JPH03111185A - ロボット制御装置 - Google Patents
ロボット制御装置Info
- Publication number
- JPH03111185A JPH03111185A JP24692989A JP24692989A JPH03111185A JP H03111185 A JPH03111185 A JP H03111185A JP 24692989 A JP24692989 A JP 24692989A JP 24692989 A JP24692989 A JP 24692989A JP H03111185 A JPH03111185 A JP H03111185A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- timer
- level
- abnormality
- teaching box
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明はロボット制御装置に関し、特に、手動操作等を
行うために使用されるティーチングボックスを有するロ
ボット制御装置に関する。
行うために使用されるティーチングボックスを有するロ
ボット制御装置に関する。
（従来の技術）
ティーチングボックスには、通常マイクロプロセッサが
用いられており、押されたキースイッチに対応するコー
ドを制御装置本体に送出することでロボットの手動操作
等を行っている。
用いられており、押されたキースイッチに対応するコー
ドを制御装置本体に送出することでロボットの手動操作
等を行っている。
従来、手動操作によりロボットを動作させている最中に
マイクロプロセッサ等に異常が発生して正常なコードの
送出が不可能になった場合、正常に停止させることかで
きず、オペレータがロボットの動作が異常であることを
１１視により判定し、非常停止スイッチ等を別途操作し
てロボットを停止させるようになっていた。
マイクロプロセッサ等に異常が発生して正常なコードの
送出が不可能になった場合、正常に停止させることかで
きず、オペレータがロボットの動作が異常であることを
１１視により判定し、非常停止スイッチ等を別途操作し
てロボットを停止させるようになっていた。
（発明が解決しようとする課題）
上述した従来の技術は、ティーチングボックスに異常が
発生し、この結果としてロボットが誤動作しても、装置
が自動的に対策を講しることができず、安全面、信頼性
の面で問題があった。
発生し、この結果としてロボットが誤動作しても、装置
が自動的に対策を講しることができず、安全面、信頼性
の面で問題があった。
本発明は上述した問題点に鑑みてなされたものであり、
その目的はティーチングボックスの異常を検出し、異常
発生時には、ロボット動作を自動的に停止させることが
できるロボット制御装置を提供することにある。
その目的はティーチングボックスの異常を検出し、異常
発生時には、ロボット動作を自動的に停止させることが
できるロボット制御装置を提供することにある。
（課題を解決するための手段）
本発明は、押されたキースイッチに対応するコードを送
出する手段を具備する、ロボットなどの手動操作等に用
いられるティーチングボックスと、該ティーチングボッ
クスから送出されるコードを受信し、対応するロボット
動作を実行する制御部本体とを有するロボット制御装置
において、前記ティーチングボックスは、リセットシて
から第１の期間が経過すると出力レベルが変化するタイ
マーと、前記タイマーの第１の期間より短い第２の期間
毎に周期的に前記タイマーをリセフトし続けるタイマー
リセット手段を有し、前記タイマーの出力は、制御線を
介して前記制御部本体に入力されるようになっており、 前記制御部本体は、前記制御線のレベルを監視する手段
を有し、該制御線のレベルが変化した場合にティーチン
グボックスに異常が発生したと判断し、ロボット動作を
停止する等の対策を実行することを特徴とする。
出する手段を具備する、ロボットなどの手動操作等に用
いられるティーチングボックスと、該ティーチングボッ
クスから送出されるコードを受信し、対応するロボット
動作を実行する制御部本体とを有するロボット制御装置
において、前記ティーチングボックスは、リセットシて
から第１の期間が経過すると出力レベルが変化するタイ
マーと、前記タイマーの第１の期間より短い第２の期間
毎に周期的に前記タイマーをリセフトし続けるタイマー
リセット手段を有し、前記タイマーの出力は、制御線を
介して前記制御部本体に入力されるようになっており、 前記制御部本体は、前記制御線のレベルを監視する手段
を有し、該制御線のレベルが変化した場合にティーチン
グボックスに異常が発生したと判断し、ロボット動作を
停止する等の対策を実行することを特徴とする。
（作用）
マイクロプロセッサが正常に動作している時、ワンショ
ットタイマーはタイムアツプ前にリセットされ続け、出
力レベルは変化しない。マイクロプロセッサに異常が発
生した場合は、ワンショットタイマーのリセットかなさ
れす出力制御線のレベルが変化する。制御部本体は、こ
のレベル変化を検出して異常発生を知り、ロボット動イ
′１を停止１−させる等の対策を実行する。
ットタイマーはタイムアツプ前にリセットされ続け、出
力レベルは変化しない。マイクロプロセッサに異常が発
生した場合は、ワンショットタイマーのリセットかなさ
れす出力制御線のレベルが変化する。制御部本体は、こ
のレベル変化を検出して異常発生を知り、ロボット動イ
′１を停止１−させる等の対策を実行する。
（実施例）
次に、本発明の実施例について図面を参照して説明する
。
。
第１図は本発明のロボット制御装置の一実施例のブロッ
ク図である。
ク図である。
本実施例は、ロボット１を丁動制御するためのティーチ
ングボックス２と制御部本体３とからなっている。
ングボックス２と制御部本体３とからなっている。
ティーチングボックス２は、複数の入カキ−を有するキ
ースイッチ（ＳＶ）マトリックス４と、マイクロプロセ
ッサ５と、周期Ｔ１の定周期タイマ６と、指示コードを
送信する送信バッファ７と、タイムアツプ時間（周期）
Ｔ２のワンショットタイマー８とで構成され、マイクロ
プロセッサ５は、キースイッチ（ＳＷ）判別部９と、コ
ード送出部１０と、タイマー割込処理部ＩＩとからなっ
ている。
ースイッチ（ＳＶ）マトリックス４と、マイクロプロセ
ッサ５と、周期Ｔ１の定周期タイマ６と、指示コードを
送信する送信バッファ７と、タイムアツプ時間（周期）
Ｔ２のワンショットタイマー８とで構成され、マイクロ
プロセッサ５は、キースイッチ（ＳＷ）判別部９と、コ
ード送出部１０と、タイマー割込処理部ＩＩとからなっ
ている。
キースイッチ（ＳＷ）判別部９は、キースイッチ（ＳＶ
）マトリックス４の操作により押されたキースイッチ（
ＳＷ）を判断し、コード送出部（１０）に指令を与える
。コード送出部１０はその指令に対応ら するコードを送信バッファ７および信号線１２を介して
制御部本体３の受信バッファ１４に送出する。
）マトリックス４の操作により押されたキースイッチ（
ＳＷ）を判断し、コード送出部（１０）に指令を与える
。コード送出部１０はその指令に対応ら するコードを送信バッファ７および信号線１２を介して
制御部本体３の受信バッファ１４に送出する。
タイマー割込処理部１１は、定周期タイマー６により一
定周期Ｔ１毎に起動され、ワンンヨソ１−タイマー８を
リセットする。
定周期Ｔ１毎に起動され、ワンンヨソ１−タイマー８を
リセットする。
ワンショットタイマー８はリセット後、一定時間Ｔ２が
経過するとタイムアンプし、その出力レベルを変化させ
る。ここで、定周期タイマー６の周期′ｒ１とワンショ
ットタイマー８の周期′Ｉ゛２との関係は、Ｔ １．
＜ Ｔ ２となっている。
経過するとタイムアンプし、その出力レベルを変化させ
る。ここで、定周期タイマー６の周期′ｒ１とワンショ
ットタイマー８の周期′Ｉ゛２との関係は、Ｔ １．
＜ Ｔ ２となっている。
制御部本体３のコード判別部１５は、受信バッファ１４
で受信したコードを判別し、キースイッチ（ＳＷ）に対
応したコードであれば、ロボット制御部１７に動作指令
を送出する。
で受信したコードを判別し、キースイッチ（ＳＷ）に対
応したコードであれば、ロボット制御部１７に動作指令
を送出する。
レベル監視部１Ｂは、出力制御線１３のレベルを監視し
、レベルが変化したならばロボット制御部１７に停止指
令を送出する。
、レベルが変化したならばロボット制御部１７に停止指
令を送出する。
ロボット制御部１７はコード判別部１５からの動作指令
ならびにレベル監視部１６からの停止指令を受けてロボ
ット］を直接制御する。
ならびにレベル監視部１６からの停止指令を受けてロボ
ット］を直接制御する。
次に、本実施例の動作をフローチャー１・を用いて説明
する。
する。
第２図（ａ） 、 （ｂ）はティーチングボックス２の
動作を説明するだめのフローチャートである。
動作を説明するだめのフローチャートである。
同図（ａ）に示すように、キースイッチ（ＳＷ）判別部
９はキースイッチ（ＳＷ）７トリツクス４が操作され（
ステップ２０）、キースイッチが押されたか否かを判断
しくステップ２１）、押されたならばコード送出部ＩＯ
に指示する（ステップ２２）。コード送出部１０は指示
を受けて指令に対応するコードを送出しくステップ２３
）、キースイッチ（５Ｗ）７トリツクスからの操作終了
の指令がなければ（ステップ２４）、ステップ２１に戻
って動作を継続する。
９はキースイッチ（ＳＷ）７トリツクス４が操作され（
ステップ２０）、キースイッチが押されたか否かを判断
しくステップ２１）、押されたならばコード送出部ＩＯ
に指示する（ステップ２２）。コード送出部１０は指示
を受けて指令に対応するコードを送出しくステップ２３
）、キースイッチ（５Ｗ）７トリツクスからの操作終了
の指令がなければ（ステップ２４）、ステップ２１に戻
って動作を継続する。
また、第２図（ｂ）に示すように定周期タイマー６から
の割込みがあった場合、タイマー割込処理部１［はワン
ショットタイマー８のリセットを行う（ステップ２５）
。
の割込みがあった場合、タイマー割込処理部１［はワン
ショットタイマー８のリセットを行う（ステップ２５）
。
第３図（ａ）、 （ｂ）は制御部本体３の動作を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
第３図（ａ）に示すように、受信バッファ１４は信号線
１２を介して送られてきたコードを受信してコード判別
部１５に送る（ステップ３０）。コー１” ｉｉｔ別部
１５は、受信コードを判別し、対応する動作指令をロボ
ット制御部１７に送る（ステップ３１）。
１２を介して送られてきたコードを受信してコード判別
部１５に送る（ステップ３０）。コー１” ｉｉｔ別部
１５は、受信コードを判別し、対応する動作指令をロボ
ット制御部１７に送る（ステップ３１）。
また、第３図（ｂ）に示すように、レベル監視部１６は
出力制御線１３のレベルが変化したかとうかを判別しく
ステップ３２）、レベル変化かあった場合はロボット動
作の停止をロボット制御部１７に指示しくステップ３４
）、レベル変化がない場合は、ロボット制御部１７はコ
ード判別部Ｉ５の動作指令にしたがって通常の動作を実
行する（ステップ３３）。
出力制御線１３のレベルが変化したかとうかを判別しく
ステップ３２）、レベル変化かあった場合はロボット動
作の停止をロボット制御部１７に指示しくステップ３４
）、レベル変化がない場合は、ロボット制御部１７はコ
ード判別部Ｉ５の動作指令にしたがって通常の動作を実
行する（ステップ３３）。
このように、ティーチングボックス２が１［常に動作し
ていれば一定周期でワンショットタイマ８がリセットさ
れるので、出力制御線Ｉ３のレベルは不変であり、ロボ
ッｌ−］は動作可能である。しかし、ティーチングボッ
クス２に異常が発ノ１すると、ワンショットタイマー８
のりセットが行われなくなりタイムアツプするため、出
力制御線Ｉ３のレベルか変化し、制御部本体３のレベル
監視部Ｉ６がその変化を検出してロボット動作を停止さ
せることができる。
ていれば一定周期でワンショットタイマ８がリセットさ
れるので、出力制御線Ｉ３のレベルは不変であり、ロボ
ッｌ−］は動作可能である。しかし、ティーチングボッ
クス２に異常が発ノ１すると、ワンショットタイマー８
のりセットが行われなくなりタイムアツプするため、出
力制御線Ｉ３のレベルか変化し、制御部本体３のレベル
監視部Ｉ６がその変化を検出してロボット動作を停止さ
せることができる。
本実施例ではティーチングボックス２としてマイクロプ
ロセッサを使用しているが、他の子役でもよく、また、
ティーチングボックスのワンショットタイマーはウォッ
チドッグタイマーを兼ねてもよい。
ロセッサを使用しているが、他の子役でもよく、また、
ティーチングボックスのワンショットタイマーはウォッ
チドッグタイマーを兼ねてもよい。
（発明の効果）
以上説明したように本発明は、ティーチングボックスの
異常発生を制御部本体３て検出できるため、手動操作に
てロボットが動作中に異常が発生した場合に、自動的に
ロボットを停止させることができ、安全性、信頼性の向
上を図ることができる効果がある。
異常発生を制御部本体３て検出できるため、手動操作に
てロボットが動作中に異常が発生した場合に、自動的に
ロボットを停止させることができ、安全性、信頼性の向
上を図ることができる効果がある。
第１図は本発明のロボット制御装置の一実施例のブロッ
ク図、 第２図（ａ）、 （ｂ）はティーチングボックスの動
作手順を示すフローチャート、 第３図（ａ）、 （ｂ）は制御部本体の動作手順を示
すフローチャートである。 １ ・・ロボット、 ２・・ティーチングボックス、 ３・・制御部本体 ４・・キースイッチ（ＳＷ）マトリックス５・・・マイ
クロプロセッサ ６・・・定周期タイマー ７・・送信ノ１ソファ８
・・ワンショットタイマー ９・・・キースイッチ（聞）判別部 １０・・コード送出部 １１・・・タイマー割込処理部 Ｉ２・・信号線Ｉ３・
・・出力制御線 １４・・・受信バッファ１５
・・・コード判別部 １６・・・レベル監視部１
７・・ロボット制御部 ０ 第 ３ 図 （Ｇ） 特開平３−１１１１８５ （５）
ク図、 第２図（ａ）、 （ｂ）はティーチングボックスの動
作手順を示すフローチャート、 第３図（ａ）、 （ｂ）は制御部本体の動作手順を示
すフローチャートである。 １ ・・ロボット、 ２・・ティーチングボックス、 ３・・制御部本体 ４・・キースイッチ（ＳＷ）マトリックス５・・・マイ
クロプロセッサ ６・・・定周期タイマー ７・・送信ノ１ソファ８
・・ワンショットタイマー ９・・・キースイッチ（聞）判別部 １０・・コード送出部 １１・・・タイマー割込処理部 Ｉ２・・信号線Ｉ３・
・・出力制御線 １４・・・受信バッファ１５
・・・コード判別部 １６・・・レベル監視部１
７・・ロボット制御部 ０ 第 ３ 図 （Ｇ） 特開平３−１１１１８５ （５）
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 押されたキースイッチに対応するコードを送出する手段
を具備する、ロボットなどの手動操作等に用いられるテ
ィーチングボックス（２）と、該ティーチングボックス
（２）から送出されるコードを受信し、対応するロボッ
ト動作を実行する制御部本体（３）とを有するロボット
制御装置において、 前記ティーチングボックス（２）は、リセットしてから
第１の期間が経過すると出力レベルが変化するタイマー
（８）と、前記タイマー（８）の第１の期間より短い第
２の期間毎に周期的に前記タイマー（８）をリセットし
続けるタイマーリセット手段（６、１１）を有し、前記
タイマー（８）の出力は、制御線（１３）を介して前記
制御部本体（３）に入力されるようになっており、 前記制御部本体（３）は、前記制御線（１３）のレベル
を監視する手段（１６）を有し、該制御線（１３）のレ
ベルが変化した場合にティーチングボックス（２）に異
常が発生したと判断し、ロボット動作を停止する等の対
策を実行することを特徴とするロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24692989A JPH03111185A (ja) | 1989-09-22 | 1989-09-22 | ロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24692989A JPH03111185A (ja) | 1989-09-22 | 1989-09-22 | ロボット制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03111185A true JPH03111185A (ja) | 1991-05-10 |
Family
ID=17155856
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24692989A Pending JPH03111185A (ja) | 1989-09-22 | 1989-09-22 | ロボット制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03111185A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06187023A (ja) * | 1992-12-18 | 1994-07-08 | Nitto Kohki Co Ltd | マニピュレータの安全操作システム及びロボットの安全操作システム |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60262203A (ja) * | 1984-06-07 | 1985-12-25 | Yokogawa Hokushin Electric Corp | 分散形制御システム |
-
1989
- 1989-09-22 JP JP24692989A patent/JPH03111185A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60262203A (ja) * | 1984-06-07 | 1985-12-25 | Yokogawa Hokushin Electric Corp | 分散形制御システム |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06187023A (ja) * | 1992-12-18 | 1994-07-08 | Nitto Kohki Co Ltd | マニピュレータの安全操作システム及びロボットの安全操作システム |
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