JPH034620Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH034620Y2 JPH034620Y2 JP15687684U JP15687684U JPH034620Y2 JP H034620 Y2 JPH034620 Y2 JP H034620Y2 JP 15687684 U JP15687684 U JP 15687684U JP 15687684 U JP15687684 U JP 15687684U JP H034620 Y2 JPH034620 Y2 JP H034620Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle speed
- signal
- assist
- steering
- torque
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Description
【考案の詳細な説明】
産業上の利用分野
本考案は自動車用電動式パワステアリング装置
の制御装置に関するものである。
の制御装置に関するものである。
従来の技術
自動車において、転舵時のハンドル操作の軽減
をはかるために転舵操作時の操舵トルクを検出す
るトルクセンサを設け、これにより転舵トルクを
電気量に変換して、この電気量の変化に応じて電
動装置の出力を可変的に制御し操舵トルクに応じ
たパワアシストを行うようにした電動式パワステ
アリング装置は既に開発されている（例えば特公
昭45−41246号公報参照）。
をはかるために転舵操作時の操舵トルクを検出す
るトルクセンサを設け、これにより転舵トルクを
電気量に変換して、この電気量の変化に応じて電
動装置の出力を可変的に制御し操舵トルクに応じ
たパワアシストを行うようにした電動式パワステ
アリング装置は既に開発されている（例えば特公
昭45−41246号公報参照）。
考案が解決しようとする問題点
上記のような電動式パワステアリング装置にお
いては車速に関係なく操舵トルクにほぼ比例した
大きさの補助操舵力が与えられるため据切り時又
は低速走行時に充分な補助操舵力を与えようとす
ると、高速走行時には操舵力が軽くなりすぎステ
アリングハンドルの切り過ぎを招きやすいという
問題を有している。
いては車速に関係なく操舵トルクにほぼ比例した
大きさの補助操舵力が与えられるため据切り時又
は低速走行時に充分な補助操舵力を与えようとす
ると、高速走行時には操舵力が軽くなりすぎステ
アリングハンドルの切り過ぎを招きやすいという
問題を有している。
本考案はこの問題に対処し得る電動式パワステ
アリング装置を提供することを目的とするもので
ある。
アリング装置を提供することを目的とするもので
ある。
問題点を解決するための手段
本考案はステアリングシヤフトの捩りトルクに
応じて電動モータへの電流制御を行い該電動モー
タにより転舵方向へのパワアシストを行うように
した電動式パワステアリング装置において、車速
によつて定まるセンサ電圧加算係数信号とステア
リングシヤフトの捩りトルク信号とを加算した加
算信号に基づきアシスト方向モータ電流指令値を
発する出力トルク値指示関数部の該アシスト方向
モータ電流指令値と車速が大となるに従つて次第
に小となる車速係数信号との乗算信号を発する乗
算演算部の該乗算信号にて電動モータによるパワ
アシストの方向と出力トルクを制御するようにし
たことを特徴とするものである。
応じて電動モータへの電流制御を行い該電動モー
タにより転舵方向へのパワアシストを行うように
した電動式パワステアリング装置において、車速
によつて定まるセンサ電圧加算係数信号とステア
リングシヤフトの捩りトルク信号とを加算した加
算信号に基づきアシスト方向モータ電流指令値を
発する出力トルク値指示関数部の該アシスト方向
モータ電流指令値と車速が大となるに従つて次第
に小となる車速係数信号との乗算信号を発する乗
算演算部の該乗算信号にて電動モータによるパワ
アシストの方向と出力トルクを制御するようにし
たことを特徴とするものである。
作 用
本考案は上記の構成を採ることによりステアリ
ングシヤフトの捩りトルク信号に対し１つの基本
関数を有するアシスト方向モータ電流指令値を車
速に応じて平行移動させると共に、該平行移動し
たアシスト方向モータ電流指令値の傾斜を車速が
大となるに従つて次第に緩やかにすることができ
る。
ングシヤフトの捩りトルク信号に対し１つの基本
関数を有するアシスト方向モータ電流指令値を車
速に応じて平行移動させると共に、該平行移動し
たアシスト方向モータ電流指令値の傾斜を車速が
大となるに従つて次第に緩やかにすることができ
る。
実施例
本考案を付図実施例を参照して詳細に説明す
る。
る。
第１図は本考案の実施例を示すブロツクダイヤ
グラムで、鎖線で囲つた部分は従来構造を示して
いる。
グラムで、鎖線で囲つた部分は従来構造を示して
いる。
先ず第１図につき電動式パワステアリング装置
の一般的な制御態様を説明する。
の一般的な制御態様を説明する。
１はステアリングシヤフトの捩りトルク信号を
発する捩りトルクセンサで、該捩りトルクセンサ
１からの捩りトルク信号は正負判別部２によりそ
の極性を判別され電動モータ駆動部４によつて電
動モータ８の出力方向が決定されると共に、絶対
値変換部３により捩りトルクセンサ１の捩りトル
ク信号の絶対値を求める。
発する捩りトルクセンサで、該捩りトルクセンサ
１からの捩りトルク信号は正負判別部２によりそ
の極性を判別され電動モータ駆動部４によつて電
動モータ８の出力方向が決定されると共に、絶対
値変換部３により捩りトルクセンサ１の捩りトル
ク信号の絶対値を求める。
５は上記捩りトルク信号の絶対値に対するアシ
スト方向モータ電流指令値を発する出力トルク値
指示関数部で、デユーテイ制御部６により該アシ
スト方向モータ電流指令値と電機子電流検出部７
の出力とを比較してモータ電流がアシスト方向モ
ータ電流指令値通りになるようデユーテイ比を決
め電動モータ駆動部４の電機子回路を制御し、ス
テアリングシヤフトの捩りトルクに応じた電動モ
ータ８の出力トルクによるパワアシストを操舵機
構９に与えるようになつている。
スト方向モータ電流指令値を発する出力トルク値
指示関数部で、デユーテイ制御部６により該アシ
スト方向モータ電流指令値と電機子電流検出部７
の出力とを比較してモータ電流がアシスト方向モ
ータ電流指令値通りになるようデユーテイ比を決
め電動モータ駆動部４の電機子回路を制御し、ス
テアリングシヤフトの捩りトルクに応じた電動モ
ータ８の出力トルクによるパワアシストを操舵機
構９に与えるようになつている。
上記のような従来の電動式パワステアリング装
置においては、据切り時又は低速走行時に充分な
パワアシストを与えようとすると高速走行時には
操舵力が軽くなりすぎてしまいステアリングハン
ドルの切り過ぎを招きやすいと言う不具合が生じ
ることは前述した通りである。
置においては、据切り時又は低速走行時に充分な
パワアシストを与えようとすると高速走行時には
操舵力が軽くなりすぎてしまいステアリングハン
ドルの切り過ぎを招きやすいと言う不具合が生じ
ることは前述した通りである。
本考案では第１図のように、従来のステアリン
グシヤフトの捩りトルク信号を発する捩りトルク
センサ１に加え、車速を検知する車速センサ１０
及び車速が大となるに従つて次第に小となるセン
サ電圧加算係数信号S0を発する加算演算定数関数
部１１、車速が大となるに従つて次第に小となる
車速係数信号を発する車速係数指示関数部１２を
用い、上記捩りトルクセンサ１の捩りトルク信号
の絶対値Ｓと加算演算定数関数部１１で得られた
センサ電圧加算係数信号S0との加算信号を発する
加算演算部１３及び前記出力トルク値指示関数部
５のアシスト方向モータ電流指令値と上記車速係
数指示関数部１２で得られた車速係数信号との乗
算信号を発する乗算演算部１４を設けたものであ
る。
グシヤフトの捩りトルク信号を発する捩りトルク
センサ１に加え、車速を検知する車速センサ１０
及び車速が大となるに従つて次第に小となるセン
サ電圧加算係数信号S0を発する加算演算定数関数
部１１、車速が大となるに従つて次第に小となる
車速係数信号を発する車速係数指示関数部１２を
用い、上記捩りトルクセンサ１の捩りトルク信号
の絶対値Ｓと加算演算定数関数部１１で得られた
センサ電圧加算係数信号S0との加算信号を発する
加算演算部１３及び前記出力トルク値指示関数部
５のアシスト方向モータ電流指令値と上記車速係
数指示関数部１２で得られた車速係数信号との乗
算信号を発する乗算演算部１４を設けたものであ
る。
即ち、加算演算定数関数部１１は第２図に示す
ように車速が大となるに従つて次第に小となるセ
ンサ電圧加算係数信号S0を発するよう構成されて
おり、該センサ電圧加算係数信号S0を加算演算部
１３により捩りトルク信号Ｓに加算した加算信号
Ｓ＋S0を出力トルク値指示関数部５に入力するこ
とにより捩りトルク信号に対し１つの基本関数を
有するアシスト方向モータ電流指令値曲線を第３
図のように車速に応じて平行移動させることがで
きる。
ように車速が大となるに従つて次第に小となるセ
ンサ電圧加算係数信号S0を発するよう構成されて
おり、該センサ電圧加算係数信号S0を加算演算部
１３により捩りトルク信号Ｓに加算した加算信号
Ｓ＋S0を出力トルク値指示関数部５に入力するこ
とにより捩りトルク信号に対し１つの基本関数を
有するアシスト方向モータ電流指令値曲線を第３
図のように車速に応じて平行移動させることがで
きる。
第３図において、i0は車速が零のときのアシス
ト方向モータ電流指令値を表わし、車速が大とな
るに従つて次第にi1，i2と移動して行くので捩り
トルク信号のある値に対するアシスト方向モータ
電流指令値は車速が大となるに従つて次第に小と
なる。
ト方向モータ電流指令値を表わし、車速が大とな
るに従つて次第にi1，i2と移動して行くので捩り
トルク信号のある値に対するアシスト方向モータ
電流指令値は車速が大となるに従つて次第に小と
なる。
上記において、加算演算定数関数部１１の発す
るセンサ電圧加算係数信号S0が車速が大となるに
従つて次第に大となるよう構成されているときは
加算演算部１３により上記センサ電圧加算係数信
号S0を捩りトルク信号Ｓから減算した減算信号Ｓ
−S0を出力トルク値指示関数部５に入力すること
により上記と同じ結果を得ることができる。
るセンサ電圧加算係数信号S0が車速が大となるに
従つて次第に大となるよう構成されているときは
加算演算部１３により上記センサ電圧加算係数信
号S0を捩りトルク信号Ｓから減算した減算信号Ｓ
−S0を出力トルク値指示関数部５に入力すること
により上記と同じ結果を得ることができる。
但し、Ｓ−S0＜０の時はＳ−S0＝０とする。
又車速係数指示関数部１２は第４図に示すよう
に車速が大となるに従つて１から次第に小となる
車速係数信号を発するよう構成されており、該車
速係数信号を乗算演算部１４により前記出力トル
ク値指示関数部５の各車速に対するアシスト方向
モータ電流指令値i0，i1，i2と乗算させることに
より、第３図点線示のように車速と共に平行移動
したアシスト方向モータ電流指令値i0，i1，i2を
車速が大となるに応じて更にその傾斜を緩やかに
することができる。
に車速が大となるに従つて１から次第に小となる
車速係数信号を発するよう構成されており、該車
速係数信号を乗算演算部１４により前記出力トル
ク値指示関数部５の各車速に対するアシスト方向
モータ電流指令値i0，i1，i2と乗算させることに
より、第３図点線示のように車速と共に平行移動
したアシスト方向モータ電流指令値i0，i1，i2を
車速が大となるに応じて更にその傾斜を緩やかに
することができる。
考案の効果
以上のように本考案によれば、ステアリングシ
ヤフトの捩りトルクに応じて電動モータへの電流
制御を行い該電動モータにより転舵方向へのパワ
アシストを行うようにした電動式パワステアリン
グ装置において、車速によつて定まるセンサ電圧
加算係数信号とステアリングシヤフトの捩りトル
ク信号とを加算した加算信号に基づきアシスト方
向モータ電流指令値を発する出力トルク値指示関
数部の該アシスト方向モータ電流指令値と車速が
大となるに従つて次第に小となる車速係数信号と
の乗算信号を発する乗算演算部の該乗算信号にて
電動モータによるパワアシストの方向と出力トル
クを制御するという簡単な構成を採ることによ
り、ステアリングシヤフトの捩りトルク信号に対
し１つの基本関数を有するアシスト方向モータ電
流指令値を車速に応じて平行移動させると共に、
その傾斜を車速の増加に応じて任意の角度におい
て緩やかにし、各車速に適したパワアシストを与
えることができ実用上多大の効果をもたらし得る
ものである。
ヤフトの捩りトルクに応じて電動モータへの電流
制御を行い該電動モータにより転舵方向へのパワ
アシストを行うようにした電動式パワステアリン
グ装置において、車速によつて定まるセンサ電圧
加算係数信号とステアリングシヤフトの捩りトル
ク信号とを加算した加算信号に基づきアシスト方
向モータ電流指令値を発する出力トルク値指示関
数部の該アシスト方向モータ電流指令値と車速が
大となるに従つて次第に小となる車速係数信号と
の乗算信号を発する乗算演算部の該乗算信号にて
電動モータによるパワアシストの方向と出力トル
クを制御するという簡単な構成を採ることによ
り、ステアリングシヤフトの捩りトルク信号に対
し１つの基本関数を有するアシスト方向モータ電
流指令値を車速に応じて平行移動させると共に、
その傾斜を車速の増加に応じて任意の角度におい
て緩やかにし、各車速に適したパワアシストを与
えることができ実用上多大の効果をもたらし得る
ものである。
第１図は本考案の実施例を示すブロツクダイヤ
グラムで、鎖線で囲つたところは従来構造を示し
ている。第２図はセンサ電圧加算係数信号特性
図、第３図はステアリングシヤフトの捩りトルク
信号に対するアシスト方向モータ電流指令値曲線
の車速の増加に応じた平行移動及び傾斜の変化状
況を示す説明図、第４図は車速係数信号特性図で
ある。 １……捩りトルクセンサ、２……正負判別部、
３……絶対値変換部、４……電動モータ駆動部、
５……出力トルク値指示関数部、６……デユーテ
イ制御部、７……電機子電流検出部、８……電動
モータ、９……操舵機構、１０……車速センサ、
１１……加算演算定数関数部、１２……車速係数
指示関数部、１３……加算演算部、１４……乗算
演算部。
グラムで、鎖線で囲つたところは従来構造を示し
ている。第２図はセンサ電圧加算係数信号特性
図、第３図はステアリングシヤフトの捩りトルク
信号に対するアシスト方向モータ電流指令値曲線
の車速の増加に応じた平行移動及び傾斜の変化状
況を示す説明図、第４図は車速係数信号特性図で
ある。 １……捩りトルクセンサ、２……正負判別部、
３……絶対値変換部、４……電動モータ駆動部、
５……出力トルク値指示関数部、６……デユーテ
イ制御部、７……電機子電流検出部、８……電動
モータ、９……操舵機構、１０……車速センサ、
１１……加算演算定数関数部、１２……車速係数
指示関数部、１３……加算演算部、１４……乗算
演算部。
Claims (1)
- ステアリングシヤフトの捩りトルクに応じて電
動モータへの電流制御を行い該電動モータにより
転舵方向へのパワアシストを行うようにした電動
式パワステアリング装置において、車速によつて
定まるセンサ電圧加算係数信号とステアリングシ
ヤフトの捩りトルク信号とを加算した加算信号に
基づきアシスト方向モータ電流指令値を発する出
力トルク値指示関数部の該アシスト方向モータ電
流指令値と車速が大となるに従つて次第に小とな
る車速係数信号との乗算信号を発する乗算演算部
の該乗算信号にて電動モータによるパワアシスト
の方向と出力トルクを制御するようにしたことを
特徴とする電動式パワステアリング装置の制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15687684U JPH034620Y2 (ja) | 1984-10-17 | 1984-10-17 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15687684U JPH034620Y2 (ja) | 1984-10-17 | 1984-10-17 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6171572U JPS6171572U (ja) | 1986-05-15 |
| JPH034620Y2 true JPH034620Y2 (ja) | 1991-02-06 |
Family
ID=30714882
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15687684U Expired JPH034620Y2 (ja) | 1984-10-17 | 1984-10-17 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH034620Y2 (ja) |
-
1984
- 1984-10-17 JP JP15687684U patent/JPH034620Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6171572U (ja) | 1986-05-15 |
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