JPH03139202A - 対地作業車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、走行装置に車体本体が支持され、この車体本
体の前部若しくは後部に対地作業装置が装着されるとと
もに、前記対地作業装置を前記車体本体に対して昇降操
作する昇降手段き、前記対地作業装置の対地高さを検出
する対地高さ検出手段と、前記車体本体を走行装置の接
地部位に対して前後方向に傾斜させるピッチング操作手
段と、前記車体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を
検出する前後傾斜角検出手段と、前記対地高さ検出手段
の情報に基づいて前記対地作業装置の対地高さを設定高
さに維持すべく前記昇降手段を作動させる昇降制御手段
と、前記前後傾斜角検出手段の情報に基づいて前記車体
本体の前後傾斜角を設定角度に維持すべくピッチング操
作手段を作動させるピッチング制御手段とが備えられて
いる対地作業車に関する。

〔従来の技術〕

かかる対地作業車において、昇降制御手段は対地作業装
置を車体本体に対して常時一定の速度で昇降制御し、ま
た、ピッチング制御手段は車体本体を走行装置の接地部
位に対して常時−定の速度で傾斜制御するようになって
いた。

〔発明が解決しようとする課題〕 かかる対地作業装置では、対地作業装置が車体本体の前
部若しくは後部に装着されているから、車体本体が走行
装置の接地部位に対して前後方向へ傾斜すると、対地作
業装置は車体本体に対しては停止していても、地面に対
してはＡ降することになる。したがって、対地作業装置
の車体本体に対する昇降速度は、昇降手段の作動速度に
よってそのまま決まるが、対地作業装置の地面に対する
昇降速度は、対地作業装置の車体本体に対する昇降速度
と、車体本体の対地作業装置装着部位の昇降速度とを合
わせた速度によって決まって（る。

そして、この対地作業装置の地面に対する昇降速度は、
対地作業装置の対地高さの設定高さに対するズレと、車
体本体の前後傾斜角の設定角度に対するズレが同時に存
在し、対地作業装置のズレを修正する昇降操作方向と、
車体本体の対地作業装置装着部位のズレを修正するピッ
チング操作方向が同じ場合には最大となり、異なる場合
には最小となる。例えば、対地作業装置が車体本体の前
部に設けられていて、その対地作業装置を上昇させると
同時に車体本体を後傾にするような場合には最大となり
、対地作業装置を上昇させると同時に車体本体を前傾に
するような場合には最小となる。

上述の如く、対地作業装置の地面に対する昇降速度が最
大になる場合に、対地作業装置が適正な対地高さに達し
て昇降制御手段による昇降作動が停止されても、ピッチ
ング操作手段によって引続き車体本体の前後傾斜角が変
更されている場合には、対地作業装置が適正な対地高さ
から外れるオーバーシュートが発生する虞れがある。も
ちろん、このようなオーバーシュートが発生した場合に
は、昇降制御手段によって適正な対地高さになるように
昇降されるが、この際の対地作業装置の地面に対する昇
降速度は、昇降制御手段による昇降速度からピッチング
制御手段による昇降速度を減算した値となるため、適正
な対地高さに迅速に復帰し難いものとなり、その結果、
対地作業装置の地面に対する高さを所望の高さに適切に
維持できないものとなる。

尚、上記オーバーシュートの方向が、対地作業装置の下
降方向である場合には、対地作業装置を地面に衝突させ
てしまうトラブルをも招く虞れがある。

このような不都合を回避すべく、上述の如く対地作業装
置の地面に対する昇降速度が最大となる状態がもたらさ
れる場合には、昇降制御手段による昇降作動を停止させ
て、ピッチング操作手段のみを作動させることが考えら
れる。しかしながら、この場合には、対地作業装置の地
面に対する高さが適正高さから大きく外れている場合に
、対地作業装置を適正高さに迅速に復帰できない不都合
がある。

本発明は、かかる実情に着目してなされたもので、その
目的は、上述のオーバーシュートの発生を極力抑制しな
がらも、対地作業装置の対地高さが適正高さから大きく
外れている場合に適正高さを迅速に復帰できるようにす
ることにある。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するために、本発明に係る対地作業車で
は、前記昇降制御手段は、前記対地作業装置の対地高さ
の設定高さに対するズレと、前記車体本体の前後傾斜角
の設定角度に対するズレが同時に存在し、且つ前記対地
作業装置のズレを修正する昇降操作方向と、前記車体本
体の対地作業装置装着部位のズレを修正するピッチング
操作方向が同じ場合には、前記対地作業装置の昇降速度
が低速になるべく前記昇降手段を作動させるように構成
されている点を特徴構成にしている。

〔作　用〕

つまり、対地作業装置の対地高さの設定高さに対するズ
レと、前記車体本体の前後傾斜角の設定角度に対するズ
レが同時に存在し、前記対地作業装置のズレを修正する
昇降操作方向と、前記車体本体のズレを修正するピッチ
ング操作方向が同じ場合には、対地作業装置の車体本体
に対する昇進速度を遅くする。これにより、ピッチング
制御手段による制御速度を昇降制御手段による制御速度
より高めることによって、ピッチング制御手段による制
御作動が終了したのちに昇降制御手段の制御作動が終了
することになる状態を現出させ易いものとして、従来の
オーバーシュートの発生を極力抑制する。しかも、ピッ
チング制御手段と昇降制御手段とを同時に作動させるこ
とによって、対地作業装置の対地高さが適正高さから大
きく外れている場合にも、迅速に適正高さに復帰させる
ことができる。

〔発明の効果〕

その結果、対地作業装置の昇降制御中に発生するオーバ
ーシュートを極力防止しながらも、対地作業装置の対地
高さが適正高さから大きく外れている場合に迅速に適正
高さに復帰させることができるようになった。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１４図に対地作業車の一例であるコンバインが示され
ている。このコンバインは、植立殻稈を引き起こす引起
し装置（１）、引き起された殻稈を刈り取るバリカン型
の切断装置（２）、刈取穀稈を後方の脱穀装置（３）へ
向けて搬送する縦搬送装置（４）などを有した刈取前処
理装置（５）を、左右一対のクローラ走行装置（６Ｌ）
、　（６Ｒ）を備えた走行機体（７）（車体本体に対応
する）の前部に取り付け、刈取昇降用の油圧シリンダ（
ＣＹ１）によって横支点（Ｘ）周りで上下揺動操作自在
に構成したものである。

前記刈取前処理装置（５）の下端部には、超音波式の刈
高さセンサ（Ｓ１）　（対地高さ検出手段に対応する）
を設けである。また、前記横支点（Ｘ）箇所にはポテン
ショメータ（ＰＭ）を設けてあり、刈取前処理装置（５
）が刈取上限位置或いは刈取下限位置へ至ったかどうか
を検出できるようにしである。

次に、走行機体（７）を左右のクローラ走行装置（６Ｌ
）、　（６Ｒ）の接地部位に対して前後方向に傾斜させ
るピッチング制御のための構造について説明する。

第１０図及び第１１図に示すように、左右の主フレーム
（８）の前部同士に亘って正面視形状逆Ｕ字状のブラケ
ット（９）を架設してあり、このブラケット（９）の左
右下部に亘って支点軸（１０）を架設しである。そして
この支点軸（ｌＯ）の両端には左右の可動フレーム（１
工）の前部を上下揺動自在に枢着しである。また、第１
２図にも示すように、左右の可動フレーム（１１）の後
部に亘ってロッド（１２）を架設するとともに、このロ
ッド（１２）の上部に、左右一対ずつのガイドフレーム
（１３）を左右の主フレーム（８）それぞれを挟む状態
で設けてあり、可動フレーム（１１）が揺動する際に、
ガイドフレーム（１３）が主フレーム（８）に対して接
当する作用により、可動フレーム＜１１）の溝方向のず
れを規制できるようにしである。更に、左右の主フレー
ム（８）を連結している横フレーム（１４）と前記ロッ
ド（１２）とに亘って１個のピッチング用の油圧シリン
ダ（ＣＹ２）を架設してあり、このピッチング用の油圧
シリンダ（ＣＹ２）の伸長によって左右の可動フレーム
（１１）が下方へ同時に揺動し、走行機体（７）が前傾
姿勢になるように、且つ、収縮によって上方へ同時に揺
動し、走行機体（７）が後傾姿勢になるようにしである
。

尚、左右の主フレーム（８）の前後には補強プレート（
１５Ａ）、　（１５Ｂ）を設けてあり、特に後の補強プ
レート（１５Ｂ）にはガイドフレーム（１３）の前後動
を規制しながら上下移動を案内する機能を兼ねさせであ
る。

前記後の補強プレート（１５Ｂ）には、リミットスイッ
チ（ＬＳ’ｌＶ１　）、　（ＬＳＷ２　）を設けてあり
、ガイドフレーム（１３）ひいてはピッチング用の油圧
シリンダ（ＣＹ２）が可動ストローク端に至ったかどう
かを検出できるようにしである。ここで、走行機体（７
）が最も前傾した位置にくる状態を検出するリミットス
イッチを前傾リミットスイッチ（ＬＳＷ１）、最も後傾
した位置にくる状態を検出するリミットスイッチを後傾
リミットスイッチ（ＬＳＷ２）としである。

次に、走行機体（７）に対して、つまり可動フレーム（
１１）に対して左右のクローラ走行装置（６Ｌ）、　（
６Ｒ）を昇降するローリング制御のだめの構造について
説明する。但し、左右のクローラ走行装置（６Ｌ）、　
（６Ｒ）の昇降構造は同じであるため、以下左側を代表
して説明する。

前記可動フレーム（１１）の前部と後部のそれぞれに、
上向き突出姿勢の揺動リンク（１６ａ）と下向き突出姿
勢の駆動アーム（１６ｂ）とからなる前後一対のベルク
ランク（１６Ａ）、　（１６Ｂ）を一体揺動自在に軸支
しである。前部と後部の揺動リンク（１６ａ）の下端部
にはトラックフレーム（１８）を枢着してあり、前部と
後部の駆動アーム（１６ｂ）の上部に亘って連結ロッド
（１９）を架設しである。

また、後部の駆動アーム（１６ａ）の上端部には、可動
フレーム（１１）側に支持されたローリング用の油圧シ
リンダ（ＣＹ３）を連結してあり、このローリング用の
油圧シリンダ（ＣＹ３）の伸縮作動によって後部の駆動
アーム（１６ｂ）が揺動するようにしである。尚、前部
のベルクランク（１６Ａ）は、前記支点軸（１０）を可
動フレーム（１１）と共用している。

前記トラックフレーム（１８）には複数の接地転輪（２
０）と緊張輪（２１）を軸支しである。また、揺動可能
なアーム（２２）を下方に弾性付勢された状態で設けて
あり、このアーム（２２）の先端にも接地転輪（２０）
を軸支しである。更に、機体側には駆動輪（２３）を設
けである。そしてこれらの接地転輪（２０）と緊張輪（
２１）、及び駆動輪（２３）とに亘・ってクローラ（２
４）を巻架しである。

以上のように、前記ローリング用の油圧シリンダ（ＣＹ
３）が伸張作動すると、前後のベルクランク（１６Ａ）
、　（１６Ｂ）とが一体的に揺動し、それに伴ってトラ
ックフレーム（１８）が下降してクローラ走行装置（６
Ｌ）、　（６Ｒ）の接地部位が走行機体（７）に対して
下降するように、また、前記油圧シリンダ（ＣＹ３）が
収縮作動すると、前後のベルクランク（１６Ａ）、　（
１６Ｂ）とが逆方向へ一体的に揺動し、それに伴ってト
ラックフレーム（１８）が上昇してクローラ走行装置（
６Ｌ）、　（６Ｒ）の接地部位が走行機体（７）に対し
て上昇するようにしである。要するに、左右のローリン
グ用油圧シリンダ（ＣＹ３）の伸縮量の差よって走行機
体（７）が左右方向に傾くことになる。

前記後部の駆動アーム（１７）の前後には、リミットス
イッチ（ＬＳＷ３　）、　（ＬＳＷ４　）を設けてあり
、駆動アーム（１７）ひいてはローリング用の油圧シリ
ンダ（ＣＹ３）が可動ストローク端に至ったかどうかを
検出できるようにしである。ここで、走行機体（７）に
対してクローラ走行装置（６Ｌ）、　（６Ｒ）が最も離
間した位置にくる状態を検出するリミットスイッチを上
限リミットスイッチ（ＬＳＷ３）、最も近接した位置に
くる状態を検出するリミットスイッチを下限リミットス
イッチ（ＬＳＷ４）としである。尚、右のクローラ走行
装置（６Ｒ）にもリミットスイッチ（ＬＳＷ３）、　（
ＬＳＷ４）と同様のものを設けであるため、混同を避け
るために左側と右側を意味するＬとＲを添えてお（。

前記走行機体（７）の運転部には、各種の制御を行うた
めに、第１３図に示すように刈取前処理装置（５）の刈
高さを設定するための刈高さ設定器（２５）、走行機体
（７）の水平基準面に対する目標前後傾斜角を設定する
ための前後傾斜角設定器（２６）、目標左右傾斜角を設
定するための左右傾斜角設定器（２７）等の設定器類や
、手動モードと自動モードの切り換えを行う自動・手動
モード切換えスイッチ（ＳＷ１）、上限基準モードと下
限基準モードの切り換えを行う上下限モード切換えスイ
ッチ（ＳＸＶ２）等のスイッチ類や、手動モードにおい
て姿勢を操作するための姿勢操作レバー（２８）、走行
機体（７）を全体的に昇降操作するための機体昇降レバ
ー（２９）等を設けてあり、第１図に示すように、これ
らの情報がマイクロコンピュータとしてユニット化され
た制御装置（ｌ（）へ出力されるようにしである。

更に、前記走行機体（７）の運転部の別の位置には、刈
取前処理装置（５）を昇降操作するための刈取昇降レバ
ー（３０）（第１４図参照）を設けてあり、その近傍に
は、刈取昇降レバー（３０）が昇降操作されたことを接
触によって検出する手動優先スイッチ（ＳＷ４）を設け
である。そしてこの手動優先スイッチ（ＳＷ４）の情報
が制御装置（Ｈ）へ出力されるようにしである。

上限基準モードと下限基準モードについて補足説明をし
ておく。ローリング制御には、左右のクローラ走行装置
（６Ｌ）、　（６Ｒ）それぞれの接地部を走行機体側に
接近させるようにする下降基準昇降制御状態（以後下限
基準モードと呼称する）と、左右のクローラ走行装置（
６Ｌ）、　（６Ｒ）それぞれの接地部を走行機体（７）
から離間させるようにする上昇基準昇降制御状態（以後
上限基準モードと呼称する）とがある。下限基準モード
では、走行機体（７）の左右傾斜角が目標傾斜角度に対
する不感帯内にあると、左右のクローラ走行装置（６Ｌ
）、　（６Ｒ）の接地部を走行機体側に接近させるよう
にローリング用の油圧シリンダ（ＣＹ３）が伸縮作動さ
れ、そして上限基準モードでは、走行機体（７）の左右
傾斜角が目標傾斜角度に対する不感帯内にあると、左右
のクローラ走行装置（６Ｌ）、　（６Ｒ）の接地部を走
行機体から離間させるようにローリング用の油圧シリン
ダ（ＣＹ３）が伸縮作動されることになる。つまり、下
限基準モードでは、走行機体（７）の対地高さを極力低
くするようにしながらローリング制御が行われ、そして
上限基準モードでは、走行機体（７）の対地高さを極力
高くするようにしながらローリング制御が行われること
になる。尚、下限基準モード及び上限基準モード夫々で
の詳しい制御作動については後述する。

前記姿勢操作レバー（２８）は、４個の操作スイッチ（
２８ａ）〜（２８ｄ）を有しており、中立付勢された中
心位置から前後左右の操作すると、いずれかの操作スイ
ッチ（２８ａ）〜（２８ｄ）から制御装置（Ｈ）に姿勢
制御用の信号が発せられるようになっている。つまり、
姿勢操作レバー（２８）を前に操作すれば、前傾操作ス
イッチ（２８ａ）からピッチング操作を指示する信号が
発せられ、走行機体（７）を前方に傾ける前傾指示状態
となり、後に操作すれば、後傾操作スイッチ（２８ｂ）
からピッチング操作を指示する信号が発せられて後傾指
示状態となり、左に操作すれば、左傾操作スイッチ（２
８ｃ）からローリング操作を指示する信号が発せられて
左傾用指示状態となり、右に操作すれば、右傾操作スイ
ッチ（２８ｄ）からローリング操作を指示する信号が発
せられて右傾用指示状態となるのである。

前記機体昇降レバー（２９）は、２個の操作スイッチ（
２９ａ）、　（２９ｂ）を有しており、中立付勢された
中心位置から前方に操作すると、上昇操作スイッチ（２
９ａ）から走行機体（７）の上昇を指示する信号が制御
装置（Ｈ）に発せられ、走行機体（７）がクローラ走行
装置（６Ｌ）、　（６Ｒ）に対して上昇し、後方に操作
すると、下降操作スイッチ（２９ｂ）から走行機体（７
）の下降を指示する信号が制御装置（Ｈ）に発せられ、
走行機体（７）がクローラ走行装置（６Ｌ）、　（６Ｒ
）に対して下降するようになっている。

前記刈取昇降レバー（２９）は、刈取昇降用の油圧シリ
ンダ（ＣＹ１）を制御する三位置切換え式の第１制御バ
ルブｍ）にワイヤー（図示せず）を介して機械的に連係
しである。この刈取昇降レバー（２９）を、復帰付勢さ
れた中立位置から前方へ操作すると、第１制御バルブ（
■１）が操作されて刈取昇降用の油圧シリンダ（ＣＹ１
）が収縮作動し、刈取前処理装置（５）が機体本体（７
）に対して上昇するように、また、中立位置から後方へ
操作すると、第１制御バルブ（ｖ１）が操作されて刈取
昇降用の油圧シリンダ（ＣＹ１）が伸張作動し、刈取前
処理装置（５）が機体本体（７）に対して上昇するよう
になっている。

前記第１制御バルブ（ｖ１）は、バルブコントローラ（
３１）を介して前記制御装置（Ｈ）に接続しである。そ
して電磁ソレノイドを備えており、刈取昇降レバー（３
０）による機械的な操作のみならず制御装置（Ｈ）から
の作動指令によっても作動するようにしである。但し、
手動操作の方が優先される。これに対して、ピッチング
用の油圧シリンダ（ＣＹ２）を制御する第２制御バルブ
（■２）と、ローリング用の油圧シリンダ（ＣＹ３）を
制御する第３制御バルブ（ｖ３）は制御装置（Ｈ）に直
に接続しである。そして電磁ソレノイドを備えており、
制御装置（Ｈ）からの作動指令によってのみ作動するよ
うにしである。このように本実施例中では、刈取昇降用
の油圧シリンダ（ＣＹ１）が昇降手段に相当しており、
ピッチング用の油圧シリンダ（ＣＹ２）がピッチング操
作手段に相当している。

前記バルブコントローラ（３１）は、制御装置（Ｈ）か
ら作動指令と減速指令が送られてくる条件の元で第１制
御バルブ（■１）を間歇的に作動させ、刈取昇降用の油
圧シリンダ（ＣＹｌ、）に供給される作動油の量を減ら
し、刈取前処理装置（５）の昇降速度を減速調整するた
めのものである。因みに、昇降速度の減速割合は、バル
ブコントローラ（３１）から第１制御バルブ（ｖ１）へ
送るパルスのデユーティ−比を変更することによって任
意に設定することができる。

前記制御装置（Ｈ）には、第１図に示しているように、
この他に前記ポテンショメータ（ＰＮ２）や、前記前傾
リミットスイッチ（ＬＳＷ１）、前記後傾リミットスイ
ッチ（ＬＳＷ２）、前記上下限リミットスイッチ（ＬＳ
Ｗ３Ｌ）、　（ＬＳ〜Ｖ３Ｒ）、　（ＬＳＷ４Ｌ）、　
（ＬＳｔＶ４Ｒ）等のスイッチ類、刈取前処理装置（５
）の刈高さを検出するための前記刈高さセンサ（Ｓ１）
、走行機体（７）の水平基準面に対する前後傾斜角を検
出するための重錘式の前後傾斜角センサ（Ｓ２）、左右
傾斜角を検出するための重錘式の左右傾斜センサ（Ｓ３
）等のセンサ類を接続しである。

前記制御装置（Ｈ）は、これらのものから入力′される
情報に基づいて第１〜第３制御バルブｍ−Ｖ３）に作動
・作動停止指令を与えて制御する。つまり制御装置（Ｈ
）は、刈高さセンサ（Ｓ１）の情報に基づいて、刈取前
処理装置（５）が刈高さ設定器（２５）による刈高さに
なるよう第１制御バルブ（Ｖ１）を制御する昇降制御手
段（１００）と、前後傾斜角センサ（Ｓ２）の情報に基
づいて、走行機体（７）が前後傾斜角設定器（２５）に
よる前後傾斜角になるよう第２制御バルブ（■２）を制
御するピッチング制御手段（１０１）を構成し、しかも
、左右傾斜センサ（Ｓ３）に基づいて、左右傾斜角設定
器（２５）による左右傾斜角になるよう第３制御バルブ
（ｖ３）を制御するローリング制御を行うのである。

次に、前記制御装置（Ｈ）が刈取作業中に行う姿勢制御
と刈高さ制御とを、第２図〜第９図のフローチャートに
基づいて説明する。尚、図中でのステップ番号について
は＃印を付して表示する。

第２図に示されているのは自動制御のメインフローであ
る。先ずスタートしたら、タイマー並びに各種フラグの
初期化を行う。そして設定時間経過したら、各種のフラ
グの内容を出力ポートに書き込む出力制御を行うととも
に出力フラグをクリアする。続いて各種のセンサや設定
器からの出力値を読み込んで目標傾斜角度（目標角）を
計算する。計算終了後、出力評価処理を実行し、ステッ
プ２０に戻る（ステップ１０〜７０）。

第３図に示されているのはステップ６ｏで実行する目標
角計算処理のサブルーチンである。微調節用ボリューム
（図示せず）の出力値から補正値を求め、この補正値を
用いて左右傾斜角設定器（２７）と前後傾斜角設定器（
２６）の設定値の補正を行って左右目標角と前後目標角
を設定する。

尚、微調節用ボリュームは出荷段階等において既に設定
済である。

第４図に示されているのはステップ７０で実行する出力
評価処理のサブルーチンである。姿勢制御を実行した後
、手動優先スイッチ（ＳｔＶ４）がＯＦＦであれば、刈
高さ制御、刈取昇降速度設定、リミット処理を実行して
リターンする（ステップ７１〜７５）。但し、ステップ
７２で手動優先スイッチ（ＳＷ４）がＯＮであれば、刈
取上ソレノイド出力フラグと刈取下ソレノイド出カフラ
グをクリヤした後、リミット処理を実行してリターンす
る（ステップ７２．７６、７７、７５）。

第５図（（）、（ａ）に示されているのはステップ７１
で実行する姿勢制御のサブルーチンである。

以下の記載において、左下、左上、右下、右上、後玉、
抜上のそれぞれは、走行機体（７）の左右の側部や前後
部の上下操作方向を意味するものである。

先ず、姿勢操作レバー（２８）と機体昇降レバー（２９
）のいずれも操作されておらず、自動・手動モード切換
えスイッチ（ＳＷ１）で自動モードが選択され、更に脱
穀スイッチ（ＳＷ３）がＯＮであり、しかも上下限モー
ド切換スイッチ（ＳＷ２）で上限基準モードが選択され
ていれば上限基準モードにセットし、下限基準モードが
選択されていれば下限基準モードにセットする（ステッ
プ１０１〜１０６）。

但し、ステップ１０１で姿勢操作レバー（２８）か機体
昇降レバー（２９）が操作されていれば、手動モードに
一時的に切り換える（ステップ１０８）。

また、ステップ１０２で自動・手動モード切換えスイッ
チ（ＳＷ１）で手動モードが選択されているか、或いは
ステップ１０３で脱穀スイッチ（ＳＷ３）がＯＦＦにな
っていれば、下限基準モードにセットして手動モードに
切り換え、ステップ１４１へ進む（ステップ１０２．１
０３．１０７．１［）８）。

第６図に示されているのはステップ１０８で実行する手
動モードのサブルーチンである。姿勢操作レバー（２８
）が前に操作されて前傾操作スイッチ（２８ａ）がＯＮ
になれば、抜上ソレノイド出カフラグをセットし、ＯＦ
Ｆであればそのまま進む（ステップ２００．２０１　）
。姿勢操作レバー（２８）が後に操作されて後傾操作ス
イッチ（２８ｂ）がＯＮになれば、抜上ソレノイド出カ
フラグをセットし、ＯＦＦであればそのまま進む（ステ
ップ２０２．２０３）。姿勢操作レバー（２８）が左に
操作されて左傾操作スイッチ（２８ｃ）がＯＮになれば
、左下ソレノイド出力フラグと右上ソレノイド出力フラ
グをセットし、ＯＦＦであればそのまま進む（ステップ
２０４．２０５）、姿勢操作レバー（２８）が右に操作
されて右傾操作スイッチ（２８ｄ）がＯＮになれば、左
上ソレノイド出力フラグと右下ソレノイド出力フラグを
セットし、ＯＦＦであればそのまま進む（ステップ２０
６．２０７）。機体昇降レバー（２９）が後に操作され
て下降操作スイッチ（２９ｂ）がＯＮになれば、左下ソ
レノイド出力フラグと右下ソレノイド出力フラグをセッ
トし、ＯＦＦであればそのまま進む（ステップ２０８、
２０９　”）。機体昇降レバー（２９）が前に操作され
て上昇操作スイッチ（２９ａ）がＯＮになれば、左上ソ
レノイド出力フラグと右上ソレノイド出力フラグをセッ
トしてリターンし、ＯＦＦであればそのままリターンす
る（ステップ２１０．２１１）。

自動モードにおいて、下限基準モード又は上限基準モー
ドが設定された場合、先ずステップ６０で設定された左
右目標角から左右傾斜角センサ（Ｓ３）で検出された傾
斜角を引いて左右偏角を計算する（ステップ１０９）。

下限基準モードであり、左右偏角の極性が正の左上がり
状態であり、左右偏角が不感帯外である場合において、
更に左右偏角が著しく大きく、しかも左の下限リミット
スイッチ（ＬＳＷ４Ｌ）がＯＦＦであれば、左下ソレノ
イド出力フラグをセットしてステップ１４１へ進む（ス
テップ１１０〜１１５）。但し、ステップ１１３で左右
偏角が小さいことが判別され、且つ、左の下限リミット
スイッチ（ＬＳＷ４Ｌ）がＯＮであることが判別された
場合や、ステップ１１４で左の下限リミットスイッチ（
ＬＳＷ４Ｌ）がＯＮであることが判別された場合には、
右上ソレノイド出力フラグの方をセットし、左の下限リ
ミットスイッチ（ＬＳＷ４Ｌ）がＯＦＦであることが判
別されれば、そのままステップ１４１へ進む（ステップ
１１６．１１７）。

下限基準モードであり、左右偏角の極性が正の左上がり
状態であるが、左右偏角が不感帯内にあり、左右の下限
リミットスイッチ（ＬＳＷ４Ｌ）。

（ＬＳＷ４Ｒ）が両方共ＯＦＦであれば、右下ソレノイ
ド出力フラグと左下ソレノイド出力フラグをセットして
ステップ１１１１へ進み、また、左又は右の下限リミッ
トスイッチ（ＬＳｔＶ４Ｌ）、　（ＬＳｔＶ４Ｒ）　（
７）一方がＯＮであれば、そのままステップ１４１へ進
む（ステップ１１０〜１１２．１１８．１１９）。

下限基準モードであり、左右偏角の極性が負になる右上
がり状態であり、左右偏角が不感帯外である場合におい
て、更にこの左右偏角が著しく太き（、しかも右の下限
リミットスイッチ（ＬＳＷ４Ｒ）がＯＦＦであれば、右
下ソレノイド出力フラグをセットしてステップ１４１へ
進む（ステップ１１０．１１１．１２０〜１２３）。但
し、ステップ１２１で左右偏角が小さいことが判別され
、且つ、右の下限リミットスイッチ（ＬＳＷ４Ｒ）がＯ
ＦＦであることか判別された場合や、ステップ１２２で
右の下限リミットスイッチ（ＬＳＷ４Ｒ）がＯＮである
ことが判別されれば、左上ソレノイド出力フラグの方を
セットしてステップ１４１へ進み、右の下限リミットス
イッチ（ＬＳＷ４Ｒ）がＯＮであることが判別されれば
、そのままステップ１４１へ進む（ステップ１２４．１
２５）。

下限基準モードであり、左右偏角の極性が負の右上がり
状態であるが、左右偏角が不感帯内にあり、左右の下限
リミットスイッチ（ＬＳＷ４Ｌ）。

（ＬＳＷ４Ｒ）が両方共ＯＦＦであれば、右下ソレノイ
ド出力フラグと左下ソレノイド出力フラグをセットして
ステップ１４１へ進み、また、左又は右の下限リミット
スイッチ（ＬＳｔＶ４Ｌ）、　（ＬＳＷ４Ｒ）の一方が
ＯＮであれば、そのままステップ１４１へ進む（ステッ
プ１１０．　ｌｉｔ、　１２０．１１８．１１９）。

上限基準モードであり、左右偏角が極性が正の左上がり
状態であり、左右偏角が不感帯外である場合において、
更にこの左右偏角が著しく大きく、しかも右の上限リミ
ットスイッチ（ＬＳＷ３Ｒ）がＯＮであれば、左下ソレ
ノイド出力フラグをセットしてステップ１４１へ進む（
ステップ１１０．１２６〜１４０）。但し、ステップ１
２８で左右偏角が小さいことが判別され、且つ、右の上
限リミットスイッチ（ＬＳＷ３Ｒ）がＯＦＦであること
が判別された場合や、ステップ１２９で右の上限リミッ
トスイッチ（ＬＳＷ３Ｒ）がＯＦＦであることが判別さ
れれば、右上ソレノイド出力フラグの方をセットしてス
テップ１４１へ進み、右の上限リミットスイッチ（ＬＳ
Ｗ３Ｒ）がＯＮであることが判別されれば、そのままス
テップ１４１へ進む（ステップ１３１．１３２）。

上限基準モードであり、左右偏角の極性が正の左上がり
状態であるが、左右偏角が不感帯内にある場合において
、更に左右の上限リミットスイッチ（ＬＳＷ３Ｌ）、　
（ＬＳＷ３Ｒ）が両方ともＯＦＦであれば、右上ソレノ
イド出力フラグと左上ソレノイド出力フラグをセットし
てステップ１４１へ進み、また、左又は右の上限リミッ
トスイッチ（ＬＳＷ３Ｌ）、　（ＬＳＷ３Ｒ）の一方が
ＯＮであれば、そのままステップ１４１へ進む（ステッ
プ１１０．１２６．１２７゜１３３、１３４）。

上限基準モードであり、左右偏角の極性か負の右上がり
状態であり、左右偏角が不感帯外である場合において、
更に左右偏角が著しく大きく、しかも左の上限リミット
スイッチ（ＬＳＸＶ３Ｌ）。

（ＬＳ〜ｌ１３Ｒ）がＯＮであれば、右下ソレノイド出
力フラグをセットしてステップ１４１へ進む（ステップ
１１０．１２６．１３５〜１３８）。但し、ステップ１
３６で左右偏角が小さいことが判別され、且つ、左の上
限リミットスイッチ（ＬＳＷ３Ｌ）がＯＦＦであること
が判別された場合や、ステップ１３９で左の上限リミッ
トスイッチ（ＬＳ’ｌ￥３Ｌ）がＯＦＦであることが判
別されれば、左上ソレノイド出力フラグの方をセットし
てステップ１４１に進み、左の上限リミットスイッチ（
ＬＳＷ３Ｌ）がＯＮであることが判別されれば、そのま
まステップ１且へ進む（ステップ１３９．１４０）。

上限基準モードであり、左右偏角の極性が負の右上がり
状態であるが、左右偏角が不感帯内にある場合において
、更に左右の上限リミットスイッｆ　（ＬＳＷ３Ｌ）、
　（ＬＳＷ３Ｒ）が両方ともＯＦＦであれば、右上ソレ
ノイド出力フラグと左上ソレノイド出力フラグをセット
してステップ１４１へ進み、また、左又は右の上限リミ
ットスイッチ（Ｌ！１Ｊ３Ｌ）、　（ＬＳ１Ｖ３Ｒ）の
一方がＯＮであれば、そのままステップ１４１へ進む（
ステップ１１０．１２６．１３５゜１３３、１３４）。

次に第５図（ロ）に示すように、ステップ６０で設定さ
れた左右目標角から前後傾斜角センサ（Ｓ２）で検出さ
れた傾斜角を引いて前後偏角を計算する（ステップ１４
１）。そして前後偏角の極性が正の前玉がり状態であり
、且つ、前後偏角が不感帯外にあり、しかも前傾リミッ
トスイッチ（ＬＳＷ１）がＯＦＦの場合には、抜上ソレ
ノイド出カフラグをセットしてリターンする（ステップ
１４２〜１４５）。但し、ステップ１４３で不感帯外に
あるか、ステップ１４４で前傾リミットスイッチ（ＬＳ
Ｗ１）がＯＮと判別された場合にはそのままリターンす
る。

前後偏角の極性が負の液上がり状態であり、且つ、前後
偏角が不感帯外にあり、しかも後傾リミットスイッチ（
ＬＳＷ２）がＯＦＦの場合には、抜上ソレノイド出カフ
ラグをセットしてリターンする（ステップ１４２．１４
６〜１４８）。但し、ステップ１４６で不感帯外にある
か、ステップ１４７で後傾リミットスイッチ（ＬＳＷ２
）がＯＮと判別された場合にはそのままリターンする。

第７図に示されているのはステップ７３で実行する刈高
さ制御のサブルーチンである。刈高さセンサ（３１）で
検出された刈高さから刈高さ設定器（２５）で設定され
た目標刈高さを引いて高低差を求め、この高低差の極性
が正であり、不感帯外であり、ポテンショメータ（ＰＭ
）で刈取下限位置が検出されていない場合には、刈取下
ソレノイド出カフラグをセットしてリターンする（ステ
ップ３０１〜３０５）。但し、ステップ３０３で不感帯
内であるか、ステップ３０４で刈取下限位置が検出され
ている場合には、そのままリターンする。

高低差の極性が負であり、不感帯外であり、ポテンショ
メータ（ＰＭ）で刈取上限位置が検出されていない場合
には、刈取上ソレノイド出力フラグをセットしてリター
ンする（ステップ３０２゜３０６〜３０８）。但し、ス
テップ３０６で不感帯内であるか、ステップ３０７で刈
取上限位置が検出されている場合には、そのままリター
ンする。

第８図に示されているのはステップ７４で実行する刈取
昇降速度設定のサブルーチンである。

抜上ソレノイド出カフラグがセットされ、且つ刈取下ソ
レノイド出カフラグがセットされている場合には、刈取
前処理装置（５）の下降速度を遅くすべくバルブコント
ローラ（３１）に減速指令を発してリターンする（ステ
ップ４０１〜４０３）。

但し、ステップ４０２で刈取下ソレノイド出カフラグが
セットされていない場合には、刈取前処理装置（５）の
昇降速度を通常の速度に戻すべくバルブコントローラ（
３１）への減速指令を解除してリターンする（ステップ
４０２．４０４　）。

抜上ソレノイド出カフラグはセットされていないが、抜
上ソレノイド出カフラグがセットされており、且つ刈取
上ソレノイド出力フラグがセットされている場合には、
刈取前処理装置（５）の上昇速度を遅くすべくバルブコ
ントローラ（３１）に減速指令を発してリターンする（
ステップ４０１，４０５〜４０７）。但し、ステップ４
０５で抜上ソレノイド出カフラグがセットされていない
か、ステップ４０６で刈取上ソレノイド出力フラグがセ
ットされていない場合には、刈取前処理装置（５）の昇
降速度を通常の速度に戻すべくバルブコントローラ（３
１）への減速指令を解除してリターンする（ステップ４
０５．４０６．４０８）。

第９図に示されているのはステップ７５で実行するリミ
ット処理のサブルーチンである。左下限リミットスイッ
チ（ＬＳＷ４Ｌ”）がＯＮであれば左下ソレノイド出力
フラグをクリアして次に進み、ＯＦＦであればそのまま
にして次へ進む（ステップ５０１．５０２）。右下限リ
ミットスイッチ（ＬＳＷ４Ｒ）がＯＮであれば右下ソレ
ノイド出力フラグをクリアして次へ進み、ＯＦＦであれ
ばそのままにして次へ進む（ステップ５０３，５０．４
）。左上限りミットスイッチ（ＬＳＷ３Ｌ）がＯＮであ
れば左上ソレノイド出力フラグをクリアして次へ進み、
ＯＦＦであればそのままにして次へ進む（ステップ５０
５．５０６）。右上限リミットスイッチ（ＬＳ〜！／３
Ｒ）がＯＮであれば右上ソレノイド出力フラグをクリア
して次へ進み、ＯＦＦであればそのままにして次へ進む
（ステップ５０７．５０８）。前傾リミットスイッチ（
ＬＳＷＩ　）がＯＮであれば抜上ソレノイド出カフラグ
をクリアして次へ進み、ＯＦＦであればそのままにして
次へ進む（ステップ５０９゜５１Ｏ）。後傾リミットス
イッチ（ＬＳ’１Ｖ２）がＯＮであれば抜上ソレノイド
出カフラグをクリアして次へ進み、ＯＦＦであればその
まま次へ進む（ステップ５１１，５１２）。ポテンショ
メータ（Ｐ〜Ｄによって刈取上限位置が検出されていれ
ば刈取−ヒソレノイド出力フラグをクリヤして次へ進み
、検出されていなければそのままにして次へ進む（ステ
ップ５１３，５１４）。ポテンショメータ（Ｐ〜（）に
よって刈取下限位置が検出されていれば刈取下ソレノイ
ド出カフラグをクリヤしてリターンし、検出されていな
ければそのままにしてリターンする（ステップ５１５，
５１６）。

以上説明してきたように、制御装置（Ｈ）は、刈取前処
理装置（５）を上昇操作すると同時に走行機体（７）を
後下りの方向へピッチング操作する場合や、刈取前処理
装置（５）を下降操作すると同時に走行機体（７）を後
上りの方向へピッチング操作する場合には、刈取前処理
装置（５）の昇降速度が遅くなるように調整しているの
である。

〔別実施例〕

（ａ）昇降手段やピッチング操作手段としては、電動モ
ータを利用した構造のものであってもよい。

（ｂ）対地高さ検出手段としては、対地作業装置に揺動
自在に設けられ、且つ地面に揺動は勢された橋部材と、
橋部材の揺動角度を出力するポテンショメータから構成
されたものを使用してもよい。

（ｃ）走行装置としては、車輪を利用した構造のもので
あってもよい。

本発明は、コンバイン以外の対地作業車、例えば藺草収
穫機等で実施することも可能である。

また、車体本体の後部に対地作業装置が装着されている
対地作業車で実施することも可能である。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にするた
めに符号を記すが、この記入より本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る対地作業車の実施例を示し、第１図
は制御系の全体構成図、第２図はメインフロー、第３図
は目標角計算処理のサブルーチン、第４図は出力評価処
理のサブルーチン、第５図（（）、（０）は姿勢制御の
サブルーチン、第６図は手動モードのサブルーチン、第
７図は刈高さ制御のサブルーチン、第８図は刈取昇降速
度設定のサブルーチン、第９図はリミット処理のサブル
ーチン、第１０図はクローラ走行装置の側面図、第１１
図はクローラ走行装置の平面図、第１２図はピッチング
用油圧シリンダの取付構造を示す図、第１３図は運転部
の平面図、第１４図はコンバインの全体側面図である。 （ＣＹ１）・・・・・・昇降手段、（ＣＹ２）・・・・
・・ピッチング操作手段、（Ｓｌ、）・・・・・・対地
高さ検出手段、（Ｓ２）・・・・・・前後傾斜角検出手
段、（５）・・・・・・対地作業装置、＜６Ｌ）、　（
６Ｒ）・・・・・・走行装置、（７）・・・・・・車体
本体、（１００）・・・・・・昇降制御手段、（１０１
）・・・・・・ピッチング制御手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 走行装置（６Ｌ）、（６Ｒ）に車体本体（７）が支持さ
   れ、この車体本体（７）の前部若しくは後部に対地作業
   装置（５）が装着されるとともに、前記対地作業装置（
   ５）を前記車体本体（７）に対して昇降操作する昇降手
   段（ＣＹ１）と、前記対地作業装置（５）の対地高さを
   検出する対地高さ検出手段（Ｓ１）と、前記車体本体（
   ７）を走行装置（６Ｌ）、（６Ｒ）の接地部位に対して
   前後方向に傾斜させるピッチング操作手段（ＣＹ２）と
   、前記車体本体（７）の水平基準面に対する前後傾斜角
   を検出する前後傾斜角検出手段（Ｓ２）と、前記対地高
   さ検出手段（Ｓ１）の情報に基づいて前記対地作業装置
   （５）の対地高さを設定高さに維持すべく前記昇降手段
   （ＣＹ１）を作動させる昇降制御手段（１００）と、前
   記前後傾斜角検出手段（Ｓ２）の情報に基づいて前記車
   体本体（７）の前後傾斜角を設定角度に維持すべくピッ
   チング操作手段（ＣＹ２）を作動させるピッチング制御
   手段（１０１）とが備えられている対地作業車であって
   、前記昇降制御手段（１００）は、前記対地作業装置（
   ５）の対地高さの設定高さに対するズレと、前記車体本
   体（７）の前後傾斜角の設定角度に対するズレが同時に
   存在し、且つ前記対地作業装置（５）のズレを修正する
   昇降操作方向と、前記車体本体（７）の対地作業装置装
   着部位のズレを修正するピッチング操作方向が同じ場合
   には、前記対地作業装置（５）の昇降速度が低速になる
   べく前記昇降手段（ＣＹ１）を作動させるように構成さ
   れている対地作業車。