JPH029510B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH029510B2 JPH029510B2 JP57084612A JP8461282A JPH029510B2 JP H029510 B2 JPH029510 B2 JP H029510B2 JP 57084612 A JP57084612 A JP 57084612A JP 8461282 A JP8461282 A JP 8461282A JP H029510 B2 JPH029510 B2 JP H029510B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- turntable
- output
- television camera
- diagram showing
- Prior art date
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-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
- H04N23/68—Control of cameras or camera modules for stable pick-up of the scene, e.g. compensating for camera body vibrations
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
- H04N23/68—Control of cameras or camera modules for stable pick-up of the scene, e.g. compensating for camera body vibrations
- H04N23/681—Motion detection
- H04N23/6812—Motion detection based on additional sensors, e.g. acceleration sensors
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
- H04N23/68—Control of cameras or camera modules for stable pick-up of the scene, e.g. compensating for camera body vibrations
- H04N23/682—Vibration or motion blur correction
- H04N23/683—Vibration or motion blur correction performed by a processor, e.g. controlling the readout of an image memory
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、車両、船舶、又は航空機等のいわ
ゆる移動体における、外界を視察するための撮像
機器に用いられ、上記移動体が移動する際に生ず
る揺動に対し、撮像した画像を安定化させる、画
像安定装置に関するものである。
ゆる移動体における、外界を視察するための撮像
機器に用いられ、上記移動体が移動する際に生ず
る揺動に対し、撮像した画像を安定化させる、画
像安定装置に関するものである。
まず、従来のこの種装置について、第１図を用
いて説明する。
いて説明する。
第１図において、１は車両、２は架台、３はギ
ヤ、４はターンテーブル、５はテレビカメラ、６
はテレビモニタ、７はジヤイロ、８は制御器、９
はモータである。なおジヤイロ７、制御器８およ
びモータ９で空間安定器１０を構成している。
ヤ、４はターンテーブル、５はテレビカメラ、６
はテレビモニタ、７はジヤイロ、８は制御器、９
はモータである。なおジヤイロ７、制御器８およ
びモータ９で空間安定器１０を構成している。
次に、このように構成された従来の画像安定装
置の動作を説明する。移動する車両１に取付けら
れる空間安定器１０は、ターンテーブル４の動き
を検出するジヤイロ７と制御器８とモータ９によ
り構成され、車両１に取り付けられた架台２と、
架台２に対して回転可能なターンテーブル４と共
に用いられ、車両１の動きにより生ずるターンテ
ーブル４の揺動を、打消す方向にギヤ３を駆動
し、ターンテーブル４を、一定の空間方向に向く
ように制御する。
置の動作を説明する。移動する車両１に取付けら
れる空間安定器１０は、ターンテーブル４の動き
を検出するジヤイロ７と制御器８とモータ９によ
り構成され、車両１に取り付けられた架台２と、
架台２に対して回転可能なターンテーブル４と共
に用いられ、車両１の動きにより生ずるターンテ
ーブル４の揺動を、打消す方向にギヤ３を駆動
し、ターンテーブル４を、一定の空間方向に向く
ように制御する。
ターンテーブル４に取付けられたテレビカメラ
５の出力画像は、ターンテーブル４が空間安定器
１０により空間的に一定の方向を向くよう制御さ
れているため、車両１が移動しても、一定の方向
を向いた静止した画像を出力する。
５の出力画像は、ターンテーブル４が空間安定器
１０により空間的に一定の方向を向くよう制御さ
れているため、車両１が移動しても、一定の方向
を向いた静止した画像を出力する。
テレビカメラ５の出力は、テレビモニタ６に入
力され、映像として表示される。
力され、映像として表示される。
しかし、このような構成された従来の装置にお
いて、画像の安定度は、空間安定器１０の安定精
度に依存し、空間安定器１０の安定誤差により生
ずるターンテーブル４の揺動がテレビカメラ５の
出力画像にブレを生じさせ、画質が悪化する。
いて、画像の安定度は、空間安定器１０の安定精
度に依存し、空間安定器１０の安定誤差により生
ずるターンテーブル４の揺動がテレビカメラ５の
出力画像にブレを生じさせ、画質が悪化する。
この発明は、従来の装置におけるこのような欠
点を除くためになされたもので、画像ブレの少
い、画像安定装置を提供するものである。
点を除くためになされたもので、画像ブレの少
い、画像安定装置を提供するものである。
以下第２図を用いて、詳細に説明する。
第２図は、この発明の一実施例であつて、図中
１，２，３，４，５，６，７，８，９，１０は第
１図と同一である。
１，２，３，４，５，６，７，８，９，１０は第
１図と同一である。
１１はテレビカメラ５の画像を記憶する画像メ
モリである。
モリである。
次に、この画像安定装置の動作を説明する。
画像メモリ１１は、テレビカメラ５の出力画像
が入力され、この画像を一時的に記憶する。
が入力され、この画像を一時的に記憶する。
一方ターンテーブル４の動きを検出したジヤイ
ロ７の出力は、画像メモリ１１へ入力される。画
像メモリ１１から画像を読み出す時の、読み出し
タイミングは前記ジヤイロ７の出力に応じて変化
させられる。これによりターンテーブル４のブレ
により生じた、画像のブレは、打ち消すことがで
きる。
ロ７の出力は、画像メモリ１１へ入力される。画
像メモリ１１から画像を読み出す時の、読み出し
タイミングは前記ジヤイロ７の出力に応じて変化
させられる。これによりターンテーブル４のブレ
により生じた、画像のブレは、打ち消すことがで
きる。
さらに、第３図から第１０図までを用いて動作
の詳細を説明する。
の詳細を説明する。
第３図は、ターンテーブル４に取付けられたテ
レビカメラ５の向きを示す図で、１２は目標、１
３はテレビカメラ５の中心線を示す。
レビカメラ５の向きを示す図で、１２は目標、１
３はテレビカメラ５の中心線を示す。
第３図において、テレビカメラ５の中心線１３
は目標１２の方向に向いている。この時ジヤイロ
７の出力電圧は零である。
は目標１２の方向に向いている。この時ジヤイロ
７の出力電圧は零である。
第４図は、テレビカメラ５の中心線１３が目標
の方向を向いている時の、テレビモニタ６の映像
を示す図で、１４は映像である。
の方向を向いている時の、テレビモニタ６の映像
を示す図で、１４は映像である。
第５図は、画像メモリ１１より読み出された出
力画像の目標を含む水平走査線の１部を示す図
で、図中、１５は水平同期信号、Ｃは画像を読み
出すタイミング、Ｄは水平同期信号から目標１２
までの時間である。
力画像の目標を含む水平走査線の１部を示す図
で、図中、１５は水平同期信号、Ｃは画像を読み
出すタイミング、Ｄは水平同期信号から目標１２
までの時間である。
第６図は、ターンテーブル４がブレた時のテレ
ビカメラ５の向きを示す図で、Ａはターンテーブ
ル４のブレた角度を示す。このとき、ジヤイロ７
はブレた角度Ａに比例した電圧Ｂを発生する。
ビカメラ５の向きを示す図で、Ａはターンテーブ
ル４のブレた角度を示す。このとき、ジヤイロ７
はブレた角度Ａに比例した電圧Ｂを発生する。
第７図は、ターンテーブル４がブレた時の映像
で目標１２は、第４図の時の位置に比べ左へ動
く。
で目標１２は、第４図の時の位置に比べ左へ動
く。
第８図は、ターンテーブル４がブレた時の、画
像メモリ１０より読み出された出力画像の目標を
含む、水平走査線１本を示す図であつて、図中Ｄ
−Ｅは水平同期信号１５より目標１２までの時間
を示す。
像メモリ１０より読み出された出力画像の目標を
含む、水平走査線１本を示す図であつて、図中Ｄ
−Ｅは水平同期信号１５より目標１２までの時間
を示す。
目標１２の位置は、ターンテーブル４のブレに
より、水平同期信号１５からＤ−Ｅの位置とな
り、ターンテーブル４が静止していた第５図の位
置に比べＥだけ変化する。
より、水平同期信号１５からＤ−Ｅの位置とな
り、ターンテーブル４が静止していた第５図の位
置に比べＥだけ変化する。
第９図は、この発明により、ジヤイロ７の出力
Ｂを用い、画像メモリ１１より画像を読み出すタ
イミングを変えた時の水平走査線の１部を示す図
で、ジヤイロ７の出力電圧Ｂは画像メモリ１１に
おいて時間Ｅに変換され、この時間Ｅにより画像
を読み出すタイミングをＣ＋Ｅに変更する。これ
により目標１２の位置は、Ｄ−Ｅ＋Ｅ＝Ｄとな
り、ターンテーブル４がブレる以前と同じ位置と
なり、ターンテーブル４のブレによる画像のブレ
は生じなくなる。
Ｂを用い、画像メモリ１１より画像を読み出すタ
イミングを変えた時の水平走査線の１部を示す図
で、ジヤイロ７の出力電圧Ｂは画像メモリ１１に
おいて時間Ｅに変換され、この時間Ｅにより画像
を読み出すタイミングをＣ＋Ｅに変更する。これ
により目標１２の位置は、Ｄ−Ｅ＋Ｅ＝Ｄとな
り、ターンテーブル４がブレる以前と同じ位置と
なり、ターンテーブル４のブレによる画像のブレ
は生じなくなる。
第１０図は、この発明により、ターンテーブル
４のブレによる映像のブレが補正され、ブレが打
ち消された映像を示す図である。
４のブレによる映像のブレが補正され、ブレが打
ち消された映像を示す図である。
以上のように、この発明によれば、空間安定器
の安定誤差によるテレビカメラの画像ブレは、ジ
ヤイロと画像メモリにより打ち消され、画像ブレ
による画質の悪化がない。
の安定誤差によるテレビカメラの画像ブレは、ジ
ヤイロと画像メモリにより打ち消され、画像ブレ
による画質の悪化がない。
さらにこの発明によれば、空間安定器の安定誤
差が大きくなつても、画質を損うことがないた
め、簡易な空間安定器を使用することができ、安
価な画像安定装置を提供することができる。
差が大きくなつても、画質を損うことがないた
め、簡易な空間安定器を使用することができ、安
価な画像安定装置を提供することができる。
第１図は、従来の画像安定装置の構成図、第２
図は、この発明による画像安定装置の構成図、第
３図は、テレビカメラの向きを示す図、第４図は
映像を示す図、第５図は、水平走査線を示す図、
第６図は、テレビカメラの向きを示す図、第７図
は、映像を示す図、第８図は、水平走査線を示す
図、第９図は、水平走査線を示す図、第１０図
は、映像を示す図であつて、図中、１は車両、２
は架台、３はギヤ、４はターンテーブル、５はテ
レビカメラ、６はテレビモニタ、７はジヤイロ、
８は制御器、９はモータ、１０は空間安定器、１
１は画像メモリ、１２は目標、１３はテレビカメ
ラの中心線、１４は映像、１５は水平同期信号、
Ａはブレ角、Ｃは読み出しタイミング、Ｄは目標
の位置、Ｅは目標のブレた位置である。なお、図
中同一あるいは相当部分には同一符号を付して示
してある。
図は、この発明による画像安定装置の構成図、第
３図は、テレビカメラの向きを示す図、第４図は
映像を示す図、第５図は、水平走査線を示す図、
第６図は、テレビカメラの向きを示す図、第７図
は、映像を示す図、第８図は、水平走査線を示す
図、第９図は、水平走査線を示す図、第１０図
は、映像を示す図であつて、図中、１は車両、２
は架台、３はギヤ、４はターンテーブル、５はテ
レビカメラ、６はテレビモニタ、７はジヤイロ、
８は制御器、９はモータ、１０は空間安定器、１
１は画像メモリ、１２は目標、１３はテレビカメ
ラの中心線、１４は映像、１５は水平同期信号、
Ａはブレ角、Ｃは読み出しタイミング、Ｄは目標
の位置、Ｅは目標のブレた位置である。なお、図
中同一あるいは相当部分には同一符号を付して示
してある。
Claims (1)
- １ 移動体に回転可能に取付けられたターンテー
ブルに設けられ、前記ターンテーブルの動きを検
出するジヤイロ、前記ターンテーブルを駆動する
ためのモータ、前記ジヤイロの出力を用いて上記
移動体の動きにより生ずる前記ターンテーブルの
揺動を打消す方向に前記モータを駆動し、前記タ
ーンテーブルを一定の空間方向に向くように制御
する制御器とからなる空間安定器と、前記ターン
テーブル上に設けられたテレビカメラと、前記テ
レビカメラの出力画像を記憶する画像メモリとを
具備し、前記画像メモリの画像を読み出すタイミ
ングを、前記ジヤイロの出力に応じて変化させ、
前記空間安定器の安定誤差により生ずる、前記テ
レビカメラの画像ブレを取り除くことを特徴とし
た画像安定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57084612A JPS58201471A (ja) | 1982-05-19 | 1982-05-19 | 画像安定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57084612A JPS58201471A (ja) | 1982-05-19 | 1982-05-19 | 画像安定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58201471A JPS58201471A (ja) | 1983-11-24 |
| JPH029510B2 true JPH029510B2 (ja) | 1990-03-02 |
Family
ID=13835513
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57084612A Granted JPS58201471A (ja) | 1982-05-19 | 1982-05-19 | 画像安定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58201471A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60143330A (ja) * | 1983-12-29 | 1985-07-29 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 撮影装置 |
| JPS61198879A (ja) * | 1985-02-27 | 1986-09-03 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | テレビジヨン信号処理装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5013030A (ja) * | 1973-06-04 | 1975-02-10 |
-
1982
- 1982-05-19 JP JP57084612A patent/JPS58201471A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58201471A (ja) | 1983-11-24 |
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