JPH03117531A - 主軸制御装置 - Google Patents
主軸制御装置Info
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- JPH03117531A JPH03117531A JP1254103A JP25410389A JPH03117531A JP H03117531 A JPH03117531 A JP H03117531A JP 1254103 A JP1254103 A JP 1254103A JP 25410389 A JP25410389 A JP 25410389A JP H03117531 A JPH03117531 A JP H03117531A
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- Japan
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- motor shaft
- shaft
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
- G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
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- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
- H02K7/10—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters
- H02K7/116—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters with gears
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41358—Transmission, variable gear ratio
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- G—PHYSICS
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
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- G05B2219/42104—Loop switch, speed loop then position loop, mode switch
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- Control Of Transmission Device (AREA)
- Gear-Shifting Mechanisms (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Structure Of Transmissions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、ギヤ変速機構を有する工作機械等の主軸ＩＪ
御装置に関する。
御装置に関する。
（従来の技術）
第４図は、従来のギヤ変速機構を有する主軸において用
いられている主軸制御装置の一構成例を示す図である。
いられている主軸制御装置の一構成例を示す図である。
主軸の位置指令０５′又は速度指令ω〆は、速度指令回
路１に入力される。速度指令回路１は、指令が位置指令
０５゛の場合には、主軸９の回転位置をθＳを主軸ロー
タリエンコーダ８を介して検出し、位置ループゲイン係
数にＰを用いて主軸の回転指令ωＳ″＝にＰ・（θ８−
０３“）を算出する。回転指令ωＳ′は、現在噛み合っ
ているギヤにおける主軸及びモータ軸間の変速比ＧＭ／
ＧＳにより、モータ軸の回転指令ω、”・ＧＭ／ＧＳＸ
ω、″に変換されて速度制御回路２に入力される。速度
制御回路２はモータ軸の位置θ細をモータ軸ロータリエ
ンコーダ４により検出し、θ２の時間変化ω２がω４”
に一致するようにパワー変換器３によってモータ５の通
電電流を制御する。
路１に入力される。速度指令回路１は、指令が位置指令
０５゛の場合には、主軸９の回転位置をθＳを主軸ロー
タリエンコーダ８を介して検出し、位置ループゲイン係
数にＰを用いて主軸の回転指令ωＳ″＝にＰ・（θ８−
０３“）を算出する。回転指令ωＳ′は、現在噛み合っ
ているギヤにおける主軸及びモータ軸間の変速比ＧＭ／
ＧＳにより、モータ軸の回転指令ω、”・ＧＭ／ＧＳＸ
ω、″に変換されて速度制御回路２に入力される。速度
制御回路２はモータ軸の位置θ細をモータ軸ロータリエ
ンコーダ４により検出し、θ２の時間変化ω２がω４”
に一致するようにパワー変換器３によってモータ５の通
電電流を制御する。
以上で説明した従来の主軸制御装置にお１、モータによ
り変速比を変更する場合には、−旦モータ５を停止させ
、アクチュエータ６によって軸方向にスライド可能なギ
ヤ７を穆勅させることで現在噛み合っているギヤ７を引
き外し、次に、速度指令ω５″を与えてごく低速でモー
タ軸を揺動させながら、更にギヤを移動させて別のギヤ
どうしを嵌め合わせていた。
り変速比を変更する場合には、−旦モータ５を停止させ
、アクチュエータ６によって軸方向にスライド可能なギ
ヤ７を穆勅させることで現在噛み合っているギヤ７を引
き外し、次に、速度指令ω５″を与えてごく低速でモー
タ軸を揺動させながら、更にギヤを移動させて別のギヤ
どうしを嵌め合わせていた。
（発明が解決しようとする課題）
上述したように従来の主軸制御装置は、外部からの指令
に対して、主軸とモータ軸の位置及び速度を一致させる
ことができなかった。このためギヤの組み合わせを変更
する際には、組み合わせるギヤの周速を一致させるため
に、モータ軸及び主軸の両者を一旦停止させなければな
らないという問題点があった。また、ギヤを嵌め合わせ
る際に両ギヤの歯の角度を合わせ込まないで押し付ける
ため、ギヤの歯の部分に負担がかかると共に、ギヤ変換
に要する時間が長くなるという問題点があった。
に対して、主軸とモータ軸の位置及び速度を一致させる
ことができなかった。このためギヤの組み合わせを変更
する際には、組み合わせるギヤの周速を一致させるため
に、モータ軸及び主軸の両者を一旦停止させなければな
らないという問題点があった。また、ギヤを嵌め合わせ
る際に両ギヤの歯の角度を合わせ込まないで押し付ける
ため、ギヤの歯の部分に負担がかかると共に、ギヤ変換
に要する時間が長くなるという問題点があった。
一方、両ギヤに対して機械的にシンクロ機構を取り付け
ることで、回転中の両ギヤの速度差が一定値以下という
条件でギヤ変換を行なえるようにした装置も知られてい
るが（特願昭５５−１６８６３７に、このような目的に
使用する回転数の一致検出回路が提案されている）、ギ
ヤ機能のコストが高くなると共に、収納スペースが大き
くなるという問題点があった。
ることで、回転中の両ギヤの速度差が一定値以下という
条件でギヤ変換を行なえるようにした装置も知られてい
るが（特願昭５５−１６８６３７に、このような目的に
使用する回転数の一致検出回路が提案されている）、ギ
ヤ機能のコストが高くなると共に、収納スペースが大き
くなるという問題点があった。
本発明は上述のような事情から成されたものであり、本
発明の目的は、ギヤ機構にシンクロ機構を設けることな
く、ギヤ変換に要する時間を大幅に短縮すると共に、変
速用のギヤにかかる負担を軽減し、ギヤ部分の長寿命化
とギヤ形状の簡素化を実現することができる主軸制御装
置を提供することにある。
発明の目的は、ギヤ機構にシンクロ機構を設けることな
く、ギヤ変換に要する時間を大幅に短縮すると共に、変
速用のギヤにかかる負担を軽減し、ギヤ部分の長寿命化
とギヤ形状の簡素化を実現することができる主軸制御装
置を提供することにある。
（課題を解決するための手段）
本発明は、ギヤ変速機構を有する工作機械等の主軸制御
装置に関するものであり、本発明の上記目的は、モータ
によりギヤ変速機構を介して主軸の速度及び位置の制御
を行なう主軸制御装置にお１、モータによりギヤ変速機
構を介して主軸の検出位置及びモータ軸の検出位置に基
づいてギヤが噛み合う際のモータ軸位置の演算を行なう
目標位置演算手段と、前記目標位置演算手段による演算
結果に基づいてモータ軸の速度指令の出力を行なう位置
制御手段と、ギヤ変換の際に前記位置制御手段から出力
される前記速度指令を前記モータの速度制御回路に入力
するように切換えを行なう切換手段とを具備することに
よって達成される。
装置に関するものであり、本発明の上記目的は、モータ
によりギヤ変速機構を介して主軸の速度及び位置の制御
を行なう主軸制御装置にお１、モータによりギヤ変速機
構を介して主軸の検出位置及びモータ軸の検出位置に基
づいてギヤが噛み合う際のモータ軸位置の演算を行なう
目標位置演算手段と、前記目標位置演算手段による演算
結果に基づいてモータ軸の速度指令の出力を行なう位置
制御手段と、ギヤ変換の際に前記位置制御手段から出力
される前記速度指令を前記モータの速度制御回路に入力
するように切換えを行なう切換手段とを具備することに
よって達成される。
（作用）
本発明にあっては、目標位置演算手段がギヤ変換におけ
るギヤが噛み合う際のモータ軸位置の演算を行ない、位
置制御手段がその演算結果に基づいてモータ軸の速度指
令を出力し、切換手段がそれを速度制御回路に入力する
ように切換えることにより、主軸回転中にギヤ変換が可
能となる。
るギヤが噛み合う際のモータ軸位置の演算を行ない、位
置制御手段がその演算結果に基づいてモータ軸の速度指
令を出力し、切換手段がそれを速度制御回路に入力する
ように切換えることにより、主軸回転中にギヤ変換が可
能となる。
（実施例）
以下、図面に基づいて本発明の実施例について詳細に説
明する。
明する。
第１図は、本発明の主軸制御装置の一実施例を第４図に
対応させて示すブロック図であり、同一構成箇所は同符
号を付しである。本発明における主軸制御装置において
は、ギヤ指令ＧＮＯ、主軸位置θ８及びモータ軸位置θ
、に基づいてモータ軸の目標位置θ２“を演算するモー
タ軸目標位置演算回路１１と、ギヤ指令ＧＮＯの変化を
検知してギヤ変換の一連のシーケンスに関する指令を行
なうギヤ変換用シーケンス回路２２と、目標位置θ２“
とモータθ２とを一致させるためのモータ軸速度指令ω
Ｍ２°を演算する位置制御回路１２と、速度指令回路１
の出力ωＭ１”と位置制御回路１２の出力ωＭ２とを選
択するスイッチｌＯが新たに追加されている。
対応させて示すブロック図であり、同一構成箇所は同符
号を付しである。本発明における主軸制御装置において
は、ギヤ指令ＧＮＯ、主軸位置θ８及びモータ軸位置θ
、に基づいてモータ軸の目標位置θ２“を演算するモー
タ軸目標位置演算回路１１と、ギヤ指令ＧＮＯの変化を
検知してギヤ変換の一連のシーケンスに関する指令を行
なうギヤ変換用シーケンス回路２２と、目標位置θ２“
とモータθ２とを一致させるためのモータ軸速度指令ω
Ｍ２°を演算する位置制御回路１２と、速度指令回路１
の出力ωＭ１”と位置制御回路１２の出力ωＭ２とを選
択するスイッチｌＯが新たに追加されている。
そこで、ギヤ変換が行なわれないときは、スイッチ５Ｗ
ＩＯにより回転指令ω１“が速度制御回路２に加えられ
、従来における主軸制御装置と同様に動作する。一方、
ギヤ変換を行なう場合には、最初に現在噛み合っている
ギヤの組を示すギヤ指令ＧＮＯをモータ軸目標位置演算
回路１１に与えた状態でスイッチ１０を０Ｍ２”を入力
するように切り変え、モータ軸が主軸に対して同期した
状態でアクチュエータ６によりギヤ７を引き外す。次に
、ギヤ指令ＧＮＯを変換後の値に変更すると、モータ軸
は変換後のギヤの組に応じて主軸のギヤと噛み合う位置
及び速度に制御されるため、その状態でアクチュエータ
により変換後のギヤを嵌め合わせる。
ＩＯにより回転指令ω１“が速度制御回路２に加えられ
、従来における主軸制御装置と同様に動作する。一方、
ギヤ変換を行なう場合には、最初に現在噛み合っている
ギヤの組を示すギヤ指令ＧＮＯをモータ軸目標位置演算
回路１１に与えた状態でスイッチ１０を０Ｍ２”を入力
するように切り変え、モータ軸が主軸に対して同期した
状態でアクチュエータ６によりギヤ７を引き外す。次に
、ギヤ指令ＧＮＯを変換後の値に変更すると、モータ軸
は変換後のギヤの組に応じて主軸のギヤと噛み合う位置
及び速度に制御されるため、その状態でアクチュエータ
により変換後のギヤを嵌め合わせる。
第２図は、第１図におけるモータ軸目標位置演算回路１
１と位置制御回路１２の構成要素を詳細なブロックで示
した図である。
１と位置制御回路１２の構成要素を詳細なブロックで示
した図である。
同図にお１、モータにより主軸位置θ８ （主軸、モー
タ軸間の変速比の公倍数の多回数の位置情報を有する）
は、ギヤ比乗算部１３において変速比ＧＭ／ＧＳを乗算
されてモータ軸における多回転位置θ、°に変換される
。このとき多回転位置θ２°は各ギヤ間の機械的な組付
は関係を反映していないため、ギヤが噛み合わせるモー
タ位置からは一定のオフセット角度を有している。そこ
で、先ずスイッチ２０が開いた状態にお１、モータによ
り多回転位置θ２°の時間変化分を微分演算部１７によ
って演算してモータ軸の速度指令ωＭ２” とすること
により、噛み合わせるギヤの周速を一致させる。
タ軸間の変速比の公倍数の多回数の位置情報を有する）
は、ギヤ比乗算部１３において変速比ＧＭ／ＧＳを乗算
されてモータ軸における多回転位置θ、°に変換される
。このとき多回転位置θ２°は各ギヤ間の機械的な組付
は関係を反映していないため、ギヤが噛み合わせるモー
タ位置からは一定のオフセット角度を有している。そこ
で、先ずスイッチ２０が開いた状態にお１、モータによ
り多回転位置θ２°の時間変化分を微分演算部１７によ
って演算してモータ軸の速度指令ωＭ２” とすること
により、噛み合わせるギヤの周速を一致させる。
ギヤの周速が一致したところで、主軸位置θ。
及びモータ軸位置θ２に基づいてオフセット角度θＭＯ
を演算するが、これは以下のように行なわれる。
を演算するが、これは以下のように行なわれる。
ギヤ関連パラメータ記憶部１４には、各ギヤ指令に対応
して、前述のギヤ比ＧＭ／ＧＳの他に、各々のギヤの歯
数ＮＭ、ＮＳ及びθ、・Ｏにおいてギヤが噛み合うモー
タ軸角度θＭＯＦＦ！！ＥＴが記憶されている。尚、モ
ータ軸は、モータ軸側のギヤ歯数をＮＭとして３６０度
／ＮＭ各にギヤか噛み合うため、θＭｏｒｒｓｔｒ ＜
３８０度／ＮＭとなっている。先ず、主軸位置θ、及
びモータ軸位置θ９からそれぞれのギヤ歯数ＮＳ、ＮＭ
に基づいて３８０度／Ｎ、、３δ０度ハ９に対する余り
０８８．０Ｍ１が求められる。次に、モータ軸が噛み合
う角度として、θｓ１より０Ｍ２”θｓ＋／Ｇｓ＋θＭ
ＯＦＰＳＩ！？が求められ、最終的にθ、と０Ｍ２の差
がモータ軸のオフセットθ８゜−０１−０Ｍ２となる。
して、前述のギヤ比ＧＭ／ＧＳの他に、各々のギヤの歯
数ＮＭ、ＮＳ及びθ、・Ｏにおいてギヤが噛み合うモー
タ軸角度θＭＯＦＦ！！ＥＴが記憶されている。尚、モ
ータ軸は、モータ軸側のギヤ歯数をＮＭとして３６０度
／ＮＭ各にギヤか噛み合うため、θＭｏｒｒｓｔｒ ＜
３８０度／ＮＭとなっている。先ず、主軸位置θ、及
びモータ軸位置θ９からそれぞれのギヤ歯数ＮＳ、ＮＭ
に基づいて３８０度／Ｎ、、３δ０度ハ９に対する余り
０８８．０Ｍ１が求められる。次に、モータ軸が噛み合
う角度として、θｓ１より０Ｍ２”θｓ＋／Ｇｓ＋θＭ
ＯＦＰＳＩ！？が求められ、最終的にθ、と０Ｍ２の差
がモータ軸のオフセットθ８゜−０１−０Ｍ２となる。
θ２゜は、加算器１６によりθ、゛に加えられてモータ
軸位置指令０２″となる。０２′は減算器】８によりθ
。との差分が求められたのち、位置ループゲインに、が
乗算され、更にスイッチ２０を経由し、加算器２１によ
りθＭ°の時間微分と加算されてモータ速度指令ωＭ２
”となる。
軸位置指令０２″となる。０２′は減算器】８によりθ
。との差分が求められたのち、位置ループゲインに、が
乗算され、更にスイッチ２０を経由し、加算器２１によ
りθＭ°の時間微分と加算されてモータ速度指令ωＭ２
”となる。
これによりモータ軸位置θ２とモータ軸位置指令０２′
とが一致するよう制御され、ギヤの周速及び角度とも噛
み合わせ可能な状態に保たれることになる。
とが一致するよう制御され、ギヤの周速及び角度とも噛
み合わせ可能な状態に保たれることになる。
尚、上述した実施例においては、モータ軸と主軸との間
には動力伝達のためのアイドルギヤを設けていないが、
アイドルギヤを設けた場合にも、アイドルギヤの軸の角
度をモータ軸又は主軸のいずれか常時噛み合フている側
の軸より求めることで同様に通用できる。このような場
合は、アイドルギヤのバックラッシュがあるため、ギヤ
を嵌め合わせる際にθ、′に対して若干の揺動指令を加
えることが有効である。
には動力伝達のためのアイドルギヤを設けていないが、
アイドルギヤを設けた場合にも、アイドルギヤの軸の角
度をモータ軸又は主軸のいずれか常時噛み合フている側
の軸より求めることで同様に通用できる。このような場
合は、アイドルギヤのバックラッシュがあるため、ギヤ
を嵌め合わせる際にθ、′に対して若干の揺動指令を加
えることが有効である。
第３図は、モータが同一回転数のもとで、ギヤ変速比を
変えることにより主軸回転数を４倍にする際の、主軸、
モータ軸の回転数ω８．ω□の変化を時間軸に対して描
いたグラフである。尚、同図（Ａ）及び（Ｂ）は従来の
主軸制御装置によるものであり、同図（Ｃ）及び（０）
は本発明による主軸制御装置によるものである。ここで
時間軸における時刻は、ｔｌ：ギャ変換開始、ｔ２：ギ
ャ引き外しｔ３：ギヤ嵌め合わせ、ｔ４：再加速終了で
ある。
変えることにより主軸回転数を４倍にする際の、主軸、
モータ軸の回転数ω８．ω□の変化を時間軸に対して描
いたグラフである。尚、同図（Ａ）及び（Ｂ）は従来の
主軸制御装置によるものであり、同図（Ｃ）及び（０）
は本発明による主軸制御装置によるものである。ここで
時間軸における時刻は、ｔｌ：ギャ変換開始、ｔ２：ギ
ャ引き外しｔ３：ギヤ嵌め合わせ、ｔ４：再加速終了で
ある。
本発明の主軸制御装置においては、同図（Ｄ）にあるよ
うに、モータの減速におけるカーブは主軸側のイナーシ
ャを含まない分だけ急速に立下ることがわかる（ｔｌ−
ｔ２間は主軸がフリーランになっている）。尚、ｔ３の
前の速度が一定の領域は、位置誤差が安定するのを待っ
ている時間である。また、従来の主軸制御装置における
ｔ２からｔ３の間はモータ軸を揺動させてギヤを嵌め合
わせている時間である。
うに、モータの減速におけるカーブは主軸側のイナーシ
ャを含まない分だけ急速に立下ることがわかる（ｔｌ−
ｔ２間は主軸がフリーランになっている）。尚、ｔ３の
前の速度が一定の領域は、位置誤差が安定するのを待っ
ている時間である。また、従来の主軸制御装置における
ｔ２からｔ３の間はモータ軸を揺動させてギヤを嵌め合
わせている時間である。
（発明の効果）
以上のように本発明の主軸制御装置によれば、シンクロ
機構を有しない簡素なギヤ変換機構においても、主軸の
回転中にギヤの引き外し及び噛み合わせが自由に行なえ
るので、ギヤ変速に要する時間を大幅に短縮できると共
に、ギヤ部分にかかる負担を軽減することでギヤの長寿
命化を実現できる。
機構を有しない簡素なギヤ変換機構においても、主軸の
回転中にギヤの引き外し及び噛み合わせが自由に行なえ
るので、ギヤ変速に要する時間を大幅に短縮できると共
に、ギヤ部分にかかる負担を軽減することでギヤの長寿
命化を実現できる。
第１図は本発明の主軸制御装置における一実施例のブロ
ック図、第２図はモータ軸目標位置演算回路と位置制御
回路の詳細ブロック図、第３図は従来と本発明とを比較
して主軸及びモータ軸の回転数ω８．ω、の変化を時間
軸に対して描いたグラフ、第４図は従来の主軸制御装置
のブロック図である。 １・・・速度指令回路、２・・・速度制御回路、３・・
・パワー変換器、４．８・・・ロータリエンコータ、５
・・・モータ、６・・・アクチュエータ、７・・・ギヤ
、９・・・主軸、ｔｏ、２０・・・スイッチ、１１・・
・モータ軸目標位置演算回路、１２・・・位置制御回路
、１３・・・ギヤ比乗算部、１４・・・ギヤ関連パラメ
ータ記憶部、１５・・・オフセット算出部、１６．２１
・・・加算器、１７・・・微分演算部、１８・・・減算
器、１９・・・位置ループゲイン乗算部、２２・・・ギ
ヤ変換用シーケンス回路。
ック図、第２図はモータ軸目標位置演算回路と位置制御
回路の詳細ブロック図、第３図は従来と本発明とを比較
して主軸及びモータ軸の回転数ω８．ω、の変化を時間
軸に対して描いたグラフ、第４図は従来の主軸制御装置
のブロック図である。 １・・・速度指令回路、２・・・速度制御回路、３・・
・パワー変換器、４．８・・・ロータリエンコータ、５
・・・モータ、６・・・アクチュエータ、７・・・ギヤ
、９・・・主軸、ｔｏ、２０・・・スイッチ、１１・・
・モータ軸目標位置演算回路、１２・・・位置制御回路
、１３・・・ギヤ比乗算部、１４・・・ギヤ関連パラメ
ータ記憶部、１５・・・オフセット算出部、１６．２１
・・・加算器、１７・・・微分演算部、１８・・・減算
器、１９・・・位置ループゲイン乗算部、２２・・・ギ
ヤ変換用シーケンス回路。
Claims (1)
- １、モータによりギヤ変速機構を介して主軸の速度又は
位置の制御を行なう主軸制御装置において、ギヤ指令、
前記主軸の検出位置及びモータ軸の検出位置に基づいて
ギヤが噛み合う際のモータ軸位置の演算を行なう目標位
置演算手段と、前記目標位置演算手段による演算結果に
基づいてモータ軸の速度指令の出力を行なう位置制御手
段と、ギヤ変換の際に前記位置制御手段から出力される
前記速度指令を前記モータの速度制御回路に入力するよ
うに切換えを行なう切換手段とを具備することを特徴と
する主軸制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1254103A JP2610051B2 (ja) | 1989-09-29 | 1989-09-29 | 主軸制御装置 |
| US07/586,979 US5101143A (en) | 1989-09-29 | 1990-09-24 | Spindle control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1254103A JP2610051B2 (ja) | 1989-09-29 | 1989-09-29 | 主軸制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03117531A true JPH03117531A (ja) | 1991-05-20 |
| JP2610051B2 JP2610051B2 (ja) | 1997-05-14 |
Family
ID=17260265
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1254103A Expired - Fee Related JP2610051B2 (ja) | 1989-09-29 | 1989-09-29 | 主軸制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5101143A (ja) |
| JP (1) | JP2610051B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103949929A (zh) * | 2014-05-09 | 2014-07-30 | 沈阳瀚邦机床有限公司 | 一种用于数控卧式车床上的电子换挡系统 |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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