータの推力と速
度の特性図を示す。 図中３は台車、８は走行路、９は主固定子、１１は可動
子、２０は補助固定子である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １）走行路に設けた主固定子と台車に設けた可動子とか
   ら成るリニアモータを用いて、複数連結された台車を駆
   動すると共に、走行路に複数の補助固定子を設けて、台
   車の速度の計測値と設定値との偏差に応じて所要数の前
   記補助固定子を通電状態とすることを特徴とする台車速
   度制御方法。