JPH0310465B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、例えば自動車車体組立ラインに車
体部品を供給するXYローダの改良に関する。

〔従来の技術〕

従来の車体部品供給用のXYローダとしては、
例えば第９〜１１図に示すようなものがある。１
は車体部品（例えばルーフ）Ｗの貯蔵位置であ
り、部品Ｗを積載したパレツトＰを矢符号Ａ方向
に搬入する複数基のストレージコンベア２と、荷
降ろしの済んだ空パレツトを矢符号Ｂ方向へ送り
出す搬出用コンベア３が設置されている。４は部
品貯蔵位置１から車体組立ラインＬに沿い部品Ｗ
を搬送するためのＹローダで、高架軌道４ａ上を
Ｙローダ本体５が往復走行する。６はローダ走行
手段であり、ローダ本体５の牽引索７をループ状
に懸け渡した駆動輪８ａ，８ｂとその一方の駆動
輪８ａを正逆転させる駆動モータＭを備えてい
る。１０はＹローダ４と直交する方向に部品Ｗを
搬送するためのＸローダで、高架軌道１０ａ上を
Ｘローダ本体１１が往復走行する。１２はＹロー
ダ４の走行手段６と同様に構成されたＸローダの
走行手段である。上述のＹとＸの両ローダ本体
５，１１は、部品Ｗを把持するハンガＨとその昇
降シリンダ機構Ｓをそれぞれ備えている。１３は
Ｙローダ軌道４ａとＸローダ軌道１０ａとの交叉
点に設けた中継用のシフタ装置である。

Ｙローダ本体５はハンガＨでパレツトＰ内の部
品Ｗを把持して吊上げると、Ｙローダ軌道４ａ上
を走行し、シフタ装置１３のワーク受台１３ａに
一旦その部品Ｗを降ろした後、逆走して元の部品
貯蔵位置１へ戻る。シフタ装置１３のワーク受台
１３ａは、Ｙローダ本体５の搬送部品Ｗを受け取
つた位置から、Ｘローダ１０の方へ移動する。Ｘ
ローダ本体１１は、その移動したシフタ装置１３
のワーク受台１３ａ上の部品ＷをハンガＨで把持
して吊上げると、Ｘローダ軌道１０ａ上を走行
し、車体組立ラインＬ上のワークセツト位置１４
で停止して、車体の屋根にルーフ部品Ｗを降ろ
す。

このようにして、車体組立ラインＬ上を流れる
車体の搬送ピツチに合わせて、ルーフ部品Ｗを自
動的に貯蔵位置からセツト位置に搬送することが
できる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、このような従来のXYローダに
あつては、両ローダは同レベルにあり、両ローダ
本体は共に部品を把持するハンガを一体的に有す
るものとし、両ローダ間での搬送品の受け渡し
は、中継用の受台を介して行うものとしたため、
Ｙローダで把持した部品を一端離してＸローダで
把持し直すこととなり、ワークの位置決め精度が
狂い易くその調整工数が必要となる。しかも部品
のくわえ直しによる変形や損傷が発生し易いとい
う問題点があつた。

この発明は、このような従来の問題点に着目し
てなされたもので、ＹローダからＸローダへの受
け渡しの際に被搬送品自体をいちいち持ち直す必
要のないXYローダを提供することにより、上記
問題点を解決することを目的としている。

〔問題点を解決するための手段〕

上記の目的を達成するこの発明は、平面上の一
方向に部品を搬送するＹローダと、その部品を受
け取つて直交する方向に搬送するＸローダとより
なるXYローダにおいて、Ｘローダの軌道とＹロ
ーダの軌道に高低差を設けて架設すると共に、部
品を支持するハンガ、そのハンガの操作並びに制
御手段に対する給気装置と給電装置の各被接続
部、各搬送ローダ本体との被連結手段並びにＸロ
ーダ軌道走行ローラを有するハンガ台車を配設
し、かつ、前記Ｙローダの本体には給気と給電装
置の各接続部とハンガ台車の吊下げ連結手段とＹ
ローダ軌道自走手段を設け、前記Ｘローダの本体
には少なくともハンガ台車の牽引連結手段とＸロ
ーダ軌道自走手段を設けたXYローダである。

〔実施例〕

以下、この発明を図面に基づいて説明する。

第１図ないし、第８図は、この発明の一実施例
を示す図である。なお、従来と同一または相当部
分には同一符号を付してある。

まず構成を説明すると、Ｙローダ２０は支柱２
１ａで支えられた複式の高架軌道２１とその上を
自走するＹローダ本体２２を備えている。Ｘロー
ダ２３はＹローダの軌道２１より低位のレベルに
支柱２４ａを介して架設された複式の軌道２４
と、その上を自走するＸローダ本体２５を備えて
いる。２６は両ローダ本体２２，２５とは独立し
て別途に形成されたハンガ台車である。

このハンガ台車２６の詳細を第２図、第３図で
説明すると、２７は被搬送部品Ｗを吊下げ状態に
支持するため台車フレーム２８の下部に取り付け
たハンガであり、開放位置から回動して部品Ｗを
掴む爪２９と、その爪操作手段としてフレーム２
８に軸支されたエアシリンダ３０と、その制御手
段としてのシリンダエア回路切換え用電磁弁３１
を備えている。３２はこの制御用電磁弁３１を経
て上記エアシリンダ３０へ圧力エアを供給する給
気装置５１（後述）の被接続部としての給気ピン
受け、３４は電磁弁３１や図示しないリミツトス
イツチなどの制御機器への給電装置３５（第４図
に示される）の被接続部である。この給電装置３
５にあつては、被接続部３４側には複数の独立し
た受電ブラシ３６が一列に並設してあり、一方接
続部３７側には各受電ブラシ３６と１：１に対応
させた複数の接触導体３８が並設してある。３９
はＹローダ本体２２との被連結手段として台車２
６の前後に固定した連結用取手である。４０はＸ
ローダ本体２５との被連結手段としてハンガ台車
２６の側方に固定した連結用受部材である。４１
はハンガ台車フレーム２８の前後の側面に取り付
けた走行ローラで、Ｘローダ軌道２４の側面凹所
２４ｂにはまり込んで転動するように形成されて
いる。Ｙローダ本体２２の詳細は第２図、第３
図、及び第５図で示される。すなわち、４２は軌
道２１上を車輪４３を介し自走するＹローダ電車
台、４４はこの電車台４２に取り付けた昇降用エ
アシリンダ４５により上下動可能に支えられた昇
降台、４６はこの昇降台４４に立設して電車台４
２に挿通させた昇降案内機構である。４７は昇降
台４４の走行方向に対して前後となる位置に、ア
ーム４８を介してそれぞれ取り付けたハンガ台車
２６連結手段としての吊下げ連結器であり、ハン
ガ台車２６側に設けられた連結用手段３９と係合
するべく、回動可能に軸支されたクランパ４９と
その回動操作用エアシリンダ５０を備えている。
５１は昇降台４４の側面に取り付けた給気装置
で、給気兼位置決め用のテーパピン５２とその上
下動操作用エアシリンダ５３を備えている。その
テーパピン５２には、第６図に示すように、エア
配管接続口５４とエア通路５５とが形成されてお
り、ハンガ台車２６側に設けられた給気ピン受け
３２に係合したとき、そのピン受け側のエア通路
３２ａと連通するようになつている。昇降台４４
の下面に、給電装置３５の接続部３７が取り付け
てある。第５図はＹローダ本体２２の自走手段５
６を示すもので、電車台４２に搭載された電動モ
ータ５７、減速機５８、カツプリング５９、軸受
６０で支承された出力軸６１、その出力軸６１に
固定したピニオンギヤ６２を備え、一方Ｙローダ
２０の軌道２１の内側には、このピニオンギヤ６
２と噛も合うラツク６３が形成されている。

Ｘローダ本体２５の詳細は第２図、第６図、第
７図に示される。６４はＸローダ軌道２４上を車
輪６５を介して自走する電車台で、Ｙローダの場
合と同様に、自走手段６６として、電動モータ６
７、減速機６８、カツプリング６９、軸受７０で
支承されて出力軸７１、ピニオンギヤ７２が搭載
され、一方Ｘローダ軌道２４の内側にラツクが形
成されている。７３はハンガ台車２６との連結手
段として、Ｘローダ本体２５に設けられた牽引連
結機で、先に述べたハンガ台車２６に固定されて
いる連結用受部材４０に係合するピン７４と、そ
の着脱手段としてのエアシリンダ７５を備えてい
る。なお、７６はＹ，Ｘの両ローダ本体２２，２
５に、所要の電力や圧力エアを供給するケーブ
ル・配管を収納したケーブルベアで、一端側は各
ローダ本体２２，２５に支柱７７を介して支持さ
れ、走行移動に円滑に追従して引き回せるように
してある。

第２図に示される７８はＸローダの軌道２４
上、車体組立ラインＬとの交叉位置に設けられた
給気・給電ステーシヨンであり、ハンガ台車２６
の給気ピン受け３２に係合する給気テーパピン７
９とその上下動用エアシリンダ８０を備えた給気
装置８１、並びにハンガ台車２６の給電装置被接
続部３４に接続するべく給電装置３５の接続部３
７が設けられている。

同じく第２図に示される８２は、Ｘローダ軌道
２４の部分開閉装置で、その詳細は第８図に示さ
れる。すなわち８３は、Ｘローダ用軌道２４内へ
のハンガ台車２６の出入時に部分的に開放される
開閉軌道、８４はその回動軸、８５は支柱８５
ａ、軸８５ｂを介して軌道２４の側面に取り付け
た開閉操作用エアシリンダ、８６は回動範囲を制
御するためのリミツトスイツチである。なお、上
記の給気・給電ステーシヨン７８に設けられた給
気装置８１のエアシリンダ８０や軌道開閉装置８
２に設けられたエアシリンダ８５へのエアの送給
は、空気源８７から制御用電磁弁８８を経て配設
された固定配管８９を通じて行うようにしてあ
る。

次に作用を説明する。

車体部品Ｗの貯蔵位置１においてＹローダ本体
２２は、連結機４７を介してハンガ台車２６を吊
下げ保持している。給気装置５１の給気ピン５２
は、給気ピン受３２に結合している。その状態で
昇降用エアシリンダ４５を作動させて昇降台４４
を下降させ、パレツトＰ内の部品Ｗをハンガ２７
で把持すると昇降台４４を上昇させる。次にＹロ
ーダ本体２５はハンガ台車２６を吊下げたまま自
走する。すなわち自走手段５６の電動モータ５７
が起動し、ピニオンギヤ６２とラツク６３の作用
でＹローダ軌道２１上を前進する。このとき、Ｘ
ローダ軌道２４における開閉軌道８３は開いてい
る。ハンガ台車２６はその開いた軌道部分を通過
してＸローダ軌道２４内に搬入され停止する。す
ると軌道開閉装置８２のエアシリンダ８５が前進
作動して開閉軌道８３を閉じる。これによりハン
ガ台車２６の走行ローラ４１が、第３図に示すよ
うに、Ｘローダ軌道２４の側面凹所２４ｂにはま
り込み、ハンガ台車２６はＸローダ軌道２４に移
載されたこととなる。この移載が終ると、Ｙロー
ダ本体２２側の吊下げ連結器４７を作動させて、
クランパ４９とハンガ台車２６の連結用取手３９
との係合を解除する。次いで昇降用エアシリンダ
４５の作動で昇降台４４を上限迄上昇させる。こ
れにより給電装置３５における接続部３７と被接
続部３４との接続が分離される。このとき同時に
給気装置５１のエアシリンダ５３を作動させるこ
とにより、第６図に示される給気テーパピン５２
と給気ピン受け３２と結合を解き、ハンガ台車２
６への給気回路をも分離する。かくしてハンガ台
車２６を開放したＹローダ本体２２は、逆走して
退避する。一方Ｘローダ本体２５が、その自走手
段６６の作動で、退避位置から移載位置へ向つて
Ｘローダ軌道２４上を走行し、ハンガ台車２６に
近づいて停止する（第６図、第７図参照）。そし
て、牽引用連結器７３を作動させ、ピン７４を連
結用受部材４０の凹部に押し込んでハンガ台車２
６と連結する。続いてＸローダ本体２２は、給
気・給電ステーシヨン７８に向いハンガ台車２６
を牽引つつ自走し、ハンガ台車２６が同ステーシ
ヨン７８の直下に到達したとき停止する。その状
態で、ステーシヨン７８に設けてある給電装置３
５における接続部３７の接触導体３８が、ハンガ
台車２６側にある被接続部３４の受電ブラシ３６
に自づから接触し、ハンガ台車２６への給電回路
が通じる。更にステーシヨン７８に設けてある給
気装置８１のエアシリンダ８０が作動すると、給
気テーパピン７９がハンガ台車２６側の給気ピン
受け３２に嵌合して、ハンガ台車２６への給気回
路も通じる。この給気・給電ステーシヨン７８位
置で、ハンガ台車２６のハンガ２７に把持され車
体組立ラインＬ上に吊上げられている部品Ｗは、
車体が搬送されてくるとハンガ２７の把持から開
放され、車体に組み付けられる。

上記のように、ハンガ台車２６に支持された部
品Ｗについて、Ｙローダによる搬送、交叉点にお
けるＸローダ軌道への移載、Ｘローダによるワー
クセツト位置への搬送という一連のサイクルが組
立ピツチに合わせて自動的に繰り返されるが、そ
の間、被搬送部品Ｗ自体は同一のハンガで把持さ
れたままである。部品Ｗを開放した空のハンガ台
車２６は、逆コースをたどつて、交叉点に戻され
た後、Ｙローダ本体２２に受け渡される。

なお、上記の実施例において、給気・給電ステ
ーシヨン７８における給電装置３５の接続部３７
と給気装置８１とをＹローダ本体２２と同じくＸ
ローダ本体２５上に設けることも可能であり、そ
の場合は給気・給電ステーシヨン７８は省略して
よい。また、ハンガ台車をワークの種類に応じて
予め用意しておくことでワーク変更にも迅速に対
処できる。

なお、この実施例においては、Ｙローダでワー
クを貯蔵位置から取り出して搬送したが、Ｘロー
ダでワークを取り出すようにして、Ｘ，Ｙローダ
の役割を入れかえてもよい。

〔発明の効果〕

以上説明してきたように、この発明によれば、
１台の共用ハンガ台車を介してＹローダからＸロ
ーダへワークを受け渡し、搬送するものとしたた
め、搬送途中でワークをハンガにより掴み直す必
要はなく、ワークの位置決め精度は一貫して安定
しており、調整工数は不要である。しかも搬送中
の部品の変形や損傷も無くすことができるという
効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る一実施例の全体配置を示
す平面図、第２図は第１図に示したものの要部斜
視図、第３図は第２図の矢視で示すXY交叉点
におけるＹローダ本体とハンガ台車との連結側面
図、第４図は給電装置の一例を示す側面図、第５
図は第３図の−矢視で示すＹローダの自走手
段の構成図、第６図は第２図の矢視で示す交叉
点におけるハンガ台車の受け渡し態様図、第７図
は第６図の−矢視で示す平面図、第８図はＸ
ローダ軌道開閉装置の平面図、第９図は従来の
XYローダの一例の全体配置を示す平面図、第１
０図は第９図Ｘ矢視で示すＹローダの側面図、第
１１図は第９図のXI−XI矢視で示すＸローダの側
面図である。 １………部品貯蔵位置、Ｌ………組立ライン、
Ｗ………部品、２０………Ｙローダ、２１………
（Ｙローダ）軌道、２２………Ｙローダ本体、２
３………Ｘローダ、２４………（Ｘローダ）軌
道、２５………Ｘローダ本体、２６………ハンガ
台車、２７………ハンガ、３２………給気ピン受
け（給気被接続部）、３４………給電被接続部、
３５………給電装置、３７………給電接続部、３
９………（Ｙローダ本体との）被連結手段、４０
………（Ｘローダ本体との）被連結手段、４１…
……走行ローラ、４７………（吊下げ）連結器、
５１………給気装置、５２………給気接続部（テ
ーパピン）、５６………Ｙローダ自走手段、６６
………Ｘローダ自走手段、７３………牽引連結
器。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 平面上の一方向に部品を搬送するＹローダ
   と、その部品を受け取つて直交する方向に搬送す
   るＸローダとよりなるXYローダにおいて、Ｘロ
   ーダの軌道とＹローダの軌道に高低差を設けて架
   設すると共に、部品を支持するハンガ、そのハン
   ガの操作並びに制御手段に対する給気装置と給電
   装置の各被接続部、各搬送ローダ本体との被連結
   手段並びにＸローダ軌道走行ローラを有するハン
   ガ台車を配設し、かつ、前記Ｙローダの本体には
   給気と給電装置の各接続部とハンガ台車の吊下げ
   連結手段とＹローダ軌道自走手段を設け、前記Ｘ
   ローダの本体には少なくともハンガ台車の牽引連
   結手段とＸローダ軌道自走手段を設けたことを特
   徴とするXYローダ。