JPH06104003B2

JPH06104003B2 - 農用作業機自動制御装置

Info

Publication number: JPH06104003B2
Application number: JP29561585A
Authority: JP
Inventors: 修一戸上; 悦郎大西
Original assignee: セイレイ工業株式会社
Priority date: 1985-12-26
Filing date: 1985-12-26
Publication date: 1994-12-21
Anticipated expiration: 2009-12-21
Also published as: JPS62155001A

Description

【発明の詳細な説明】 ○産業上の利用分野本発明は、トラクター等に付設した農用作業機（耕耘作
業機）の自動昇降制御、自動姿勢制御等を行うための農
用作業機自動制御装置に関するものである。

○従来の技術この種の農用作業機自動制御装置としては、特公昭57−
74005号「対地作業車の自動昇降制御装置」が公知であ
る。

作業機の姿勢制御の位置決め動作に関しては、オーバー
ランを防止する必要があり、前記の公知技術において
は、設定下降位置近くの範囲における下降速度をより低
速の設定速度に維持している。しかし、位置決め後の不
用なハンチングを防ぐには不十分であり、位置決め位置
を中心として前後に不感帯を設ける必要がある。

○発明が解決しようとする問題点上述の不感帯を設定するにあたり、位置決め精度を高め
るためには、不感帯は狭い方（感度設定機の操作を
“鋭”とする）が良いが、動作速度が早いとオーバーラ
ンし、不感帯を広くする（感度設定器の操作を“鈍”と
する）と位置決め精度が低下する不都合がある。特に、
動作速度が多段に切換えた場合には、動作速度の速い条
件に対応させる必要があって、不感帯を広くする必要が
あるため、上記の問題が顕著である。

よって、本発明は、不感帯の巾を常に適正に選定して位
置決め精度を高めることを目的とするものである。

○問題点を解決するための手段本発明は、上述の目的を達成すべく、固定の第１不感帯
を設定するため第１不感帯設定器（12）と、第１不感帯
よりも大なる巾を有し可変の第２不感帯を設定するため
の感度設定器（11）とを含み、第２不感帯より外れるこ
とにより制御出力信号S³の発生を開始し第１不感帯に入
れることにより制御出力信号S³の発生を停止すべく比較
器（３）よりの制御出力信号の発生を制御するための不
感帯選択回路（10）を設け、設定器（１）よりの設定信
号S¹とセンサ（２）よりの検出信号S²とを比較する比較
器（３）に対する不感帯の巾を制御出力信号S³の発生開
始時と制御出力信号S³の発生停止時で変化させるもので
ある。

○発明の作用設定器から設定信号S¹とセンサ（２）からの検出信号S²
とを比較器（３）で演算し、該比較器（３）から制御出
力信号S³の発生を、不感帯選択回路（10）で制御して、
作業者が選択した感度設定に決定される第２不感帯より
外れることにより制御出力信号S³を発生させ、固定値で
第２不感帯よりも巾の狭い第１不感帯に入ることにより
制御出力信号S³の発生を停止させる。制御出力信号S³の
発生で電磁弁駆動回路（４）を介して作業機昇降用電磁
弁（５）を作動させ、制御出力信号S³の停止で作業機昇
降用電磁弁（５）の作動を停止させる。

○実施例作業機姿勢制御においては、第１図の設定器（１）を作
業機対本機位置設定器（傾斜設定器）、センサ（２）を
作業機ポジションセンサ（傾斜検出器）とし、耕深自動
制御においては、設定器（１）を作業機耕深量設定器、
センサ（２）を耕深センサとする。

制御装置（コントローラ）（８）は、上述の設定器
（１）、センサ（２）および感度設定器（11）への入力
端子と、作業機昇降用電磁弁（５）に対する出力端子を
有し、設定器（１）からの設定信号S¹とセンサ（２）か
らの検出信号S²とを比較する比較器（３）と、該比較器
（３）よりの制御出力信号S³が供給され前記作業機昇降
用電磁弁（５）を駆動制御する電磁弁駆動回路（４）と
を含んでいる。

実施例においては、電磁弁駆動回路（４）を、上昇判別
器（6a）とその電流増巾器（7a）、および下降判別器
（6b）とその電流増巾器（7b）とで構成した。

本発明の要部である不感帯選択回路（10）は、上述の制
御装置（８）の比較器（３）の不感帯巾を変更制御する
ものであって、感度設定器（11）により可変の第２不感
帯を設定するとともに、上記の第２不感帯よりも巾の狭
い固定された巾の第１不感帯を設定する第１不感帯を設
定する第１不感帯設定器（12）を付設する。

上記感度設定器（11）は、作業者の選択操作（例えば
“鋭”“中”“鈍”の選択）により、その第２の不感帯
の巾は可変である。

上記比較器（３）は、センサ信号電圧が第２不感帯より
外れると修正動作を開始し、第１不感帯より内に入れば
修正動作を停止するように構成されている。

油圧式昇降装置（９）は、本機と作業機とを連結すると
ともに本機に対し作業機を昇降操作するためのリフトア
ーム（13）を回動させるための昇降シリンダ（14）を有
する油圧制御機構を含み、第２図に示すごとく、作業機
昇降用電磁弁（５）およびスローリターン・ストップバ
ルブ（15）の他に、油圧ポンプ（16），チョーク弁（1
7），リリーフバルブ（18）およびセフティバルブ（1
9）を含んでいる。

第３図に示す第２実施例においては、制御装置（８）の
比較器（３）をマイコンにより機能させるものであり、
アナログスイッチ（21）,A/D変換器（22），センサ信号
と設定信号との比較演算機能（３）′を有するワンチッ
プマイコン（20），電磁弁駆動回路（４）を有するコン
トローラをもって制御装置（８）を構成する。

第３図の実施例において、本発明の不感帯選択回路（1
0）としてワンチップマイコン（20）を機能させるべ
く、第４図のフローチャートに示す機能をワンチップマ
イコン（20）にプログラムする。

第１不感帯の巾は、装備される作業機昇降用電磁弁
（５）の作動状態より非作動状態になるまでの所要時間
（通常数m sec〜数＋m sec）と、流量、シリンダの径よ
り逆算し、実際の動作にて位置定め前のどの偏差量の時
に作動状態より非作動状態へ切換えれば、停止時に設定
の位置決め停止位置にて停止するかにより第１不感帯の
巾を設定し、これを固定値とする。

第２不感帯は、第１不感帯の外側に設定し、感度選定器
（11）の操作によりその値は設定可変とする。

次に、耕深自動制御の場合の動作について、第５図を参
照して説明する。

耕深設定器（１）の設定電圧を位置決め中心として、そ
の上下に前述の第1,第２不感帯を設け、実際の耕深を検
出するセンサ電圧との比較により、耕深センサ電圧が、
第２不感帯より外に外れると修正動作を開始し（イ）、
第１不感帯より内に入れば修正動作を停止する動作を行
う（ロ）。

なお、第６図は従来例を示し、修正動作の終了点
（ロ）′が不適当なため、設定値を越えて上昇または下
降し、不感帯巾の設定値が“純”の場合は設定位置より
もずれ精度が良くなる。

○発明の効果本発明は、感度設定器の設定操作により第２不感帯の巾
を任意に選定し修正動作の開始点を適宜選定して変更自
在とし作業状態に応じた迅速な修正動作を行いうるとと
もに、修正動作の停止により所定の設定位置に位置定め
可能とする第１不感帯を設定するための第１不感帯設定
器を設けたので、位置定め精度のばらつきを解消し、修
正動作の繰り返し（ハンチング現象）を防ぐとともに正
確な耕深自動制御、作業機姿勢制御を行いうる効果があ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１実施例を実施した農用作業機自動
制御装置の大要を示すブロック図である。第２図は、油圧式昇降装置の油圧回路図である。第３図は本発明の第２実施例（マイコン利用）の農用作
業機自動制御装置の大要を示すブロック図である。第４
図は、本発明の要部である不感帯選択回路としてのマイ
コンの機能を示すフローチャートである。第５図は、本
発明の作用を示す説明図、第６図は従来例を示す説明図
である。１……設定器２……センサ３……比較器４……電磁弁駆動回路５……作業機昇降用電磁弁 10……不感帯選択回路 11……感度設定器 12……第１不感帯設定器

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】設定器（１）よりの設定信号S¹とセンサ
（２）よりの検出信号S²とを比較する比較器（３）と、
該比較器（３）よりの制御出力信号S³を作業機昇降用電
磁弁（５）に対する電磁弁駆動回路（４）に供給し、作
業機昇降制御を行う農用作業機自動制御装置において、
固定の第１不感帯を設定するため第１不感帯設定器（1
2）と、第１不感帯よりも大なる巾を有し可変の第２不
感帯を設定するための感度設定器（11）とを含み、第２
不感帯より外れることにより制御出力信号S³の発生を開
始し第１不感帯に入れることにより制御出力信号S³の発
生を停止すべく比較器（３）よりの制御出力信号の発生
を制御するための不感帯選択回路（10）を設けたことを
特徴とする農用作業機自動制御装置。