JPH09269828A - 搬送車の制御方法及びその制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】無人搬送車の走行路に障害物がある場合には、
障害物が除去されるまで停止して待機するので、搬送効
率が低下し、所要台数が多くなり、部品等の遅滞が生産
性の低下原因となる。 【解決手段】搬送車１０の障害物センサで障害物である
被牽引台車２６を検知した場合には、台車２６の１対の
投光器と、搬送車１０の１対の受光器とを介して得た信
号を用いて台車２６の位置を検知し、障害物となる台車
２６を迂回し且つガイドテープ１から外れた迂回経路３
を自動設定し、その迂回経路３を走行してからガイドテ
ープ１に沿う走行路へ復帰する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、搬送車の制御方法
及びその制御装置に関し、特に走行ルートに沿って設け
たガイド部に沿って走行する搬送車において、障害物に
よりガイド部に沿って走行不能のときにガイド部から外
れた迂回経路を自動設定して走行するように改善した技
術に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、工場等における部品や資材の
搬送に供したり或いは荷物搬送用の台車を牽引走行した
りする無人搬送車であって、所定の走行ルートの路面に
貼り付けた磁気テープ等のガイド部をガイドセンサで検
出しながらガイドテープに沿って自動走行する無人搬送
車が種々実用化されている。ここで、実開平３−１７８
０７号公報には、無人搬送車に遠距離用の超音波センサ
と近距離用の超音波センサとを装備し、高速走行時には
遠距離用の超音波センサを介して障害物を検出し、低速
走行時には近距離用の超音波センサを介して障害物を検
出する技術が提案されている。

【０００３】また、特開平６−６７７２２号公報には、
路面の誘導テープが汚れや摩耗により劣化した場合に
も、無人走行可能にする為に、搬送車の制御装置に走行
ルートに沿って走行する際の位置情報と角度（旋回また
は操舵）情報とを予め格納しておき、ガイドセンサで誘
導テープを検出した検出信号が不完全になったとして
も、無人走行を可能とした運搬車のモータ制御方法及び
モータ制御装置が提案されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】前記無人搬送車の走行
ルートは専用の通路に形成される訳ではなく、フォーク
リフトや被牽引台車や作業者等が通行する通路に沿って
設けられ、しかも、その通路は比較的狭く、部品を搬送
して来た被牽引台車等が通路の傍らに停車している場合
も少なくない。そして、組立ステーション等に部品を搬
送して来た被牽引台車が搬送車の走行ルートの近傍に停
車しているような場合には、それを無人搬送車の障害物
センサで検出して障害物であると判定されると、無人搬
送車が走行を停止し、その障害物が除去されるまで待機
することになるので、搬送効率が低下し、搬送車の所要
台数が多くなり設備経済的に不利であるうえ、組立ステ
ーションへの部品搬送や加工ラインからの部品の搬出に
支承を来たし生産ラインにおける円滑な生産が阻害され
ることになる。本発明の目的は、搬送車の走行の障害と
なる障害物を検知したときには、ガイド部から外れた迂
回経路を自動設定して円滑に走行させることである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１の搬送車の制御
方法は、路面に沿って設けたガイド部をガイドセンサで
検出しそのガイド部に沿って走行する搬送車を制御する
方法において、搬送車において搬送車の前方とその付近
にある障害物とその位置を検知し、障害物が走行の障害
となるときには、その障害となる領域を迂回し且つガイ
ド部から外れた迂回経路を設定し、その迂回経路に沿っ
て走行することを特徴とするものである。ガイド部は、
磁気や磁性体や光を介してガイドするものを含み、搬送
車は無人走行するもの、人が乗って走行可能なものを含
む。障害物としては、被牽引台車、無人搬送車、器物、
資材、作業者等が該当する。障害物を検知する技術とし
ては、電磁波（赤外線、可視光線、紫外線等）や超音波
等を介して検知するものを含む。

【０００６】搬送車の前方とその付近にある障害物が走
行の障害となるときには、その障害となる領域を迂回し
且つガイド部から外れた迂回経路を設定し、その迂回経
路に沿って走行するので、搬送車の走行が障害物で阻害
されることなく円滑な走行が確保されるから、搬送効率
が高まり、搬送車の所要台数を節減でき、被搬送物の搬
送を遅滞なく実行することができる。

【０００７】請求項２の搬送車の制御方法は、請求項１
の発明において、搬送車に設けた障害物センサの検出信
号に基づいて障害物を検知することを特徴とするもので
ある。搬送車に設けた障害物センサで障害物を検知する
ため、障害物の検知を無駄無く行うことができ、障害物
センサの所要数を節減でき、障害物検知の為の制御技術
が簡単化する。

【０００８】請求項３の搬送車の制御方法は、請求項１
の発明において、路面側の複数の番地に設けた各番地指
示部を番地センサで検出し、障害物検知を実行すべく予
め設定された番地であるときには、障害物とその位置の
検知を行うことを特徴とするものである。走行の障害と
なる障害物が発生し易い場所があるので、そのような場
所の近くの番地において、障害物検知を実行すること
で、障害物検知の無駄を省き、障害物検知の経済性を高
めることができる。

【０００９】請求項４の搬送車の制御方法は、請求項１
の発明において、走行中に所定時間おきに障害物とその
位置の検知を行うことを特徴とするものである。時々刻
々連続的に障害物検知を実行すると、同一障害物を多重
に検知するため、障害物検知の無駄が発生する。走行中
に所定時間おきに障害物とその位置の検知を行うことで
確実に障害物を検知できるし、障害物検知の無駄をなく
すことができる。

【００１０】請求項５の搬送車の制御方法は、請求項１
の発明において、走行中に所定距離走行する毎に障害物
とその位置の検知を行うことを特徴とするものである。
請求項４と同様に、走行中に所定距離走行する毎に障害
物とその位置の検知を行うことで確実に障害物を検知で
き、障害物検知の無駄をなくすことができる。

【００１１】請求項６の搬送車の制御方法は、請求項２
〜請求項５の何れか１項の発明において、前記障害物が
走行の障害となるときには、その障害となる領域を含む
所定形状の干渉回避領域を設定し、その干渉回避領域を
迂回する迂回経路を設定することを特徴とするものであ
る。所定形状の干渉回避領域を設定するのは比較的簡単
な演算処理で行うことができるので、その干渉回避領域
を迂回する迂回経路を設定するのが簡単化になる。

【００１２】請求項７の搬送車の制御方法は、請求項２
〜請求項５の何れか１項の発明において、前記搬送車の
１対の駆動輪の駆動量の制御を介して、前記迂回経路に
沿った走行を行うことを特徴とするものである。それ
故、搬送車には前輪を操舵する為の機構が不要で、搬送
車の構造及び制御系が簡単化する。

【００１３】請求項８の搬送車の制御方法は、請求項２
〜請求項５の何れか１項の発明において、前記１対の駆
動輪の駆動量の制御は、駆動輪の回転角を検出するエン
コーダからの信号に基づいてフィードバック制御で行う
ことを特徴とするものである。それ故、１対の駆動輪の
駆動量の制御の信頼性を高め、駆動輪駆動用モータとし
てパルスモータを適用する必要がなく搬送車の製作コス
ト面で有利である。

【００１４】請求項９の搬送車の制御方法は、請求項７
の発明において、前記障害物は、搬送車で牽引可能な被
牽引台車であることを特徴とするものである。被牽引台
車は、移動するものであり、台数も多く、小型で人手で
簡単に移動し得るものであるので、障害物となるケース
が多いことから、この被牽引台車と搬送車との干渉を避
けることが搬送効率向上の為に非常に有効である。

【００１５】請求項１０の搬送車の制御方法は、請求項
９の発明において、前記搬送車の投受光器から投射さ
れ、被牽引台車の１対の離隔した反射板で反射して来た
反射光を投受光器で受光し、その受光信号から被牽引台
車とその位置を検知することを特徴とするものである。
一方の投受光器から投射され両方の反射板で反射して来
た反射光の方向と、他方の投受光器から投射され両方の
反射板で反射して来た反射光の方向とから、搬送車に対
する被牽引台車の両反射板の位置を簡単な演算処理を介
して検知することができる。

【００１６】請求項１１の搬送車の制御方法は、請求項
９の発明において、前記被牽引台車の１対の離隔した投
光器から投射された投射光を、搬送車の１対の離隔した
受光器で夫々受光し、その受光信号から被牽引台車とそ
の位置を検知することを特徴とするものである。被牽引
台車の一方の投光器から投射され搬送車の両方の受光器
で受光した光の方向と、他方の投光器から投射され搬送
車の両方の受光器で受光した光の方向とから、搬送車に
対する被牽引台車の両投光器の位置を簡単な演算処理を
介して検知することができる。

【００１７】請求項１２の搬送車の制御方法は、請求項
１０の発明において、前記受光信号から１対の反射板の
間の距離を求め、その距離を介して被牽引台車の種類を
検知することを特徴とするものである。１対の反射板の
間の距離と、被牽引台車の種類とを予め対応付けておけ
ば、１対の反射板の間の距離から被牽引台車の種類を検
知できる。被牽引台車のサイズを予め種類別に決めてお
けば、被牽引台車の種類から被牽引台車のサイズを検知
することができる。

【００１８】請求項１３の搬送車の制御方法は、請求項
１１の発明において、前記受光信号から１対の投光器の
間の距離を求め、その距離を介して被牽引台車の種類を
検知することを特徴とするものである。１対の投光器の
間の距離と、被牽引台車の種類とを予め対応付けておけ
ば、１対の投光器の間の距離から被牽引台車の種類を検
知できる。被牽引台車のサイズを予め種類別に決めてお
けば、被牽引台車の種類から被牽引台車のサイズを検知
することができる。

【００１９】請求項１４の搬送車の制御装置は、路面に
沿って設けたガイド部をガイドセンサで検出しそのガイ
ド部に沿って走行する搬送車において、前記搬送車の前
方とその付近にあって走行の障害となる障害物を検知す
る障害物検知手段と、前記障害物検知手段で障害物を検
知した際には、その障害となる領域を迂回し且つガイド
部から外れた迂回経路を設定する経路設定手段と、前記
経路設定手段で設定した迂回経路に沿って走行するよう
に搬送車の１対の駆動輪を制御する制御手段とを備えた
ものである。

【００２０】障害物検知手段は、搬送車の前方とその付
近にあって走行の障害となる障害物を検知する。経路設
定手段は、障害物検知手段で障害物を検知した際には、
その障害となる領域を迂回しガイド部から外れた迂回経
路を設定する。制御手段は、経路設定手段で設定した迂
回経路に沿って走行するように搬送車の１対の駆動輪を
制御する。ここで、ガイド部は、磁気や磁性体や光を介
してガイドするものを含み、搬送車は無人走行するも
の、人が乗って走行可能なもの、荷物を積載せずに被牽
引台車を牽引して荷物を搬送するもの、直接荷物を積載
して搬送するもの等を含む。障害物としては、被牽引台
車、無人搬送車、器物、資材、作業者等が該当する。障
害物を検知する技術としては、電磁波（赤外線、可視光
線、紫外線等）や超音波等を介して検知するものを含
む。

【００２１】以上のように、障害となる領域を迂回し且
つガイド部から外れた迂回経路を設定してその迂回経路
に沿って搬送車を走行させるので、搬送車の走行の障害
となる障害物がある場合にも、停止することなく円滑に
走行できるから搬送車の搬送効率や能率を著しく向上さ
せることができ、搬送車の所要台数を節減でき、搬送す
る荷物の遅滞を解消して生産性を高めることができる。

【００２２】請求項１５の搬送車の制御装置は、請求項
１４の発明において、前記障害物検知手段が、搬送車の
前方へ向けて光線または超音波を走査し、障害物で反射
して来たその反射波から障害物を検出する障害物センサ
を含むものである。前記障害物検知手段には、障害物を
検知する機能と、障害物の位置を検知する機能とが必要
であり、前記障害物センサは、少なくとも障害物を検知
する機能を有するものである。障害物センサは、搬送車
の前方へ向けて光線または超音波を走査し、障害物で反
射して来たその反射波から障害物を検出する構成である
ので、搬送車の前方の広がりのある範囲にある障害物を
能率的に検出できる。

【００２３】請求項１６の搬送車の制御装置は、請求項
１５の発明において、前記障害物検知手段が、障害物に
設けた１対の投光器と搬送車に設けた１対の受光器とを
含むものである。障害物に設けた一方の投光器からの投
射光を搬送車の１対の受光器で受光した方向と、他方の
投光器からの投射光を搬送車の１対の受光器で受光した
方向とから、演算処理を介して、搬送車に対する１対の
投光器の位置を求めることができ、その位置情報に基づ
いて障害物の位置を求めるように構成することができ
る。

【００２４】請求項１７の搬送車の制御装置は、請求項
１５の発明において、前記障害物検知手段が、搬送車に
設けた１対の投受光器と、障害物に設けた１対の反射板
とを含むものである。一方の投受光器から投射され両方
の反射板で反射して来てその投受光器で受光される光の
方向と、他方の投受光器から投射され両方の反射板で反
射して来てその投受光器で受光される光の方向とから、
演算処理を介して、搬送車に対する１対の反射板の位置
を求めることができ、その位置情報に基づいて障害物の
位置を求めるように構成することができる。

【００２５】請求項１８の搬送車の制御装置は、請求項
１４の発明において、前記障害物検知手段が、搬送車に
設けた１対の投受光器と、障害物に設けた１対の投光器
とを含むものである。障害物の一方の投光器から投射さ
れ搬送車の両方の投受光器で受光されたひかり方向と、
他方の投光器から投射され搬送車の両方の投受光器で受
光されたひかり方向とから、演算処理を介して、搬送車
に対する１対の投光器の位置を求めることができ、その
位置情報に基づいて障害物の位置を求めるように構成す
ることができる。

【００２６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照しながら説明する。図１〜図８に示すよう
に、搬送車１０は工場等の走行ルートの路面に貼り付け
られた磁性を付与したガイドテープ１に沿って無人で自
動走行して荷物を搬送したり、荷物搬送用の台車を牽引
走行したりするものである。搬送車１０の車体１１の下
面側には左右１対の駆動輪１２及び従動輪１３があり、
各駆動輪１２はそれに直結した駆動モータ１４で駆動さ
れ、各駆動モータ１４の回転角がモータエンコーダ１５
で検出され、路面のガイドテープ１を検出する１６個の
ホール素子からなるガイドセンサ１６も設けられてい
る。これら駆動輪１２と駆動モータ１４とモータエンコ
ーダ１５とガイドセンサ１６とは、車体１１に対して鉛
直軸回りに回動自在の旋回支持板１７に取付けられてい
る。車体１１の内部には電源としてのバッテリが装備さ
れ、車体１１の前端部の上面には表示ランプやスイッチ
やブザー等を含む操作表示部１９を設けてある。

【００２７】搬送車１０の走行ルート上に設定された複
数の番地（停止、加速開始、定速走行、減速開始、旋回
走行開始、旋回走行終了、障害物検知、等を指示する為
の位置）の各々には、磁性体にＮ，Ｓの組合せパターン
からなる８ビットの番地情報を着磁してなる番地板２が
設けられており、車体１１の下面側の右側部には、番地
板２を検出する１０個のホール素子からなる番地センサ
２０が付設されている（図９参照）。車体１１の前端部
の中央部には、搬送車１０の前方とその付近に向けて所
定の水平面内走査パターンにて赤外線や超音波等を投射
してその反射波から障害物（歩行者、台車、物品や資
材、等）を検知する障害物センサ２１が付設され、車体
１１の前端部の左端部と右端部には、夫々１次元ＰＳＤ
（ポジション・センサ・デバイス）からなる受光器２２
が設けられ、車体１１の後端部の中央部には無線送受信
機２３が設けられている。尚、車体１１の上面部には、
荷物を載置する荷物載置部１１ａが設けられている。

【００２８】図５、図６に示すように、台車２６は、従
動キャスタ輪である１対の前輪２７と、従動輪である１
対の後輪２８とを有し、その車体の上面は荷物を載置す
る荷台として形成され、荷物Ｍが積載されている。その
車体の後端部の左端部と右端部には、投射光を所定の水
平面内走査パターンにて走査しつつ後方へ投射する投光
器２９が設けられ、車体の後端部の中央部には、搬送車
１０の無線送受信機２３との間で送受信する無線送受信
機３０が設けられ、台車２６には電源としてのバッテリ
と、投光器２９ａ，２９ｂを制御する制御器も設けられ
ている。搬送車１０は、台車２６を牽引走行して目的地
に到着後には、台車２６から分離して別の空の台車２６
や荷物を積載している台車２６の牽引走行を行うが、搬
送車１０の走行ルートは予め決められている。

【００２９】搬送車１０の制御系について説明する。図
７に示すように、搬送車１０の制御ユニット３４は、入
出力インターフェース３５、コンピュータ３６、右モー
タ駆動部３７ａ、右エンコーダ入力部３８ａ、左モータ
駆動部３７ｂ、左エンコーダ入力部３８ｂ、送受信制御
部３９等を有し、コンピュータ３６はＣＰＵとＲＡＭと
ＲＯＭを備え、そのＲＯＭには後述の種々制御の制御プ
ログラムが予め格納されており、ＲＡＭにはそれらの制
御に必要な種々のメモリ類が設けられている。操作表示
部２９、センサ類１６，２０，２１，２２ａ，２２ｂが
図示のように入出力インターフェース３５に接続され、
コンピュータ３６からの制御信号が左右のモータ駆動部
３７ｂ，３７ａに供給されて左右の駆動モータ１２ｂ，
１２ａが駆動され、左右のモータエンコーダ３８ｂ，３
８ａからの検出信号がコンピュータ３６に供給されてい
る。

【００３０】搬送車１０をガイドテープ１に沿って自動
走行させる基本的な制御則について説明する。図８
（ａ）に示すように、ガイドセンサ１６は１６個のホー
ル素子１６ａを備え、左側の黒丸印の５個のホール素子
１６ａのみがガイドテープ１を検出してＯＮとなってい
る場合、搬送車１０の車体中心線１１ｃ（ガイドセンサ
１６の中心線）をガイドテープ１の中心線１ｃに合致さ
せるように駆動モータ１２ａ，１２ｂを制御する必要が
ある。

【００３１】それ故、右駆動モータ１２ａの回転速度を
左駆動モータ１２ｂの回転速度よりも高くして搬送車１
０を左方へ徐々に移動させる。このように駆動モータ１
２ａ，１２ｂの回転速度を制御する制御則として、図８
（ｂ）に示す高速走行用制御則と、図８（ｃ）に示す中
速走行用制御則と、図８（ｄ）に示す低速走行用制御則
とを予め設定して制御ユニット３４のＲＯＭに格納して
ある。

【００３２】次に、本願特有の走行制御のうちの自動干
渉回避制御の基本概念について説明しておく。図９に示
すように、搬送車１０の走行ルートに沿ってガイドテー
プ１と番地板２とが設けられており、部品を消費する組
立ステーションの付近に台車２６が停車している。台車
２６が正規位置に停車しておらず、鎖線で図示のよう
に、走行ルート側へズレて停車している場合には、搬送
車１０がその台車２６に衝突する可能があるので、その
衝突を回避する為に、搬送車１０の障害物センサ２１に
より障害物（台車）を検知したときには、鎖線で示すよ
うに障害物を回避する迂回経路３（回避直進路３ａと平
行直進路３ｂと復帰直進路３ｃとからなる）を自動的に
設定し、その迂回経路３に沿って走行させる。

【００３３】図１０〜図１２は、障害物として検知され
た台車２６の位置を求め、その台車２６が非干渉領域か
ら干渉領域側へはみ出しているか否か判別し、干渉領域
側へはみ出している場合には、非干渉領域を干渉領域側
へ拡大した干渉回避領域から外れた迂回経路３を設定す
る方法を説明した説明図である。図１０において、障害
物センサ２１で検知された台車２６の右投光器２９ａ、
左投光器２９ｂの位置が点Ａ，Ｂ、搬送車１０の右受光
器２２ａ、左受光器２２ｂの位置が点Ｒ，Ｌである。台
車２６のサイズは複数通りあるが、台車２６の種類別に
投光器間距離Ｌｗを異ならせてあるので、投光器間距離
Ｌｗから台車２６の種類を識別し、予めＲＯＭに格納し
たテーブルから台車２６のサイズ（長さ、幅）を決定す
る。

【００３４】障害物である台車２６を検知すると、無線
送受信機２３，３０間の交信を介して制御ユニット３４
から台車２６側の制御器に指令を送信し、投光器２９ａ
から投光させて受光器２２ａ，２２ｂで受光し、次に投
光器２９ｂから投光させて受光器２２ａ，２２ｂで受光
し、それら受光信号から、図１０に示す角度θRA, θR
B, θLA, θLBを演算し、それらに基づいて、図１１に
示す座標（Ｘ_A ，Ｙ_A ）、（Ｘ_B ，Ｙ_B ）、（Ｘ_C ，Ｙ
_C ）、角度θｃｃ、距離ＣＣ、角度θ、投光器間距離Ｌ
ｗを、次式のように演算する。

【数１】

【００３５】次に、図１２において、台車２６ａは、搬
送車１０の前端側に仮想的に設定したもの、台車２６ｂ
は台車２６ａを角度θｃｃだけ回転させたものを示し、
投光器間距離Ｌｗから台車２６の種類が決まると、台車
２６ａの４隅の座標（Ｘｎ，Ｙｎ）（但し、ｎ＝１〜
４）が決まる。そして、台車２６の４隅の座標（Ｘ
ｎ′，Ｙｎ′）（但し、ｎ＝１〜４）は、（Ｘｎ，Ｙ
ｎ）と、回転テンソルＴｒｚ、平行移動テンソルＴｄ^-1
を用いて、次式のように演算する。

【数２】

【００３６】一方、搬送車１０が停止して障害物を検出
した位置を基準とする非干渉領域と干渉領域を画定する
点Ｐ_R 、Ｐ_L の座標は、図示の座標値のように２つの定
数Ｐ_X ，Ｐ_Y を用いて、Ｐ_R （−Ｐ_X ，Ｐ_Y ）、Ｐ
_L （−Ｐ_X ，−Ｐ_Y ）のように設定する。そして、｜Ｙ
ｎ′｜≦Ｐ_Y （但し、ｎ＝１〜４）のときには、台車２
６が干渉領域に入っていると判断する。つまり、台車２
６の４隅のＹ座標の絶対値が全てＰ_Y よりも大きいとき
には、台車２６が干渉領域に入っていないと判断する
が、それ以外のときには台車２６が干渉領域に入ってい
ると判断し、図１３に図示のように台車２６の角点から
距離δを空けるとともに非干渉領域のＹ軸方向線から距
離δだけ空けた干渉回避領域を設定し、この干渉回避領
域の角点Ｑ_R またはＱ_L と干渉しないように、ガイドテ
ープ１から迂回した迂回経路３をガイドテープ１の左側
又は右側に自動設定して走行する自動干渉回避制御を実
行する。

【００３７】この迂回経路３を設定する場合、図１３に
示すように、台車２６が搬送車１０の進行方向右側にあ
れば右側の干渉回避領域と干渉しないように、左側へ迂
回する迂回経路３を設定し、台車２６が搬送車１０の進
行方向左側にあれば左側の干渉回避領域と干渉しないよ
うに、右側へ迂回する迂回経路３を設定する。例えば、
図１３に示すように、右側の台車２６が干渉領域に入っ
ている場合を例として説明すると、角点Ｑ_R の座標は
（−Ｐ_X ＋δ，Ｙｎ′min −δ）であり、点Ｄの座標は
（０，Ｗ）である。但し、Ｙｎ′min は、Ｙｎ′（但
し、ｎ＝１〜４）の最小値である。搬送車１０は旋回中
心ＴＰを中心として旋回走行可能であることから、点Ｄ
と角点Ｑ_R を結ぶ線Ｌと平行な方向へ迂回経路３の回避
直線部３ａを方向付ければよい。

【００３８】この場合の偏角αは点Ｄの座標と角点Ｑ_R
の座標とから次式のように求めることができる。ｔａｎ
α＝（Ｗ−Ｙｎ′min ＋δ）／（Ｐ_X −δ） 回避直線部３ａの長さＢＳ（点Ｏから点Ａまでの距離）
は、平行直進路３ｂから角点Ｑ_R までの間隔を搬送車１
０の半幅Ｗと等しくするように設定する条件から次式の
ように求めることができる。 ＢＳ＝〔（Ｐ_X −δ）² ＋（Ｗ−Ｙｎ′min ＋δ）² 〕
^1/2 平行直進路３ｂの長さＳＳ（点Ａから点Ｂまでの距離）
は、例えば、点ＢのＸ座標と、台車２６の４点のうちの
最も−Ｙ方向にある点のＸ座標とを一致させるように設
定する条件から次式のように求めることができる。 ＳＳ＝｜Ｘｎ′｜max −（Ｐ_X −δ） 但し、｜Ｘｎ′｜max は、｜Ｘｎ′｜（但し、ｎ＝１〜
４）の最大値である。平行直進路３ｂから復帰直進路３
ｃへ旋回する際の偏角は偏角αと等しく設定し、復帰直
進路３ｃの長さは回避直線部３ａの長さＢＳと等しく設
定する。

【００３９】次に、搬送車１０の走行を制御する走行制
御について、フローチャートを参照して説明する。尚、
フローチャート中のＳｉ（ｉ＝１，２，・・・）は各ス
テップを示すものである。図１４に示すメインルーチン
において、搬送車１０の電源の投入後起動すると、ガイ
ドテープ１に沿って走行を開始し（Ｓ１：Yes ）、所定
時間おきに障害物センサ２１による障害物検知を実行し
ていき、番地センサ２０が番地板２を検出すると読み取
った情報から番地が決定され、その番地が自動干渉回避
制御を行うべき番地であるときには（Ｓ２、Ｓ３：Yes
）、Ｓ４において自動干渉回避制御が実行される。
尚、制御ユニット３４のＲＯＭには、各番地別に実行す
べき指令（障害物検知、加減速開始、定速走行、停止、
左旋回、右旋回等）がテーブルとして格納されており、
番地情報を読み取る毎に該当する指令に対応する制御が
実行されるようになっている。

【００４０】障害物検知を行う必要のない番地であると
きは走行を続け（Ｓ２、Ｓ３： No）、障害物センサ２
１により搬送車１０の前方とその付近に障害物である台
車２６が検出されると（Ｓ５：Yes ）、Ｓ６において自
動干渉回避制御が実行される。その後、ガイドセンサ１
６からの検出信号を読込んで、ガイドテープ１の位置が
演算され（Ｓ７）、図８に示した制御則に応じて駆動モ
ータ１２ａ，１２ｂのモータ回転速度が演算され（Ｓ
８）、そのモータ回転速度が左右のモータ駆動部３７
ｂ，３７ａに対して設定され（Ｓ９）、駆動モータ１２
ａ，１２ｂが駆動され（Ｓ１０）、番地情報に基づいて
停止位置か否か判定し（Ｓ１１）、停止位置でないとき
にはＳ２へ戻りＳ２以降が前記同様に繰り返されるが、
停止位置であるときには、モータ駆動が停止され（Ｓ１
２）、この走行制御が終了する。

【００４１】次に、Ｓ４、Ｓ６で実行される自動干渉回
避制御のサブルーチンについて、図１５〜図１７のフロ
ーチャートにより説明する。この制御が開始されると一
旦モータの駆動が停止され（Ｓ２０）、搬送車１０の無
線送受信機２３から台車２６の無線送受信機３０に対し
て、電源ＯＮを指令する台車制御機器電源入り信号が送
信される（Ｓ２１）。尚、フローチャートにおいて、投
光器Ａ，Ｂは夫々台車２６の右側の投光器２９ａと左側
の投光器２９ｂを示し、Ｒ，Ｌ受光信号は、夫々搬送車
１０の右側の受光器２２ａの受光信号と左側の受光器２
２ｂの受光信号を示す。

【００４２】台車２６側の制御器においては、制御ユニ
ット３４からの指令に応じて図１８のような制御（但
し、後述する）を実行し、投光器２９ａが作動して投光
すると（Ｓ２２：Yes ）、受光器２２ａ，２２ｂにより
受光した受光信号が読み込まれ（Ｓ２３）、次に投光器
２９ｂが作動して投光すると（Ｓ２４：Yes ）、受光器
２２ａ，２２ｂにより受光した受光信号が読み込まれ
（Ｓ２５）。次に、無線送受信機２３から無線送受信機
３０に対して、電源ＯＦＦを指令する台車制御機器電源
切り信号が送信される（Ｓ２６）。

【００４３】次に、図１０〜図１３により説明したよう
に、台車２６の位置が演算され（Ｓ２７）、その台車２
６と搬送車１０とが干渉（接触や衝突）するか否かの干
渉判定が既述のように実行され（Ｓ２８）、干渉しない
場合（Ｓ２９： No ）にはこのサブルーチンが終了す
る。干渉する場合（Ｓ２９：Yes ）には、台車２６のＸ
座標（Ｘｎ′）の絶対値の最小値が演算され（Ｓ３
０）、台車２６のＹ座標（Ｙｎ′）の最小値が演算され
（Ｓ３１）、次に、既述のように干渉回避の偏角αが演
算され（Ｓ３２）、干渉回避の直進移動距離ＢＳ，ＳＳ
が演算され（Ｓ３３）、偏角αだけ左旋回する為のモー
タ回転速度及び偏角αだけ右旋回する為のモータ回転速
度が演算される（Ｓ３４、３５）。次に、偏角αだけ旋
回する為の旋回外輪移動パルス数PN１が演算され（Ｓ３
６）、干渉回避の為の直進移動距離ＢＳ，ＳＳに対応す
る直進移動パルス数PN２，PN３が演算される（Ｓ３
７）。

【００４４】ここで、前記Ｓ３４〜Ｓ３７のモータ回転
速度やパルス数演算について説明すると、図１９に示す
ように、旋回半径Ｒ、走行速度Ｓ、駆動輪径Ｄ、駆動輪
幅Ｐ、駆動系のギヤ比Ｇ、左側駆動モータ１２ｂの回転
速度VL（ｒｐｍ）、右側駆動モータ１２ａの回転速度VR
（ｒｐｍ）、駆動軸１回転当りの発生パルス数をN0とす
ると、次のようになる。左旋回時には、VL＝Ｓ／（πＤ
・Ｇ）、VR＝Ｒ・VL／（Ｒ−Ｐ）、右旋回時には、VR＝
Ｓ／（πＤ・Ｇ）、VL＝Ｒ・VR／（Ｒ−Ｐ）となる。ま
た、PN１＝Ｒ・α・N0／（πＤ・Ｇ）、PN２＝ＢＳ・N0
／（πＤ・Ｇ）、PN２＝ＳＳ・N0／（πＤ・Ｇ）とな
る。

【００４５】次に、台車２６のＹ座標（Ｙｎ′）の最小
値Ｙｎ′min が０以上か否か判定され（Ｓ３８）、その
判定がYes のときには左旋回用モータ回転速度が設定さ
れて左旋回走行し（Ｓ３９）、その判定が No のときに
は右旋回用モータ回転速度が設定されて右旋回走行し
（Ｓ４９）、次にＳ３９又はＳ４０で設定された速度で
駆動モータ１２ａ，１２ｂが駆動されて旋回走行し（Ｓ
４１）、次に旋回開始後旋回外輪側のモータエンコーダ
１５ａ又は１５ｂからのパルスをカウントしていき、そ
のカウント値が外輪移動パルス数PN１に等しくなると
（Ｓ４２：Yes ）、直進走行時の直進モータ回転速度を
定速Ｓに設定して回避直進路３ａに沿って直進走行し
（Ｓ４３）、直進開始後モータエンコーダ１５ａ，１５
ｂからのパルスをカウントしていき、そのカウント値が
直進移動パルス数PN２に等しくなると（Ｓ４４：Yes
）、ガイドテープ１と平行に平行直進路３ｂを走行す
る為に偏角αだけ戻す為の旋回走行が実行される。

【００４６】その為、最小値Ｙｎ′min が０以上か否か
判定され（Ｓ４５）、その判定がYes のときには右旋回
用モータ回転速度が設定されて右旋回走行し（Ｓ４
６）、その判定が No のときには左旋回用モータ回転速
度が設定されて左旋回走行し（Ｓ４７）、次にＳ４２と
同様にパルスカウント値が外輪移動パルス数PN１に等し
くなると（Ｓ４８：Yes ）、直進走行時の直進モータ回
転速度を定速Ｓに設定してガイドテープ１と平行に直進
走行し（Ｓ４９）、パルスカウント値が直進移動パルス
数PN３に等しくなると（Ｓ５０：Yes ）、次のように、
復帰直進路３ｃに沿う方向へ偏角αだけ旋回走行する。

【００４７】その為に、台車２６のＹ座標（Ｙｎ′）の
最小値Ｙｎ′min が０以上か否か判定され（Ｓ５１）、
その判定がYes のときには右旋回用モータ回転速度が設
定されて右旋回走行し（Ｓ５２）、その判定が No のと
きには左旋回用モータ回転速度が設定されて左旋回走行
し（Ｓ５３）、次にＳ５２又はＳ５３で設定された速度
で駆動モータ１２ａ，１２ｂが駆動されて旋回走行し、
次に旋回開始後旋回外輪側のモータエンコーダ１５ａ又
は１５ｂからのパルスをカウントしていき、そのカウン
ト値が外輪移動パルス数PN１に等しくなると（Ｓ５４：
Yes ）、直進走行時の直進モータ回転速度を定速Ｓに設
定して復帰直進路３ｂを直進走行し（Ｓ５５）、直進開
始後モータエンコーダ１５ａ，１５ｂからのパルスをカ
ウントしていき、そのカウント値が直進移動パルス数PN
２に等しくなると（Ｓ５６：Yes）、ガイドテープ１に
沿う方向へ偏角αだけ旋回走行する。

【００４８】その為に、台車２６のＹ座標（Ｙｎ′）の
最小値Ｙｎ′min が０以上か否か判定され（Ｓ５７）、
その判定がYes のときには左旋回用モータ回転速度が設
定されて左旋回走行し（Ｓ５８）、その判定が No のと
きには右旋回用モータ回転速度が設定されて右旋回走行
し（Ｓ５９）、次にＳ５８又はＳ５９で設定された速度
で駆動モータ１２ａ，１２ｂが駆動されて旋回走行し
（Ｓ６０）、次に旋回開始後旋回外輪側のモータエンコ
ーダ１５ａ又は１５ｂからのパルスをカウントしてい
き、そのカウント値が外輪移動パルス数PN１に等しくな
ると（Ｓ６１：Yes）、直進走行時の直進モータ回転速
度を定速Ｓに設定してガイドテープ１に沿う直進走行に
移行し（Ｓ６２）、このサブルーチンを終了して、図１
４のメインルーチンへ戻る。

【００４９】次に、制御ユニット３４からの指令に応じ
て台車２６側の制御装置で投光制御について、図１８の
フローチャートを参照して説明する。電源入り信号を受
信すると（Ｓ７０：Yes ）、投光器Ａ（投光器２９ａ）
を所定時間（例えば、２秒）だけ起動させて、所定の水
平面走査パターンの走査投光を行い（Ｓ７１）、タイマ
の計時に基づいて投光動作を完了すべきか否か判別し
（Ｓ７２）、完了時期になると投光器Ａを停止させ（Ｓ
７３）、次に、投光器Ｂ（投光器２９ｂ）を所定時間
（例えば、２秒）だけ起動させて、所定の水平面走査パ
ターンの走査投光を行い（Ｓ７４）、タイマの計時に基
づいて投光動作を完了すべきか否か判別し（Ｓ７５）、
完了時期になると投光器Ｂを停止させ（Ｓ７６）、次
に、電源切り信号を受信すると（Ｓ７７：Yes ）、電源
をＯＦＦにしてこの制御を終了する。

【００５０】以上説明した搬送車１０の走行制御におけ
る作用について説明する。障害物センサ２１を介して障
害物を検出し、１対の投光器２２及び受光器２２を介し
て障害物の位置を高精度に決定するので、迂回経路３を
精密に設定することができる。障害物が干渉領域にはみ
出している場合には、障害物のはみ出した部分を加味し
た干渉回避領域を設定し、その干渉回避領域を迂回する
迂回する迂回経路３であってガイドテープ１から外れた
迂回経路３を自動的に設定してその

【００５１】迂回経路２３に沿って走行するので、走行
の障害となる障害物に遭遇したときに、搬送車１０が停
止する必要が無く、搬送効率や能率が格段に向上し、搬
送車１０の所要台数を節減でき、搬送車１０を介して搬
送する部品や資材の搬送を遅滞なく実行できるので、生
産性の向上にも寄与する。しかも、台車２６の１対の投
光器２９ａ，２９ｂ間の距離Ｌｗを検知して台車２６の
種類とサイズを検知するので、台車２６のサイズ特定の
為の制御が簡単化する。

【００５２】次に、前記実施形態を部分的に変更した別
実施形態について説明する。但し、前記の構成要素と同
様のものに同一符号を付して説明を省略する。 １〕図２０〜図２５に示すように、搬送車１０Ａには、
前記受光器２２ａ，２２ｂの代わりに、投受光器５０
（５０ａ，５０ｂ）が設けられ、台車２６Ａには前記投
光器２９ａ，２９ｂの代わりに、反射板４０（４０ａ，
４０ｂ）が設けられ、投受光器５０ａから投射され反射
板４０ａ，４０ｂで反射して来た光をその投受光器５０
ａで受光し、次に、投受光器５０ｂから投射され反射板
４０ａ，４０ｂで反射して来た光をその投受光器５０ｂ
で受光し、それら受光信号から台車２６Ａの位置を演算
するように構成してある。尚、無線送受信機２３，３０
は必要がないので省略されている。

【００５３】前記投受光器５０について簡単に説明する
と、図２６に示すように、投光器５０のケース５０ｃの
内部には、電動モータ５１と、その出力軸に直結された
ギヤ５２及び回転ミラー５５と、ギヤ５２に噛合するピ
ニオン５３を介して回転ミラー５５の回転角を検出する
ロータリエンコーダ５４と、ハーフミラー５７と、レン
ズ５８，５９と、発光器６０と、反射板４０で反射し回
転ミラー５５とハーフミラー５７で反射してきた光をレ
ンズ６１を介して受光する受光器６２と、外周側約１８
０度の範囲にわたる半筒状ガラス体５６等が設けられて
いる。

【００５４】回転ミラー５５は水平面に対して約４５度
に傾斜した反射面を有し、ハーフミラー５７は回転ミラ
ー５５で反射した光を受光器６２の方へ反射させる。発
光器６０から出射された光は、レンズ５８，５９で細い
ビーム状に絞られ、ハーフミラー５７を透過し回転ミラ
ー５５で反射して水平方向へ投射されるが、回転ミラー
５５が高速回転しているため、投射光は水平面内で例え
ば約１８０度の範囲を一定方向へ走査する走査光とな
る。その走査投射光は台車２６Ａの後端の反射板４０ａ
又は４０ｂで反射して戻って来ると、回転ミラー５５と
ハーフミラー５７とで反射して受光器６２で受光され
る。ロータリエンコーダ５４からのパルスをカウントす
ることで、回転ミラー５５の角度（つまり、投射光の方
向と反射光の方向）が時々刻々検知されるため、図１０
に示した４つの角度θRA, θRB, θLA, θLBを検知する
ことができる。

【００５５】前記投受光器５０の制御系について、図２
７を参照して簡単に説明する。この投受光器５０の制御
部６６は制御ユニット３４に接続され、端子６６ａに発
光指令を受けるとともに端子６６ｂに受光指令を受け
る。制御部６６から発光指令に対応する駆動指令がＯＲ
ゲート７３を介してモータ駆動回路７４に供給され、モ
ータ５１が駆動制御される。発光指令に従って制御部６
６から出力する制御信号で発光周波数発生部６７が制御
され、所定の周波数で発光させる制御信号を発光駆動部
６８に供給し、発光駆動部６８が発光器６０を駆動制御
する。

【００５６】受光の際、受光指令に応じた制御信号が制
御部６６から信号出力部７２とＯＲゲート７３と信号出
力部７６とに供給される。受光器６２の検出信号は受光
信号増幅部６９で増幅されて信号抽出部７０へ供給さ
れ、比較部７１は、信号抽出部７０から受ける受光信号
と、制御部６６から受けるしきい値信号を比較し、受光
信号がしきい値信号よりも大きい場合には、受光判定信
号を信号出力部７２へ出力し、その受光判定信号を端子
７２ａから制御ユニット３４へ出力する。ロータリエン
コーダ５４からのパルス信号はパルス変換部７５でカウ
ントされ、そのカウント値信号が信号出力部７６から端
子７６ａを介して制御ユニット３４へ出力される。以上
のようにして、制御ユニット３４からの指令に基づいて
投受光器５０が制御され、発光と受光とを実行する。制
御ユニット３４は、信号出力部７２ａ，７６ａからの信
号を受けて、台車２６Ａの反射板４０ａ，４０ｂで反射
して来た光の方向を演算する。

【００５７】以上の搬送車１０Ａと台車２６Ａを適用し
た場合における自動干渉回避制御は、次のように部分的
に変更される。図２８に示すように、この自動干渉回避
制御が開始後、駆動モータ１２が停止され（Ｓ８０）、
右側の投受光器５０ａが起動されて投受光が実行され
（Ｓ８１）、その投受光器５０ａによる受光が完了する
と（Ｓ８２：Yes ）、投受光器５０ａが停止される（Ｓ
８３）。次に、左側の投受光器５０ｂが起動されて投受
光が実行され（Ｓ８４）、その投受光器５０ｂによる受
光が完了すると（Ｓ８５：Yes ）、投受光器５０ｂが停
止される。その後、図１５のＳ２７以降が前記同様に実
行される。

【００５８】この実施形態においては、台車２６Ａ側に
１対の投光器２９の代わりに１対の反射板４０を設ける
ため、無線送受信機２３，３０及び台車２６側の制御器
を省略できるから設備費の面で有利であり、制御ユニッ
ト３４における制御も簡単化する。尚、この実施形態で
は、台車２６Ａの後端部にのみ１対の反射板４０を設け
たが、台車２６Ａの前端部にも１対の反射板４０を設け
ることが望ましい。また、１対の反射板４０の間の距離
Ｌｗから台車２６Ａの種類とサイズを検知するので、台
車２６Ａのサイズ特定の為の制御が簡単化する。

【００５９】投受光器５０は、回転ミラー５５により絞
ったビームを走査しながら投射するので、搬送車１０の
前方の広い範囲を走査でき、投射光を反射板４０で確実
に反射させその反射光を確実に受光できる。尚、この投
受光器５０は投光器として適用したり、受光器として適
用したりできるので汎用性に優れる。

【００６０】２〕図２９〜図３２に示すように、搬送車
１０Ｂには、前記搬送車１０における受光器２２ａ，２
２ｂの代わりに前記別実施形態と同様の投受光器５０
（５０ａ，５０ｂ）が受光器として装備されるととも
に、障害物センサ２１が省略されている。台車２６Ｂに
は、前記台車２６における投光器２９ａ，２９ｂの代わ
りに前記別実施形態の投受光器５０ａ，５０ｂと同様の
投受光器２９Ａ，２９Ｂが投光器として装備されてい
る。

【００６１】この場合、メインルーチンにおいて、台車
２６Ｂの投受光器２９Ａ又は２９Ｂからの投射光を投受
光器５０ａ，５０ｂで受光し、その受光量をしきい値と
比較することで、台車２６Ｂの有無（つまり、障害物の
有無）を検知することができる。但し、前記実施形態と
同様に、無線送受信機２３から無線送受信機３０に指令
を送信して、投受光器２９Ａ，２９Ｂからの投光を実行
させるものとする。そして、障害物である台車２６Ｂを
検知した場合には、前記実施形態と同様の自動干渉回避
制御を実行するものとする。

【００６２】３〕前記実施形態では、障害物センサ１６
による障害物の検出を所定時間おきに実行したが、所定
距離走行する毎に障害物センサ１６による障害物の検出
を実行するように構成してもよい。前記搬送車１０の１
対の受光器２２の代わりに、指向性の高い高周波の超音
波を投射可能な超音波送受信機を設け、その受光信号か
ら、障害物の位置を検知することも可能である。また、
前記迂回経路３の設定技術は一例を示すものに過ぎず、
種々の形態の迂回経路３を設定することができる。例え
ば、走行の障害となる障害物のうちの干渉領域にはみ出
した部分だけを迂回する迂回経路を設定してもよいし、
予め設定した所定の形状の迂回経路を設定するようにし
てもよい。尚、ガイドテープ１としては、既存の種々の
ガイド部材（光反射式テープ、磁界を発生させる通電
線、鋼製テープ、等）を適用し、そのガイド部材を検出
可能な種々のガイドセンサを適用してもよい。また、搬
送車に、駆動輪の制御以外の方式で操舵する操舵手段を
設けることもある。その他本発明の趣旨を逸脱しない範
囲で前記実施形態に種々の変更を付加して実施し得るこ
とは勿論である。

【００６３】

【発明の効果】請求項１の発明によれば、搬送車におい
て搬送車の前方とその付近にある障害物とその位置を検
知し、障害物が走行の障害となるときには、その障害と
なる領域を迂回し且つガイド部から外れた迂回経路を設
定し、その迂回経路に沿って走行するので、搬送車の前
方とその付近にある障害物が走行の障害となるときに
は、その障害となる領域を迂回しガイド部から外れた迂
回経路を設定し、その迂回経路に沿って走行するので、
搬送車の走行が障害物で阻害されることなく円滑な走行
が確保されるから、搬送効率が高まり、搬送車の所要台
数を節減でき、被搬送物の搬送を遅滞なく実行すること
ができる。

【００６４】請求項２の発明によれば、請求項１と同様
の効果を奏するが、搬送車に設けた障害物センサの検出
信号に基づいて障害物を検知するので、障害物の検知を
無駄無く行うことができ、障害物センサの所要数を節減
でき、障害物検知の為の制御技術が簡単化する。

【００６５】請求項３の発明によれば、請求項１と同様
の効果を奏するが、路面側の複数の番地に設けた各番地
指示部を番地センサで検出し、障害物検知を実行すべく
予め設定された番地であるときには、障害物とその位置
の検知を行うので、走行の障害となる障害物が発生し易
い場所がある場合、そのような場所の近くの番地におい
て、障害物検知を実行することで、障害物検知の無駄を
省き、障害物検知の経済性を高めることができる。

【００６６】請求項４の発明によれば、請求項１と同様
の効果を奏するが、走行中に所定時間おきに障害物とそ
の位置の検知を行うので、確実に障害物を検知でき、か
つ障害物検知の無駄をなくすことができる。

【００６７】請求項５の発明によれば、請求項１と同様
の効果を奏するが、走行中に所定距離走行する毎に障害
物とその位置の検知を行うので、請求項４と同様に、確
実に障害物を検知できるし、障害物検知の無駄をなくす
ことができる。

【００６８】請求項６の発明によれば、請求項２〜請求
項５の何れか１項と同様の効果を奏するが、障害物が走
行の障害となるときには、その障害となる領域を含む所
定形状の干渉回避領域を設定し、その干渉回避領域を迂
回する迂回経路を設定するので、所定形状の干渉回避領
域を設定するのは比較的簡単な演算処理で行うことがで
き、その干渉回避領域を迂回する迂回経路を設定するの
が簡単化になる。

【００６９】請求項７の発明によれば、請求項２〜請求
項５の何れか１項と同様の効果を奏するが、搬送車の１
対の駆動輪の駆動量の制御を介して、前記迂回経路に沿
った走行を行うので、搬送車には前輪を操舵する為の機
構が不要で、搬送車の構造及び制御系が簡単化する。

【００７０】請求項８の発明によれば、請求項２〜請求
項５の何れか１項と同様の効果を奏するが、１対の駆動
輪の駆動量の制御は、駆動輪の回転角を検出するエンコ
ーダからの信号に基づいてフィードバック制御で行うの
で、１対の駆動輪の駆動量の制御の信頼性を高め、駆動
輪駆動用モータとしてパルスモータを適用する必要がな
く搬送車の製作コスト面で有利である。

【００７１】請求項９の発明によれば、請求項７と同様
の効果を奏するが、障害物は、搬送車で牽引可能な被牽
引台車であるが、被牽引台車は、移動するものであり、
台数も多く、小型で人手で簡単に移動し得るものである
ので、障害物となるケースが多いことから、この被牽引
台車と搬送車との干渉を避けることが搬送効率向上の為
に非常に有効である。

【００７２】請求項１０の発明によれば、請求項９と同
様の効果を奏するが、搬送車の投受光器から投射され、
被牽引台車の１対の離隔した反射板で反射して来た反射
光を投受光器で受光し、その受光信号から被牽引台車と
その位置を検知するので、一方の投受光器から投射され
両方の反射板で反射して来た反射光の方向と、他方の投
受光器から投射され両方の反射板で反射して来た反射光
の方向とから、搬送車に対する被牽引台車の両反射板の
位置を簡単な演算処理を介して検知することができる。

【００７３】請求項１１の発明によれば、請求項９と同
様の効果を奏するが、被牽引台車の１対の離隔した投光
器から投射された投射光を、搬送車の１対の離隔した受
光器で夫々受光し、その受光信号から被牽引台車とその
位置を検知するので、被牽引台車の一方の投光器から投
射され搬送車の両方の受光器で受光した光の方向と、他
方の投光器から投射され搬送車の両方の受光器で受光し
た光の方向とから、搬送車に対する被牽引台車の両投光
器の位置を簡単な演算処理を介して検知することができ
る。

【００７４】請求項１２の発明によれば、請求項１０と
同様の効果を奏するが、受光信号から１対の反射板の間
の距離を求め、その距離を介して被牽引台車の種類を検
知するので、１対の反射板の間の距離と、被牽引台車の
種類とを予め対応付けておけば、１対の反射板の間の距
離から被牽引台車の種類を検知できる。被牽引台車のサ
イズを予め種類別に決め手おけば、被牽引台車の種類か
ら被牽引台車のサイズを検知することができる。

【００７５】請求項１３の発明によれば、請求項１１と
同様の効果を奏するが、受光信号から１対の投光器の間
の距離を求め、その距離を介して被牽引台車の種類を検
知するので、１対の投光器の間の距離と、被牽引台車の
種類とを予め対応付けておけば、１対の投光器の間の距
離から被牽引台車の種類を検知できる。被牽引台車のサ
イズを予め種類別に決め手おけば、被牽引台車の種類か
ら被牽引台車のサイズを検知することができる。

【００７６】請求項１４の発明によれば、搬送車の前方
とその付近にあって走行の障害となる障害物を検知する
障害物検知手段と、前記障害物検知手段で障害物を検知
した際には、その障害となる領域を迂回しガイド部から
外れた迂回経路を設定する経路設定手段と、前記経路設
定手段で設定した迂回経路に沿って走行するように搬送
車の１対の駆動輪を制御する制御手段とを備え、障害と
なる領域を迂回した迂回経路であってガイド部から外れ
た迂回経路を設定してその迂回経路に沿って搬送車を走
行させるので、搬送車の走行の障害となる障害物がある
場合にも、停止することなく円滑に走行できるから搬送
車の搬送効率や能率を著しく向上させることができ、搬
送車の所要台数を節減でき、搬送する荷物の遅滞を解消
して生産性を高めることができる。

【００７７】請求項１５の発明によれば、請求項１４と
同様の効果を奏するが、障害物検知手段が、搬送車の前
方へ向けて光線または超音波を走査し、障害物で反射し
て来たその反射波から障害物を検出する障害物センサを
含む。障害物検知手段には、障害物を検知する機能と、
障害物の位置を検知する機能とが必要であり、前記障害
物センサは、少なくとも障害物を検知する機能を有する
ものである。障害物センサは、搬送車の前方へ向けて光
線または超音波を走査し、障害物で反射して来たその反
射波から障害物を検出する構成であるので、搬送車の前
方の広がりのある範囲にある障害物を能率的に検出でき
る。

【００７８】請求項１６の発明によれば、請求項１５と
同様の効果を奏するが、障害物検知手段が、障害物に設
けた１対の投光器と搬送車に設けた１対の受光器とを含
むので、障害物に設けた一方の投光器からの投射光を搬
送車の１対の受光器で受光した方向と、他方の投光器か
らの投射光を搬送車の１対の受光器で受光した方向とか
ら、演算処理を介して搬送車に対する１対の投光器の位
置を求めることができ、その位置情報に基づいて障害物
の位置を求めるように構成することができる。

【００７９】請求項１７の発明によれば、請求項１５と
同様の効果を奏するが、障害物検知手段が、搬送車に設
けた１対の投受光器と、障害物に設けた１対の反射板と
を含むので、一方の投受光器から投射され両方の反射板
で反射して来てその投受光器で受光される光の方向と、
他方の投受光器から投射され両方の反射板で反射して来
てその投受光器で受光される光の方向とから、演算処理
を介して、搬送車に対する１対の反射板の位置を求める
ことができ、その位置情報に基づいて障害物の位置を求
めるように構成することができる。

【００８０】請求項１８の発明によれば、請求項１４と
同様の効果を奏するが、障害物検知手段が、搬送車に設
けた１対の投受光器と、障害物に設けた１対の投光器と
を含むので、障害物の一方の投光器から投射され搬送車
の両方の投受光器で受光されたひかり方向と、他方の投
光器から投射され搬送車の両方の投受光器で受光された
ひかり方向とから、演算処理を介して、搬送車に対する
１対の投光器の位置を求めることができ、その位置情報
に基づいて障害物の位置を求めるように構成することが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態に係る搬送車の平面図であ
る。

【図２】搬送車の側面図である。

【図３】搬送車の底面図である。

【図４】搬送車の正面図である。

【図５】台車の平面図である。

【図６】台車の側面図である。

【図７】搬送車の制御系のブロック図である。

【図８】（ａ）はガイドテープとガイドセンサとの位置
関係の説明図、（ｂ）〜（ｄ）は高速走行用、中速走行
用、定速走行用のモータ回転速度の制御則の説明図であ
る。

【図９】ガイドテープと番地板と台車とを示す説明図で
ある。

【図１０】台車の位置検知に関連する説明図である。

【図１１】台車の位置を座標で示した説明図である。

【図１２】台車と各種領域と搬送車とを幾何学的に説明
した説明図である。

【図１３】迂回経路設定の概念を示す説明図である。

【図１４】走行制御のメインルーチンのフローチャート
である。

【図１５】自動干渉回避制御のサブルーチンのフローチ
ャートの一部である。

【図１６】自動干渉回避制御のサブルーチンのフローチ
ャートの一部である。

【図１７】自動干渉回避制御のサブルーチンのフローチ
ャートの残部である。

【図１８】台車の制御装置で行う投光制御のフローチャ
ートである。

【図１９】旋回走行の説明図である。

【図２０】別実施形態に係る搬送車の平面図である。

【図２１】図２０の搬送車の側面図である。

【図２２】図２０の搬送車の底面図である。

【図２３】図２０の搬送車の正面図である。

【図２４】同別実施形態に係る台車の平面図である。

【図２５】図２４の台車の側面図である。

【図２６】同別実施形態に係る投受光器の断面図であ
る。

【図２７】図２６の投受光器の制御系のブロック図であ
る。

【図２８】同別実施形態に係る自動干渉回避制御の部分
フローチャートである。

【図２９】別実施形態に係る搬送車の平面図である。

【図３０】図２９の搬送車の側面図である。

【図３１】同別実施形態に係る台車の平面図である。

【図３２】図３１の台車の側面図である。

【符号の説明】

１ ガイドテープ ２ 番地板 ３ 迂回経路 １０，１０Ａ，１０Ｂ 搬送車 １２（１２ａ，１２ｂ） 駆動輪 １４（１４ａ，１４ｂ） 駆動モータ １５（１５ａ，１５ｂ） モータエンコーダ １６ ガイドセンサ ２０ 番地センサ ２１ 障害物センサ ２２（２２ａ，２２ｂ） 受光器 ２６，２６Ａ，２６Ｂ 台車 ２９（２９ａ，２９ｂ） 投光器 ２９Ａ，２９Ｂ 投受光器 ２３，３０ 無線送受信機 ３４ 制御ユニット ４０（４０ａ，４０ｂ） 反射板 ５０（５０ａ，５０ｂ） 投受光器

Claims (18)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 路面に沿って設けたガイド部をガイドセ
   ンサで検出しそのガイド部に沿って走行する搬送車を制
   御する方法において、 搬送車において搬送車の前方とその付近にある障害物と
   その位置を検知し、 障害物が走行の障害となるときには、その障害となる領
   域を迂回し且つガイド部から外れた迂回経路を設定し、
   その迂回経路に沿って走行することを特徴とする搬送車
   の制御方法。
2. 【請求項２】 搬送車に設けた障害物センサの検出信号
   に基づいて障害物を検知することを特徴とする請求項１
   に記載の搬送車の制御方法。
3. 【請求項３】 路面側の複数の番地に設けた各番地指示
   部を番地センサで検出し、障害物検知を実行すべく予め
   設定された番地であるときには、障害物とその位置の検
   知を行うことを特徴とする請求項１に記載の搬送車の制
   御方法。
4. 【請求項４】 走行中に所定時間おきに障害物とその位
   置の検知を行うことを特徴とする請求項１に記載の搬送
   車の制御方法。
5. 【請求項５】 走行中に所定距離走行する毎に障害物と
   その位置の検知を行うことを特徴とする請求項１に記載
   の搬送車の制御方法。
6. 【請求項６】 前記障害物が走行の障害となるときに
   は、その障害となる領域を含む所定形状の干渉回避領域
   を設定し、その干渉回避領域を迂回する迂回経路を設定
   することを特徴とする請求項２〜請求項５の何れか１項
   に記載の搬送車の制御方法。
7. 【請求項７】 前記搬送車の１対の駆動輪の駆動量の制
   御を介して、前記迂回経路に沿った走行を行うことを特
   徴とする請求項２〜請求項５の何れか１項に記載の搬送
   車の制御方法。
8. 【請求項８】 前記１対の駆動輪の駆動量の制御は、駆
   動輪の回転角を検出するエンコーダからの信号に基づい
   てフィードバック制御で行うことを特徴とする請求項２
   〜請求項５の何れか１項に記載の搬送車の制御方法。
9. 【請求項９】 前記障害物は、搬送車で牽引可能な被牽
   引台車であることを特徴とする請求項７に記載の搬送車
   の制御方法。
10. 【請求項１０】 前記搬送車の投受光器から投射され、
    被牽引台車の１対の離隔した反射板で反射して来た反射
    光を投受光器で受光し、その受光信号から被牽引台車と
    その位置を検知することを特徴とする請求項９に記載の
    搬送車の制御方法。
11. 【請求項１１】 前記被牽引台車の１対の離隔した投光
    器から投射された投射光を、搬送車の１対の離隔した受
    光器で夫々受光し、その受光信号から被牽引台車とその
    位置を検知することを特徴とする請求項９に記載の搬送
    車の制御方法。
12. 【請求項１２】 前記受光信号から１対の反射板の間の
    距離を求め、その距離を介して被牽引台車の種類を検知
    することを特徴とする請求項１０に記載の搬送車の制御
    方法。
13. 【請求項１３】 前記受光信号から１対の投光器の間の
    距離を求め、その距離を介して被牽引台車の種類を検知
    することを特徴とする請求項１１に記載の搬送車の制御
    方法。
14. 【請求項１４】 路面に沿って設けたガイド部をガイド
    センサで検出しそのガイド部に沿って走行する搬送車に
    おいて、 前記搬送車の前方とその付近にあって走行の障害となる
    障害物を検知する障害物検知手段と、 前記障害物検知手段で障害物を検知した際には、その障
    害となる領域を迂回し且つガイド部から外れた迂回経路
    を設定する経路設定手段と、 前記経路設定手段で設定した迂回経路に沿って走行する
    ように搬送車の１対の駆動輪を制御する制御手段と、 を備えたことを特徴とする搬送車の制御装置。
15. 【請求項１５】 前記障害物検知手段が、搬送車の前方
    へ向けて光線または超音波を走査し、障害物で反射して
    来たその反射波から障害物を検出する障害物センサを含
    むことを特徴とする請求項１４に記載の搬送車の制御装
    置。
16. 【請求項１６】 前記障害物検知手段が、障害物に設け
    た１対の投光器と搬送車に設けた１対の受光器とを含む
    ことを特徴とする請求項１５に記載の搬送車の制御装
    置。
17. 【請求項１７】 前記障害物検知手段が、搬送車に設け
    た１対の投受光器と、障害物に設けた１対の反射板とを
    含むことを特徴とする請求項１５に記載の搬送車の制御
    装置。
18. 【請求項１８】 前記障害物検知手段が、搬送車に設け
    た１対の投受光器と、障害物に設けた１対の投光器とを
    含むことを特徴とする請求項１４に記載の搬送車の制御
    装置。