JPH03134713A - Ｎｃ装置付き工作機械のリモート診断制御装置およびそのリモート診断制御方法 - Google Patents
Ｎｃ装置付き工作機械のリモート診断制御装置およびそのリモート診断制御方法Info
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- JPH03134713A JPH03134713A JP27172489A JP27172489A JPH03134713A JP H03134713 A JPH03134713 A JP H03134713A JP 27172489 A JP27172489 A JP 27172489A JP 27172489 A JP27172489 A JP 27172489A JP H03134713 A JPH03134713 A JP H03134713A
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- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 claims abstract description 6
- 238000004171 remote diagnosis Methods 0.000 claims description 4
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 claims 1
- 238000009125 cardiac resynchronization therapy Methods 0.000 description 21
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000012905 input function Methods 0.000 description 2
- 241000699670 Mus sp. Species 0.000 description 1
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- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- XZWYZXLIPXDOLR-UHFFFAOYSA-N metformin Chemical compound CN(C)C(=N)NC(N)=N XZWYZXLIPXDOLR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/33—Director till display
- G05B2219/33284—Remote diagnostic
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Selective Calling Equipment (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ＮＣ装置付き工作機械の操作および動作状態
の診断を遠隔地から実行する事ができるリモート診断制
御装置およびそのリモート診断制御方法に関する。
の診断を遠隔地から実行する事ができるリモート診断制
御装置およびそのリモート診断制御方法に関する。
操作スイッチ等の入力機能とＣＲＴ等の表示機能を持つ
一般的なＮＣ装置付き工作機械（以後工作機械と称す）
は、作業者等が入力機能を利用して指令を与えたり、表
示機能を利用して必要とする情報を得る事ができる。こ
れにより工作機械の操作および動作状態による診断を行
なえるが、工作機械が多機能化し情報の診断を作業者等
がする事は困難になった。しかし、専門の技術者がその
現場にいて工作機械を操作しそれによって得られる情報
を基に判断すれば速やかかつ正確に診断が可能となる。
一般的なＮＣ装置付き工作機械（以後工作機械と称す）
は、作業者等が入力機能を利用して指令を与えたり、表
示機能を利用して必要とする情報を得る事ができる。こ
れにより工作機械の操作および動作状態による診断を行
なえるが、工作機械が多機能化し情報の診断を作業者等
がする事は困難になった。しかし、専門の技術者がその
現場にいて工作機械を操作しそれによって得られる情報
を基に判断すれば速やかかつ正確に診断が可能となる。
ところが専門の技術者を多数養成し遠隔地の現場に派遣
するためには、費用と時間の面で経済的でな℃・。そこ
で、リモート診断制御装置を用意して遠隔地の現場にあ
る工作機械を少数の基地から専門の技術者が操作する事
によって必要な情報を的確に入手し、正確な臆断を行な
う機能が実用化されている。
するためには、費用と時間の面で経済的でな℃・。そこ
で、リモート診断制御装置を用意して遠隔地の現場にあ
る工作機械を少数の基地から専門の技術者が操作する事
によって必要な情報を的確に入手し、正確な臆断を行な
う機能が実用化されている。
第４図は、従来のリモート診断制御装置の一例を示すブ
ロック図である。診断対象となるＮＣ装置付き工作機械
４に備えられる機械操作盤４１と同等のターミナル操作
盤１がコンピュータ２と結合されてモデム６と電話回線
（Ｌ）を介して遠隔地にある工作機械４と接続されてい
る。ターミナル操作盤１とコンピュータ２とで基地側の
診断制御用ターミナル（以後ターミナルと称す）を形成
し遠隔地に在る工作機械４を操作する。コンピュータ２
は、モデム３を介して入出力される信号、およびターミ
ナル操作盤１から入出力される信号を制御し、それら信
号からの情報を処理する等のリモート診断動作を機能さ
せる診断用ソフトウェアを実行するためのＣＰＵ２１と
、ＣＰＵ２１にリモート診断に必要とする情報を入力す
るためのキーボード２２と、ＣＰＵ２１の情報を表示す
るためのＣＲＴ２３とから構成される。
ロック図である。診断対象となるＮＣ装置付き工作機械
４に備えられる機械操作盤４１と同等のターミナル操作
盤１がコンピュータ２と結合されてモデム６と電話回線
（Ｌ）を介して遠隔地にある工作機械４と接続されてい
る。ターミナル操作盤１とコンピュータ２とで基地側の
診断制御用ターミナル（以後ターミナルと称す）を形成
し遠隔地に在る工作機械４を操作する。コンピュータ２
は、モデム３を介して入出力される信号、およびターミ
ナル操作盤１から入出力される信号を制御し、それら信
号からの情報を処理する等のリモート診断動作を機能さ
せる診断用ソフトウェアを実行するためのＣＰＵ２１と
、ＣＰＵ２１にリモート診断に必要とする情報を入力す
るためのキーボード２２と、ＣＰＵ２１の情報を表示す
るためのＣＲＴ２３とから構成される。
ターミナル操作盤１は、コンピュータ２との信号入出力
、操作スイッチパネル１２との信号入出力、およびＣＲ
Ｔ１３への信号入力を行なうためのＰＣインタフェース
１１と、被リモート診断対象の工作機械４と同一構成の
操作スイッチパネル１２と、その工作機械４のＣＲＴ４
１３と同一の画面表示を行な５ＣＲＴ１３とで構成され
る。
、操作スイッチパネル１２との信号入出力、およびＣＲ
Ｔ１３への信号入力を行なうためのＰＣインタフェース
１１と、被リモート診断対象の工作機械４と同一構成の
操作スイッチパネル１２と、その工作機械４のＣＲＴ４
１３と同一の画面表示を行な５ＣＲＴ１３とで構成され
る。
このような構成においてコンピータ２で診断対象となる
機種専用の診断用ソフトウェアを選択し起動するとＣＲ
Ｔ２３には、診断操作を行なうための設定等の起動用画
面が表示される。この設定等の必要情報は、キーボード
２２を使用してＣＰＵ２１に入力される。設定等の終了
により電話回線（Ｌ）に結合されている工作機械４から
の情報をモデム６を介してＣＰＵ２１が取り込みＣＲＴ
１３には工作機械４のＣＲＴ４１３と同一の画面表示が
行なわれ、操作スインチパネル１２には工作機械４の操
作スイッチパネル４１２上の表示器と同一の表示がなさ
れる。その後に専門の技術者が操作スイッチパネル１２
を使って操作を行なうと、操作指令はＰＣインタフェー
ス１１を介しコンピュータ２に送られ、通信用信号に処
理された後、モデム３から電話回線（Ｌ）を介して遠隔
地にある工作機械４に送られターミナルの指令に従って
工作機械４が動作する。この時、工作機械４の内部情報
は、電話回線（Ｌ）とモデム３を介してコンピュータ２
に送られ、ＣＰＵ２１で処理され表示情報信号となって
ＰＣインタフェース１１を介しＣＲＴ１３と操作スイス
チバネル１２に表示される。
機種専用の診断用ソフトウェアを選択し起動するとＣＲ
Ｔ２３には、診断操作を行なうための設定等の起動用画
面が表示される。この設定等の必要情報は、キーボード
２２を使用してＣＰＵ２１に入力される。設定等の終了
により電話回線（Ｌ）に結合されている工作機械４から
の情報をモデム６を介してＣＰＵ２１が取り込みＣＲＴ
１３には工作機械４のＣＲＴ４１３と同一の画面表示が
行なわれ、操作スインチパネル１２には工作機械４の操
作スイッチパネル４１２上の表示器と同一の表示がなさ
れる。その後に専門の技術者が操作スイッチパネル１２
を使って操作を行なうと、操作指令はＰＣインタフェー
ス１１を介しコンピュータ２に送られ、通信用信号に処
理された後、モデム３から電話回線（Ｌ）を介して遠隔
地にある工作機械４に送られターミナルの指令に従って
工作機械４が動作する。この時、工作機械４の内部情報
は、電話回線（Ｌ）とモデム３を介してコンピュータ２
に送られ、ＣＰＵ２１で処理され表示情報信号となって
ＰＣインタフェース１１を介しＣＲＴ１３と操作スイス
チバネル１２に表示される。
ターミナルの操作環境は、ターミナル操作盤１の設置と
上述情報の伝達によって工作機械４と同一となり専門の
技術者が必要な情報を即座に入手し診断機の動作情況を
正確に診断する事が可能となる。
上述情報の伝達によって工作機械４と同一となり専門の
技術者が必要な情報を即座に入手し診断機の動作情況を
正確に診断する事が可能となる。
上述したターミナルは、工作機械４と同一の操作環境を
整えるために操作盤１に工作機械４と同一の操作スイッ
チパネル１２と、工作機械４と同一のＣＲＴ１３とを用
意する必要がある。従って、工作機械４の機種毎にそれ
ぞれのターミナル操作盤１を用意しないと診断作業に対
応ができないという課題がある。これは、機種の増加に
伴ってターミナル操作盤１の設置スペースの増加と機種
変更の度にセツティングを変更する手間を招くというこ
とにつながる。
整えるために操作盤１に工作機械４と同一の操作スイッ
チパネル１２と、工作機械４と同一のＣＲＴ１３とを用
意する必要がある。従って、工作機械４の機種毎にそれ
ぞれのターミナル操作盤１を用意しないと診断作業に対
応ができないという課題がある。これは、機種の増加に
伴ってターミナル操作盤１の設置スペースの増加と機種
変更の度にセツティングを変更する手間を招くというこ
とにつながる。
本発明は、機種毎に対応した制御用ソフトウェアを動作
させてコンピュータ洸結合されたＣＲＴ等の表示装置の
画面上に操作スイッチパネルと同等イメージの操作スイ
ッチパネル画像を表示させ、コンピュータに結合された
入力装置等によってその画像上で操作スイッチパネルを
操作する事によって、上述した課題を解決した。
させてコンピュータ洸結合されたＣＲＴ等の表示装置の
画面上に操作スイッチパネルと同等イメージの操作スイ
ッチパネル画像を表示させ、コンピュータに結合された
入力装置等によってその画像上で操作スイッチパネルを
操作する事によって、上述した課題を解決した。
本発明のリモート診断制御装置は、機械毎のターミナル
操作盤を制御用ソフトウェアによって制御する汎用的な
表示装置と入力装置を設ける事で種々の工作機械に自由
かつ迅速に対応できるものである。
操作盤を制御用ソフトウェアによって制御する汎用的な
表示装置と入力装置を設ける事で種々の工作機械に自由
かつ迅速に対応できるものである。
第１図は、本発明の工作機械の・リモート診断制御装置
の一例を示すブロック図である。ブロック図は、第４図
と対応させており、コンピュータ２がモデム６を介して
遠隔地のＮＣ装置付き工作機械４と情報の入出力を行な
う点は同一であるため説明を省略する。このターミナル
は、工作機械４に備えられている操作スイッチパネル４
１２と同等イメージの操作スイッチパネル画像を表示す
るＣＲＴ１０３と、この操作スイッチパネル画像上の操
作スイフチの状態をその画像上で操作するためのライト
ペン等の信号入力装置１０４とより成るターミナル操作
盤１、およびリモート診断動作を機能させる診断用ソフ
トウェアと操作スイッチパネル画像表示と機械操作スイ
ッチの入力とを制御する制御用ソフトウェア等を実行す
るコンピュータ２によって構成される。
の一例を示すブロック図である。ブロック図は、第４図
と対応させており、コンピュータ２がモデム６を介して
遠隔地のＮＣ装置付き工作機械４と情報の入出力を行な
う点は同一であるため説明を省略する。このターミナル
は、工作機械４に備えられている操作スイッチパネル４
１２と同等イメージの操作スイッチパネル画像を表示す
るＣＲＴ１０３と、この操作スイッチパネル画像上の操
作スイフチの状態をその画像上で操作するためのライト
ペン等の信号入力装置１０４とより成るターミナル操作
盤１、およびリモート診断動作を機能させる診断用ソフ
トウェアと操作スイッチパネル画像表示と機械操作スイ
ッチの入力とを制御する制御用ソフトウェア等を実行す
るコンピュータ２によって構成される。
このような構成におけるコンピュータ２での処理課程の
概要を第３図に示し、以下の説明中に各処理課程の番号
８１〜ＳＩＯを併せて付す。コンピュータ２で診断用ソ
フトウェアを起動しくＳ１〕、診断対象の工作機械４の
機種を選択すると（Ｓ２）、工作機械４に対応した制御
用ソフトウェアが起動されて（Ｓ３）、ＣＲＴ１０３に
工作機械４の操作スイッチパネル４１２上の表示器類と
類似の操作スイッチパネル画像表示される（Ｓ４）。工
作機械４からの情報をＣＰＵ２１が取り込むところの動
作は、従来技術（第４図）と同様であるため説明を省略
する（Ｓ５）。工作機械４からの情報は、ＣＲＴ２３の
画面表示内容をキーボード２２の操作で切り換えること
により工作機械４に備えられているＣＲＴ４１３と同一
の画面が表示され、同時にＣＲＴ１０３の操作スイッチ
パネル画像に工作機械４の操作スイッチパネル４１２上
の表示器類の状態が表示される（Ｓ６）。その後に、専
門の技術者が操作スイッチパネル画像上の操作スイッチ
を信号入力装置１０４を使って操作を行なうと（Ｓ７）
、操作指令はＣＰＵ２１に送られて通信用信号に処理さ
れた後に工作機械４に送られる（Ｓ８）。工作機械４は
、この操作指令に従って動作し、その動作に対応した情
報が返送される。この情報は、ＣＰＵ２１によって処理
され表示情報となり改めてＣＲＴ２３とＣＲＴ１０３に
工作機械４の状態を表示する（Ｓ５）。以後診断終了の
操作が実行されるまで処理課程８５〜Ｓ９の動作は継続
される。
概要を第３図に示し、以下の説明中に各処理課程の番号
８１〜ＳＩＯを併せて付す。コンピュータ２で診断用ソ
フトウェアを起動しくＳ１〕、診断対象の工作機械４の
機種を選択すると（Ｓ２）、工作機械４に対応した制御
用ソフトウェアが起動されて（Ｓ３）、ＣＲＴ１０３に
工作機械４の操作スイッチパネル４１２上の表示器類と
類似の操作スイッチパネル画像表示される（Ｓ４）。工
作機械４からの情報をＣＰＵ２１が取り込むところの動
作は、従来技術（第４図）と同様であるため説明を省略
する（Ｓ５）。工作機械４からの情報は、ＣＲＴ２３の
画面表示内容をキーボード２２の操作で切り換えること
により工作機械４に備えられているＣＲＴ４１３と同一
の画面が表示され、同時にＣＲＴ１０３の操作スイッチ
パネル画像に工作機械４の操作スイッチパネル４１２上
の表示器類の状態が表示される（Ｓ６）。その後に、専
門の技術者が操作スイッチパネル画像上の操作スイッチ
を信号入力装置１０４を使って操作を行なうと（Ｓ７）
、操作指令はＣＰＵ２１に送られて通信用信号に処理さ
れた後に工作機械４に送られる（Ｓ８）。工作機械４は
、この操作指令に従って動作し、その動作に対応した情
報が返送される。この情報は、ＣＰＵ２１によって処理
され表示情報となり改めてＣＲＴ２３とＣＲＴ１０３に
工作機械４の状態を表示する（Ｓ５）。以後診断終了の
操作が実行されるまで処理課程８５〜Ｓ９の動作は継続
される。
このターミナルの操作環境は、ターミナル操作盤１００
の設置と上述情報の伝達とによって工作機械４と同一と
なり専門の技術者が必要な情報を即座に入手し工作機械
４の動作状況を正確に診断する事が可能となる。また、
対象機種の切り換えに対しては、コンピュータ２０制御
用ソフトウエアを切り換えるのみでＣＲＴ１０３の操作
スイッチパネル画像の表示と操作スイッチパネル上の操
作スイッチの制御を切り換えられ、即座に異機種対象に
も対処できる。なお、本実施例での信号入力装置１０４
としてはライトペン、マウス、タッチパネル、ディジタ
イザ等のコンピュータで使用する一般的な入力装置が考
えられる。
の設置と上述情報の伝達とによって工作機械４と同一と
なり専門の技術者が必要な情報を即座に入手し工作機械
４の動作状況を正確に診断する事が可能となる。また、
対象機種の切り換えに対しては、コンピュータ２０制御
用ソフトウエアを切り換えるのみでＣＲＴ１０３の操作
スイッチパネル画像の表示と操作スイッチパネル上の操
作スイッチの制御を切り換えられ、即座に異機種対象に
も対処できる。なお、本実施例での信号入力装置１０４
としてはライトペン、マウス、タッチパネル、ディジタ
イザ等のコンピュータで使用する一般的な入力装置が考
えられる。
第２図は、本発明の工作機械のリモート診断制御装置の
ターミナルの別の実施例を示すブロック図であり第１図
に対応させている。この工作機械のリモート診断制御装
置におけるターミナルは、上述した第１図の実施例での
操作スイッチパネル画像の表示用としてのＣＲＴ１０３
をコンピュータ２のＣＲＴ２３と兼用させ、信号入力装
置１０４をキーボード２０２と兼用させている。
ターミナルの別の実施例を示すブロック図であり第１図
に対応させている。この工作機械のリモート診断制御装
置におけるターミナルは、上述した第１図の実施例での
操作スイッチパネル画像の表示用としてのＣＲＴ１０３
をコンピュータ２のＣＲＴ２３と兼用させ、信号入力装
置１０４をキーボード２０２と兼用させている。
このような構成においてキーボード２０２によって操作
スイッチパネル画像の画面と工作機械４の表示情報画面
と診断用データ設定画面とを目的毎に切り換えて使うこ
ととし、キーボード２０２のキー操作によって機械操作
画像上の操作スイッチを操作させるように置換すれば第
１図のターミナルと同様の機能を得られる。従って、こ
のターミナルの操作環境は、工作機械４と同一となり専
門の技術者が必要な情報を即座に入手し診断機の動作状
況を正確に診断する事が可能となる。また、対象機種の
切り換えに対しては、制御用ソフトウェアを切り換えろ
のみでＣＲＴ２０３の操作スイッチパネル画像の表示と
キーボード２０２上の操作を切り換えられ即座に異機種
の工作機械４に対処できる。本実施例での処理課程の概
要も第３図に示したものと同様となる。
スイッチパネル画像の画面と工作機械４の表示情報画面
と診断用データ設定画面とを目的毎に切り換えて使うこ
ととし、キーボード２０２のキー操作によって機械操作
画像上の操作スイッチを操作させるように置換すれば第
１図のターミナルと同様の機能を得られる。従って、こ
のターミナルの操作環境は、工作機械４と同一となり専
門の技術者が必要な情報を即座に入手し診断機の動作状
況を正確に診断する事が可能となる。また、対象機種の
切り換えに対しては、制御用ソフトウェアを切り換えろ
のみでＣＲＴ２０３の操作スイッチパネル画像の表示と
キーボード２０２上の操作を切り換えられ即座に異機種
の工作機械４に対処できる。本実施例での処理課程の概
要も第３図に示したものと同様となる。
以上のように本発明のＮＣ装置付き工作機械のリモート
診断制御装置によれば、基地側の診断制御用ターミナル
としてリモート診断対象のＮＣ装置付き工作機械と等価
の操作環境を実現するために各ＮＣ装置付き工作機械の
機種毎に同一の操作スイッチパネルと表示装置を用意す
る必要がなく設置スペースと装置費用の低減ができる。
診断制御装置によれば、基地側の診断制御用ターミナル
としてリモート診断対象のＮＣ装置付き工作機械と等価
の操作環境を実現するために各ＮＣ装置付き工作機械の
機種毎に同一の操作スイッチパネルと表示装置を用意す
る必要がなく設置スペースと装置費用の低減ができる。
また診断対象機種の切り換えが迅速にでき、少数の診断
制御用ターミナルで効率よく対応できる。
制御用ターミナルで効率よく対応できる。
第１図と第２図はそれぞれ本発明のＮＣ装置付き工作機
械のリモート診断制御装置の診断制御用ターミナルの一
例を示すブロック図、第３図は本発明のＮＣ装置付き工
作機械のリモート診断制御装置の診断制御用ターミナル
のコンピュータでの処理課程の概要を示すフローチャー
ト、第４図は従来のＮＣ装置付き工作機械のリモート診
断制御装置の一例を示すブロック図である。 １．１００・・・・・・ターミナル操作盤、２．２００
・・・・・・コンピュータ、３・・・・・・モデム、 ４・・・・・・工作機械、 １６．２６．１０３．２０３．４１ ＣＲＴ、 ２１・・・・・・ＣＰＵ。 ２２．２０２・・・・・・キーボード、１０４・・・・
・・信号入力装置。 ６・・・・・・ 第２図 第１図
械のリモート診断制御装置の診断制御用ターミナルの一
例を示すブロック図、第３図は本発明のＮＣ装置付き工
作機械のリモート診断制御装置の診断制御用ターミナル
のコンピュータでの処理課程の概要を示すフローチャー
ト、第４図は従来のＮＣ装置付き工作機械のリモート診
断制御装置の一例を示すブロック図である。 １．１００・・・・・・ターミナル操作盤、２．２００
・・・・・・コンピュータ、３・・・・・・モデム、 ４・・・・・・工作機械、 １６．２６．１０３．２０３．４１ ＣＲＴ、 ２１・・・・・・ＣＰＵ。 ２２．２０２・・・・・・キーボード、１０４・・・・
・・信号入力装置。 ６・・・・・・ 第２図 第１図
Claims (2)
- （１）遠隔地にあるＮＣ装置付き工作機械として前記Ｎ
Ｃ装置付き工作機械と同一な表示装置と操作スイッチパ
ネルを有するターミナルによって診断あるいは制御する
リモート診断制御装置において、前記操作スイッチパネ
ルを画像として表示する表示手段と、この画像上の任意
位置と同期して指令を入力する入力手段と、前記画像の
表示を制御する制御手段とを有することを特徴とするＮ
Ｃ装置付き工作機械のリモート診断制御装置。 - （２）請求項１記載のＮＣ装置付き工作機械のリモート
診断制御装置において、診断用ソフトウェアを起動した
上で制御用ソフトウェアによって診断対象となる機種を
変更することを特徴とするＮＣ装置付き工作機械のリモ
ート診断制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27172489A JPH03134713A (ja) | 1989-10-20 | 1989-10-20 | Ｎｃ装置付き工作機械のリモート診断制御装置およびそのリモート診断制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27172489A JPH03134713A (ja) | 1989-10-20 | 1989-10-20 | Ｎｃ装置付き工作機械のリモート診断制御装置およびそのリモート診断制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03134713A true JPH03134713A (ja) | 1991-06-07 |
Family
ID=17503958
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27172489A Pending JPH03134713A (ja) | 1989-10-20 | 1989-10-20 | Ｎｃ装置付き工作機械のリモート診断制御装置およびそのリモート診断制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03134713A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6256556B1 (en) | 1999-11-16 | 2001-07-03 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Remote operation system for a robot |
| CN105404159A (zh) * | 2014-09-09 | 2016-03-16 | 发那科株式会社 | 计算机控制设备的远程诊断装置 |
-
1989
- 1989-10-20 JP JP27172489A patent/JPH03134713A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6256556B1 (en) | 1999-11-16 | 2001-07-03 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Remote operation system for a robot |
| CN105404159A (zh) * | 2014-09-09 | 2016-03-16 | 发那科株式会社 | 计算机控制设备的远程诊断装置 |
| CN105404159B (zh) * | 2014-09-09 | 2020-06-02 | 发那科株式会社 | 计算机控制设备的远程诊断装置 |
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