JPH02197409A - 作業車のローリング制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、車体に備えさせた左右の走行装置のうちの少
なくとも一方の接地部位を昇降操作するローリング操作
用のアクチュエータが設けられ、水平基準面又は地面に
対する前記車体の左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段
と、前記車体の水平基準面又は地面に対する左右傾斜角
を設定傾斜角を維持すべく、前記傾斜角検出手段の検出
情報に基づいて前記ローリング操作用のアクチュエータ
を作動させる制御手段とが設けられた作業車のローリン
グ制御装置に関する。

〔従来の技術〕

従来、この種の作業車のローリング制御装置では、制御
装置がローリング操作用のアクチュエータを作動させる
にあたって、走行装置の接地部位を上昇操作する場合に
も下降操作する場合にも、駆動エネルギーをアクチュエ
ータに等しく与えて作動させるのが一般的であった。例
えば、作業車の一例であるコンバインにあっては、クロ
ーラ走行装置の接地部位を車体に対して上昇操作する場
合にも下降操作する場合にも、アクチュエータとしての
昇降シリンダに作動油を等しく供給することで伸縮作動
させていた（特開昭６３−２０９５１０号公報参照）。

〔発明が解決しようとする課題〕

ローリング制御を適切に行うには、走行装置の接地部位
を上昇操作するにも下降操作するにも同じ速度で行うこ
とが望まれる。

しかしながら、左右の走行装置には常に車体の重量が加
わっているので、駆動エネルギーをアクチュエータに等
しく与える従来のローリング制御装置では、上昇速度が
下降速度よりも速くなるという不都合があった。

ちなみに、上昇速度を適正速度になるようにすれば、下
降速度が適正速度より遅くなって制御遅れを招く不利が
あり、また下降速度を適正速度になるようにすれば、上
昇速度が適正速度より速くなり過ぎてハンチングを発生
してしまう不利を招くことになる。

本発明は、このような点を考慮してなされたもので、接
地部位の上昇速度と下降速度を等しくし、ローリング制
御を適正に行える作業車のローリング制御装置を提供す
ることを目的としている。

〔課題を解決するための手段〕

本発明に係る作業車のローリング制御装置の第１の特徴
構成は、ローリング操作用のアクチュエータの作動速度
を変更する速度変更手段が設けられ、前記制御手段は、
前記接地部位の上昇速度と下降速度とを同じ又は略同じ
にすべく、前記速度変更手段を調節するように構成され
ている点に特徴がある。

第２の特徴構成は、上記第１の特徴構成の改良構成を特
定するものであって、前記車体の重量を検出する重量検
出手段が設けられ、前記制御手段は、前記接地部位の昇
降速度を一定又は略一定に維持すべく、前記重量検出手
段の検出情報に基づいて前記速度変更手段を調節するよ
うに構成されている点に特徴がある。

〔作　用〕

第１の特徴構成によると、制御手段が速度変更手段を調
節し、走行装置の接地部位の上昇速度と下降速度とを同
じ又は略同じにするのである。

第２の特徴構成によると、上記第１の特徴構成による作
用に加えて、次の作用を有する。重量検出手段が車体の
重量を検出し、この検出情報に基づいて制御手段が速度
変更手段を調節し、走行装置の接地部位の昇降速度を一
定又は略−定に維持するのである。

〔発明の効果〕

第１の特徴構成によると、走行装置の接地部位の上昇速
度と下降速度とが同じ又は略同じになるので、ローリン
グ制御を制御遅れやハンチングを生じることなく適切に
行えるようになる。

第２の特徴構成によると、重量検出手段の情報によって
走行装置の接地部位の昇降速度を一定又は略一定に維持
するので、車体の重量が変化してもローリング制御を適
切に行えるようになる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第３図に示されているのは作業車の一例であるコンバイ
ンである。このコンバインは、前方に植立殻稈を引き起
こす引起し装置（１）、引き起された殻稈を刈り取る刈
取装置（２）、刈取殻稈を後方の脱穀装置（３）へ向け
て搬送する後方搬送装置（４）などを有した刈取前処理
装置（５）を、左右一対のクローラ走行装置（６Ｌ）、
　（６Ｒ）を備えた走行機体（７）（特許請求の範囲中
の車体に対応）の前部に、油圧式の昇降シリンダ（２８
）によって横支軸（Ｘ）周りで上下揺動自在に取付けた
ものである。

前記脱穀装置（３）の横側部には、脱穀された穀粒を貯
粒しておくための穀粒タンク（Ｔ）を配備しである。こ
の穀粒タンク（Ｔ）の内部には、第１図に示すように、
貯粒された穀粒のレベルを検出するために、複数の感圧
式の穀粒センサ（Ｓ）（特許請求の範囲中の重量検出手
段に対応）を上下所定間隔で設けである。

次に、左右のクローラ走行装置（６Ｌ）、　（６Ｒ）の
走行機体（７）への取付構造について説明する。

第２図に示すように、主フレーム（９）の下方に複数本
の横向きフレーム（ｌＯ）を前後方向に沿って所定間隔
で取付け、これらの横向きフレーム（１０）の両端部夫
々に左右のトラックフレーム（１１）をそれぞれ連結固
定し、以て走行機体（７）のフレーム部分を構成しであ
る。これらのトラックフレーム（１１）のそれぞれ前方
と後方には、クローラ（８）に駆動力を付与する駆動ス
プロケット（１２）と、張力を付与するテンションスプ
ロケット（１３）を配備しである。前記トラックフレー
ム（１１）は下向き開放のチャンネル形状に形成してあ
り、その開放空間内には複数個の遊転輪体（１４）を枢
支した前後一対の可動フレーム（１５Ａ）。

（１５Ｂ）を平行移動可能に装着しである。但し、前後
の可動フレーム（１５Ａ）、　（１５Ｂ）は１つの枠体
となるように接続されている。前記遊転輪体（１４）群
の中間位置には、前記トラックフレーム（１１）に対し
て上下揺動可能な大径遊転輪体（１６）を支承しである
。

また、前記前後可動フレーム（１５Ａ）、　（１５Ｂ）
のそれぞれには、トラックフレーム（１１）に上下揺動
可能に枢支された前後ベルクランク（１７Ａ）。

（１７Ｂ）の下端を連結してあり、これら前後ベルクラ
ンク（１７Ａ）、　（１７Ｂ）の上部を連結ロッド（１
８）を介して連結しである。後ベルクランク（１７Ｂ）
の上端部には、ローリング用の昇降シリンダ（１９Ｌ）
、　（１９Ｒ）を連結しである。

第１図に示すように、前記昇降シリンダ（１９Ｌ）。

（１９Ｒ）それぞれの接地部を下降させる際に圧油が供
給される油室には、流量制御弁（２０）やパイロット圧
式の逆止弁（２１）を接続し、これら弁（２０）、　（
２１）を介して制御用の三位置切換え式の電磁バルブ（
ＶＬ）、　（ＶＲ）を昇降シリンダ（１９Ｌ）。

（１９Ｒ）に接続してあり、これら三位置切換え式の電
磁バルブ（ＶＬ）、　（ＶＲ）をマイクロコンピュータ
としてユニット化された昇降制御装置（１００）（特許
請求の範囲中の制御手段に対応）によって作動制御する
ようにしである。また、それぞれの流量制御弁（２０）
には減速機（２２）を介して電動モータ（Ｍ）を連動連
結してあり、この電動モータ（Ｍ）を昇降制御装置（１
００）によって作動制御するようにしである。前記減速
機（２２）の出力部には、流量制御弁（２９）の開度を
検出するボリューム式の流量センサー（３０）を付設し
てあり、この流量センサー（３０）の出力信号が昇降制
御装置（１００）へ出力されるようにしである。更に前
記穀粒センサー（Ｓ）の出力信号が昇降制御装置（１０
０）へ出力されるようにしである。図中において、（Ｐ
）は油圧ポンプ、（Ｅ）はエンジン、（ＭＣ）はミッシ
ョンケースである。尚、本実施例中では、流量制御弁（
２０）と電動モータ（Ｍ）と流量センサー（３０）とに
よって特許請求の範囲中の速度変更手段（５０）を構成
しである。

このような構成により、昇降制御装置（１００）から制
御バルブ（ＶＬ）、　（ＶＲ）へ昇降指令が指示されて
昇降シリンダ（１９Ｌ）、　（１９Ｒ）が伸縮作動する
と、前後ベルクランク（１７Ａ）、　（１７Ｂ）が一体
揺動して前後可動フレーム（１５Ａ）、　（１５Ｂ）が
同一方向に同量だけ昇降し、左右のクローラ走行装置（
６Ｌ）、　（６Ｒ）の走行機体（７）に対する高さが変
わるようにしである。また、昇降制御装置（１００）か
ら電動モータ（Ｍ）に作動指令が指示され、電動モータ
（Ｍ）が駆動されて流量制御弁（２０）が制御され、そ
れによって昇降シリンダ（１９Ｌ）、　（１９Ｒ）の実
際の伸縮速度が変わるようにしである。

前記走行機体（７）の重量は昇降シリンダ（１９Ｌ）。

（１９Ｒ）を収縮させる方向に加わっているため、一般
に昇降シリンダ（１９Ｌ）、　（１９Ｒ）を収縮させる
場合には、つまりクローラ走行装置（６Ｌ）、　（６Ｒ
）の接地部位を上昇操作する場合には、収縮速度が適正
速度よりも速くなり、また、昇降シリンダ（１９Ｌ）、
　（１９Ｒ）を伸張させる場合には、つまりクローラ走
行装置（６Ｌ）、　（６Ｒ）の接地部位を下降操作する
場合には、伸長速度が適正速度よりも遅くなってしまう
現象が起こる。しかもこの現象は走行機体（７）の重量
が増大するほど著しくなる傾向がある。

したがって、昇降シリンダ（１９Ｌ）、　（１９Ｒ）を
収縮させて接地部位を上昇させる場合には、電動モータ
（Ｍ）を逆転させて流量制御弁（２ｏ）を初期設定開度
よりもやや閉じぎみにして、接地部位の上昇操作速度を
適正速度に維持させる。その際に上方の穀粒センサー（
Ｓ）からの出力信号が入力されて重量増大と判断される
と、流Ｉ制御弁（２０）を更に閉じぎみにして上昇速度
を適正速度に維持させるようにしている。

また、昇降シリンダ（１９Ｌ）、　（１９Ｒ）を伸長さ
せて接地部位を下降させる場合には、電動モータ（Ｍ）
を正転させて流量制御弁（２０）を初期設定開度よりも
やや開きぎみにして、接地部位の下降操作速度を適正速
度に維持させる。その際に上方の穀粒センサー（Ｓ）か
らの出力信号が入力されて重量増大と判断されると、流
量制御弁（２０）を更に開きぎみにして設定速度に維持
されるようにしている。

このように、接地部位の上昇速度と下降速度とが同じ又
は路間じになるようにし、しかも、穀粒の貯粒量によら
ず接地部の昇降速度が一定又は略一定になるように制御
を行っている。第４図には、前記穀粒センサー（Ｓ）に
よる検出情報と、上昇操作と下降操作の際の速・度を設
定速度に維持するに必要となる流量制御弁（２０）の流
量との関係を示してあり、この関係が昇降制御装置（１
００）に予め記憶されている。つまり、前記昇降制御装
置（１００）は、接地部位の昇降操作情報と重量情報と
に基づいて、流量嬰御弁の開度補正量を求め、その開度
補正量に基づいて開度を補正すべく、電動モータ（Ｍ）
を作動させることになる。

前記走行機体（７）の運転部には、第５図に示すように
、手動モードと自動モードの切り換えを行うモード切換
えスイッチ（ＳＷ）や、昇降制御装置（１００）を用い
て接地部位の昇降指令を指示するめの十字レバー（２３
）などを設けである。前記十字レバー（２３）は、前後
及び左右に揺動操作自在に、且つ、中立位置に復帰付勢
されるものであって、第６図に示すように、その揺動操
作によって上昇スイッチ（２３ａ）、下降スイッチ（２
３ｂ）、左傾用スイッチ（２３ｃ）、及び、右傾用スイ
ッチ（２３ｄ）を操作して昇降指令を指示するようにな
っている。つまり、中立位置では全てのスイッチ（２３
ａ乃至２３ｄ）を操作しない昇降停止状態となり、中立
位置から前に操作して上昇スイッチ（２３ａ）を操作す
れば、昇降制御装置（１００）に両接地部を上昇させて
走行機体（７）を下降操作する指令を指示する下降指示
状態となり、中立位置から後に操作して下降スイッチ（
２３ｂ）を操作すれば、昇降制御装置（１００）に両接
地部を下降させて走行機体（７）を上昇操作する指令を
指示する上昇指示状態となり、中立位置から左に操作し
て左傾用スイッチ（２３ｃ）を操作すれば、走行機体（
７）を左方向に傾ける左傾用指示状態となり、中立位置
から右に操作して右傾用スイッチ（２３ｄ）を操作すれ
ば、走行機体（７）を右方向に傾ける右傾用指示状態と
なる。

第２図及び第６図に示すように、前後ベルクランク（１
７Ａ）、　（１７Ｂ）の両揺動端位置にリミットスイッ
チ（ＬＳＷＩ）、　（ＬＳＷ２）を設けてあり、後ベル
クランク（１７Ｂ）ひいてはローリング用の昇降シリン
ダ（１９Ｌ）、　（１９Ｒ）が可動ストローク端に至っ
たかどうかを検出するようにしである。ここで、走行機
体（７）に対してクローラ走行装置（６Ｌ）。

（６Ｒ）が最も離間した位置にくる状態を検出するリミ
ットスイッチを上限リミットスイッチ（ＬＳＷＩ）、最
も近接した位置にくる状態を検出するリミットスイッチ
を下限リミットスイッチ（ＬＳＷ２）とし、これらリミ
ットスイッチ（ＬＳＷＩ）。

（ＬＳＷ２）による検出結果が昇降制御装置（１００）
に入力されるようになっている。

第６図に示すように、前記走行機体（７）の左右の傾斜
角を検出する傾斜角検出手段（２４）が設けられている
。この傾斜角検出手段（２４）は、左右揺動自在な重錘
とその重錘の揺動位置を検出するポテンショメータとを
主要部として構成され、その検出情報が昇降制御装置（
１００）に入力される。又、第５図にも示すように、前
記走行機体（７）の目標傾斜角度を設定するボリューム
利用の傾斜設定器（２５）が設けられ、この設定情報が
昇降制御装置（１００）に入力されるようになっている
。

従って、昇降制御装置（１００）は、自動モードにおい
て傾斜角検出情報に基づいて、前記傾斜設定器（２５）
にて設定された目標傾斜角度に維持するように昇降指令
を指示する昇降制御手段として機能することになる。但
し、この昇降制御装置（１００）は、手動モードにおい
ても、前記十字レバー（２３）の指示情報に基づいて昇
降指令を指示し、且つ、自動モードにおいても、前記十
字レバー（２３）の左傾用指示情報及び右傾用指示情報
に基づいて昇降指令を指示する手動操作用の制御手段と
しても機能するようになっている。

ここで自動モードにおける昇降制御について説明を加え
る。

自動モードにおける昇降制御は、基本的には、傾斜角検
出手段（２２）の検出値と傾斜設定器（２５）による目
標傾斜角度（以後単に設定値と略称する）との差（偏角
）を求め、この差を小さくする方向で左右のクローラ走
行装置（６Ｌ）、　（６Ｒ）の接地部を昇降操作し、ロ
ーリング制御を行う。

このローリング制御には、左右のクローラ走行装置（６
Ｌ）、　（６Ｒ）それぞれの接地部を走行機体側に接近
させるようにする下降基準昇降制御状態（以後下限基準
モードと呼称する）と、左右のクローラ走行装置（６Ｌ
）、　（６Ｒ）それぞれの接地部を走行機体（７）から
離間させるようにする上限基準昇降制御状態（以後上限
基準モードと呼称する）とがあり、このモード切換は、
前記十字レバー（２３）を用いて行われるようになって
いる。

つまり、自動モードにおいて十字レバー（２３）を前に
操作すれば、下限基準モードが選択され、中立位置から
後ろに操作すれば、上限基準モードが選択されることに
なる。

下限基準モードでは、走行機体（７）の左右傾斜角が目
標傾斜角度に対する不感帯内にあると、左右のクローラ
走行装置（６Ｌ）、　（６Ｒ）の接地部を走行機体側に
接近させるように作動され、そして、上限基準モードで
は、走行機体（７）の左右傾斜角が目標傾斜角度に対す
る不感帯内にあると、左右のクローラ走行装置（６Ｌ）
、　（６Ｒ）の接地部を走行機体（７）から離間させる
ように作動されることになる。つまり、下限基準モード
では、走行機体（７）の対地高さと極力低くするように
しながらローリング制御が行われ、そして、上限基準モ
ードでは、走行機体（７）の対地高さを極力高くするよ
うにしながらローリング制御が行われることになる。尚
、下限基準モード及び上限基準モード夫々での詳しい制
御作動について後述する。

尚、前記昇降制御装置（１００）は、刈高さを設定高さ
に維持すべく前記刈取前処理装置（５）を昇降制御する
機能をも有している。すなわち、第３図及び第６図に示
すように、引起し枠近くには超音波式の対地高さセンサ
ー（２７）を設けてあり、この対地高さセンサー（２７
）の検出値に基づいて昇降シリンダ（２８）の制御バル
ブ（２８Ａ）を制御することで、刈取前処理装置（５）
の対地高さ（殻稈に対する刈取高さ）を刈高さ設定器（
２９）による設定高さに維持する刈高さ制御を行えるよ
うにしである。

第６図中の（２６）は、傾斜角検出手段（２４）の走行
機体（７）への取付誤差を補正するための情報を出力す
る微調節用のボリュームであって、後述する如く、その
出力情報も利用して目標傾斜角度が設定されるようにな
っている。

以下ローリング制御について、フローチャートに基づい
て昇降制御装置（１００）の作動を説明しながら詳述す
る。但し、昇降制御装置（１００）は、前述の如く刈高
さ設定のための昇降制御に対する処理をも行なうもので
あるが、以下においてはローリング制御についてのみ記
載する。

尚、図中でステップ番号を意味する数字には＃記号を併
記しである。

第７図に示されているのはローリング制御のメインフロ
ーである。先ずスタートしたら、タイマー並びに各種フ
ラグの初期化を行う。そして所定時間（約１０ｍ５Ｅｃ
）経過したら、各種のフラグの内容を出力ポートに書き
込む出力制御を行うとともに、出力フラグをクリアする
。そして更に、穀粒センサー（Ｓ）の出力信号を読み込
み、それに応じて接地部位の上昇操作時における目標流
量と、下降操作時における目標流量を計算する（第４図
参照）。計算が終了すると、傾斜センサー（２４）や傾
斜設定器（２５）等のセンサ類からの出力値を読み込む
。次に目標傾斜角度（目標角）を計算する。計算終了後
、出力評価処理を実行し、ステップ２に戻る（ステップ
１〜１０）。

第８図に示されているのはステップ９で実行する目標角
計算処理のサブルーチンである。微調節用ボリューム（
２６）の出力値から補正値を求め、この補正値を用いて
傾斜設定器（２５）の設定値の補正を行って目標角を設
定する（ステップ９１、９２）。尚、微調節用のボリュ
ーム（２６）は出荷段階等において既に設定温である。

第９図（（）、（０）に示されているのはステップ７で
実行する出力評価処理のサブルーチンである。但し、以
下の記載において、左上げ、左下げ、右上げ、右下げの
それぞれは、走行機体（７）の左側部や右側部の上下走
行方向を意味するものである。

十字レバー（２３）が左又は右のどちらにも操作されて
おらず、モード切換えスイッチ（ＳＷ）で自動モードが
選択され、更に脱穀スイッチがＯＮであり、しかも十字
レバー（２３）が後方に操作されていれば、上限基準モ
ードにセットし、また、十字レバー（２３）が前に操作
されていれば、下限基準モードにセットする（ステップ
１０１〜１０８）。

つまり手動モードで使用される十字レバー（２３）を、
自動モードにおいては上下限基準モードの切換具として
利用している。

但し、ステップ１１で十字レバー（２３）が左又は右に
操作されていれば、手動モードに一時的に切り換える（
ステップ１１０）。また、ステップ１０３でモード切換
えスイッチ（ＳＷ）が手動モードが選択されているか、
或いはステップ１０４で脱穀スイッチがＯＦＦになって
いれば、下限基準モードにセットして手動モードに切り
換え（ステップ１０９．１１０）、ステップ１６１へ進
む。

第１Ｏ図に示されているのはステップ１９で実行する手
動モードのサブルーチンである。十字レバー（２３）が
前に操作されれば、左下げソレノイド出力フラグをセッ
トするとともに、右下げソレノイド出力フラグをセット
しくステップ１１１゜１１２）、走行機体（７）の車高
を低くする。十字レバー（２３）が後に操作されれば、
左上げソレノイド出力フラグをセットするとともに、右
上げソレノイド出力フラグをセットしくステップ１１３
゜１１４）、走行機体（７）の車高を高くする。十字レ
バー（２３）が左に操作されれば、左下げソレノイド出
力フラグをセットするとともに、右上げソレノイド出力
フラグをセットしくステップ１１５゜１１６）、走行機
体（７）を左に傾ける。十字レバー（２３）が右に操作
されれば、左上げソレノイド出力フラグをセットすると
ともに、右下げソレノイド出力フラグがセットしくステ
ップ１１７．１１８）、走行装置（７）を右に傾ける。

自動モードにおいて、下限基準モード又は上限基準モー
ドが設定された場合、先ずステップ９２で設定された目
標角から傾斜角検出手段（２４）で検出された傾斜角を
引いて偏角を計算する（ステップ１１９）。

下限基準モードであり、偏差の極性が正の左上がり状態
であり、偏角が不感帯外である場合において、更に偏角
が著しく大きく、しかも左の下限リミットスイッチ（Ｌ
ＳＷ２）がＯＦＦであれば、後記の上昇速度制御プログ
ラムを実行した後（ステップ１２５　）　、左下げソレ
ノイドの出力フラッグをセットしてステップ１６１へ進
む（ステップ１２０〜１２６）。但し、ステップ１２３
で偏角が小さいことが判別され、且つ、左の下限リミッ
トスイッチ（ＬＳＷ２）がＯＮであることが判別（ステ
ップ１２７）された場合や、スッテプ１２４で左の下限
リ　ミツトスイッチ（ＬＳＷ２）がＯＮであることが判
別された場合には、後記の下降速度制御プログラムを実
行した後（ステップ１２８）、右上げソレノイドの出力
フラッグの方をセットしくステップ１２９）、ステップ
１６１へ進む。また、ステップ１２６で左の下限リミッ
トスイッチ（ＬＳＷ２）がＯＦＦであることが判別され
れば、ステップ１６１へ進む。

下限基準モードであり、偏角の極性が正の左上がり状態
であるが、偏角が不感帯内にあり、左右の下限リミット
スイッチ（ＬＳＷ２）が両方共ＯＦＦであれば、後記の
上昇速度制御プログラムと下降速度制御プログラムを実
行した後、右下げソレノイド出力フラグと左下げソレノ
イド出力フラグをセットしてステップ１６１へ進み、ま
た、左又は右の下限リミットスイッチ（ＬＳＷ２）の一
方がＯＮであれば、そのままステップ１６１へ進む（ス
テップ１２０〜１２２．１３０〜１３２）。

下限基準モードであり、偏角の極性が負になる右上がり
状態であり、偏角が不感帯外である場合において、更に
偏角が著しく大きく、しかも右の下限リミットスイッチ
（ＬＳＷ２）がＯＦＦであれば、後記の下降速度制御プ
ログラムを実行した後、右下げソレノイドの出力フラッ
グをセットしてステップ１６１へ進む（ステップ１２０
．１２１゜１３３〜１３７）。但し、ステップ１３４で
偏角が小さいことが判別され、且つ、右の下限リミット
スイッチ（ＬＳＷ２）がＯＦＦであることが判別（ステ
ップ１３８）された場合や、ステップ１３５で右の下限
リミットスイッチ（ＬＳＷ２）がＯＮであることが判別
されれば、後記の下降速度制御プログラムを実行した後
（ステップ１３９）、左上げソレノイドの出力フラッグ
の方をセットしくステップ１４０）、ステップ１６１へ
進む。また、ステップ１３８で右の下限リミットスイッ
チ（ＬＳＷ２）がＯＦＦであることが判別されれば、ス
テップ１６１へ進む。

上限基準モードであり、偏角が極性が正の左上がり状態
であるが、偏角が不感帯外である場合において、更に偏
角が著しく大きく、しかも右の上限リミットスイッチ（
ＬＳＷＩ）がＯＮであれば、後記の上昇速度制御プログ
ラムを実行した後、左下げソレノイド出力フラッグをセ
ットしてステップ１６１へ進む（ステップ１２０．１４
１−１４６）。

但し、ステップ１４３で偏角が小さいことが判別され、
且つ、右の上限リミットスイッチ（ＬＳＷＩ）がＯＦＦ
であることが判別（ステップ１４７）された場合や、ス
テップ１４４で右の上限リミットスイッチ（ＬＳＷＩ）
がＯＦＦであることが判別されれば、後記の下降速度制
御プログラムを実行した後（ステップ１４８）、右上げ
ソレノイドの出力フラッグの方をセットしくステップ１
４９）、ステップ１６１へ進む。また、ステップ１４７
で右の上限リミットスイッチ（ＬＳＷＩ）がＯＮである
ことが判別されれば、ステップ１６１へ進む。

上限基準モードであり、偏角の極性が正の左上がり状態
であるが、偏角が不感帯内にある場合において、更に左
右の上限リミットスイッチ（ＬＳＷＩ）が両方ともＯＦ
Ｆであれば、下降速度制御プログラムを実行した後、右
上げソレノイド出力フラグと左上げソレノイド出力フラ
グをセットしてステップ１６１へ進み、また、左又は右
の下限リミットスイッチ（ＬＳＷ２）の一方がＯＮであ
れば、そのままステップ１６１へ進む（ステップ１２０
．１４１．１４２．１５０．１５１．１５２）。

上限基準モードであり、偏角の極性が負の右上がり状態
であり、偏角が不感帯外である場合において、更に偏角
が著しく大きく、しかも左の上限リミットスイッチ（Ｌ
ＳＷＩ’）がＯＮであれば、上昇速度制御プログラムを
実行した後、右下げソレノイドの出力フラッグをセット
してステップ１６１へ進む（ステップ１２０．１４１．
１５３〜１５７）。

但し、ステップ１５４で偏角が小さいことが判別され、
且つ、左の上限リミットスイッチ（ＬＳＷＩ）がＯＦＦ
であることが判別され（ステップ１５８）された場合や
、ステップ１５５で左の上限リミットスイッチ（ＬＳＷ
Ｉ）がＯＦＦであることが判別されれば、下降速度制御
プログラムを実行した後（ステップ１５９）、左上げソ
レノイドの出力フラッグの方をセットしくステップ１６
０）、ステップ１６１へ進む。また、ステップ１５８で
左の上限リミットスイッチ（ＬＳＷＩ）がＯＮであるこ
とが判別されれば、ステップ１６１へ進む。

次に第９図（ロ）に示されているように、左下限リミッ
トスイッチ（ＬＳＷ２）がＯＮであれば左下げソレノイ
ド出力フラグをクリアして次に通み、ＯＦＦであれば左
下げソレノイド出力フラグをそのままにして次へ進む（
ステップ１６１．１６２）。

右下限リミットスイッチ（ＬＳＷ２）がＯＮであれば右
下げソレノイド出力フラグをクリアして次へ進み、ＯＦ
Ｆであれば右下げソレノイド出力フラグをそのままにし
て次へ進む（ステップ１６３゜１６４）。左上限リミッ
トスイッチ（ＬＳＷＩ）がＯＮであれば左上げソレノイ
ド出力フラグをクリアして次へ進み、ＯＦＦであれば左
上げソレノイド出力フラグをそのままにして次へ進む（
ステップ１６５．１６６）。右上限リミットスイッチ（
ＬＳＷＩ）がＯＮであれば右上げソレノイド出力フラグ
をクリアして次へ進み、ＯＦＦであれば右上げソレノイ
ド出力フラグをそのままにしてメインフローへ復帰する
（ステップ１６７、１６８）。

第１１図に示されているのは、ステップ１２５．１３１
、１３６．１４５．１５６で実行する上昇速度制御プロ
グラムのサブルーチンである。但しここでは、クローラ
走行装置（６Ｌ）、　（６Ｒ）の接地部位の上昇速度、
換言すると走行機体（７）の下降速度を設定速度に維持
するための制御を行っている。先ず、流量センサー（３
０）の出力値を読み込み、ステップ６で計算した上昇操
作時の目標流量値から引くことで流量の偏差を求める（
ステップ２０１．２０２）。

この偏差の極性が正であり、不感帯内にない場合には、
電動モータ（Ｍ）を正転側に設定角度だけ回転させるこ
とによって作動油の流出量を目標流量まで増大させ、ス
テップ２０１に戻るが、不感帯内にある場合には次に進
む（ステップ２０３〜２０５）。また、ステップ２０３
で偏差の極性が負であり、不感帯内にない場合には、電
動モータ（Ｍ）を逆転側に設定角度だけ回転させること
によって作動油の流出量を目標流量まで増大させ、ステ
ップ２０１に戻るが、不感帯内にある場合には次に進む
（ステップ２０６．２０７）。

第１２図に示されているのは、ステップ１２８゜１３９
、１４８．１５１．１５９で実行する下降速度制御プロ
グラムのサブルーチンである。但しここではクローラ走
行装置（６Ｌ）、　（６Ｒ）の接地部位の下降速度、換
言すると走行機体（７）の上昇速度を設定速度に維持す
るための制御を行っている。流量センサー（３０）の出
力値を読み込み、ステップ７で計算した上昇操作時の目
標流量値から引くことで流量の偏差を求める（ステップ
２１１．２１２）。

この偏差の極性が正であり、不感帯内にない場合には、
電動モータ（Ｍ）を正転側に設定角度だけ回転させるこ
れによって作動油の流入量を目標流量まで増大させ、ス
テップ２１１に戻るが、不感帯内にある場合には次に進
む（ステップ２１３〜２１５）。また、ステップ２１３
で偏差の極性が負であり、不感帯内にない場合には、電
動モータ（Ｍ）を逆転側に設定角度だけ回転させること
によって作動油の流入量を目標流量まで減少させ、ステ
ップ２１１に戻るが、不感帯内にある場合には次に進む
（ステップ２１６．２１７）。

〔別実施例〕

電磁バルブ（ＶＬ）、　（ＶＲ）を中立位置と伸長側又
は収縮側の作動位置との間を繰り返し操作するように構
成するとともにその繰り返し周期を変更可能にし、以て
昇降シリンダ（１９Ｌ）、　（１９Ｒ）への作動油の流
量を調節するようにしてもよい。

また、昇降シリンダ（ｔ９Ｌ）、　（１９Ｒ）と電磁バ
ルブ（ＶＬ）、　（ＶＲ）との間に、速度変更手段とし
てのサーボ弁を介在させることで流出量と流入量を一定
にし、もって昇降シリンダ（１９Ｌ）、　（１９Ｒ）の
伸縮速度を一定に保ち、クローラ走行装置（６Ｌ）。

（６Ｒ）の接地部位の上昇速度と下降速度とを設定速度
に維持するようにしてもよい。

また穀粒タンク（Ｔ）の底部にロードセルを設け、それ
によって穀粒の重量を検出するようにしてもよい。

更に、前記ローリング駆動手段としては、油圧シリンダ
以外に電動モータ等のような他の手段を使用することも
可能である。

更にまた、本発明はコンバインに以外に、例えば建設作
業車や雪上車のような種々の作業車で実施することも可
能である。勿論、走行装置が車輪である田植機ような農
作業車で実施することも可能である。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対象を便利にするた
めに符号を記すが、この記入より本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業車のローリング制御装置の実施
台を示し、第１図はローリング速度の制御構成を示すブ
ロック図、第２図はクローラ走行装置の側面図、第３図
はコンバインの側面図、第４図は重量と流量との関連を
示す図、第５図は運転部の操作具を示す図、第６図は水
平ローリング制御における昇降制御装置の人出状況を示
す図、第７図はローリング制御のメインフロー、第８図
は目標角計算のサブルーチン、第９図は水平制御のサブ
ルーチン、第１Ｏ図は手動モードのサブルーチン、第１
１図は上昇速度制御のサブルーチン、第１２図は下降速
度制御のサブルーチンである。 （６Ｌ）、　（６Ｒ）・・・・・・走行装置、（７）・
・・・・・車体、（１９Ｌ）、　（１９Ｒ）・・・・・
・アクチュエータ、（２４）・・・・・・傾斜角検出手
段、（５０）・・・・・・速度変更手段、（１００）・
・・・・・制御手段、（Ｓ）・・・・・・重量検出手段
。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、車体（７）に備えさせた左右の走行装置（６Ｌ）、
   （６Ｒ）のうちの少なくとも一方の接地部位を昇降操作
   するローリング操作用のアクチュエータ（１９Ｌ）、（
   １９Ｒ）が設けられ、水平基準面又は地面に対する前記
   車体（７）の左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段（２
   ４）と、前記車体（７）の水平基準面又は地面に対する
   左右傾斜角を設定傾斜角に維持すべく、前記傾斜角検出
   手段（２４）の検出情報に基づいて前記ローリング操作
   用のアクチュエータ（１９Ｌ）、（１９Ｒ）を作動させ
   る制御手段（１００）とが設けられた作業車のローリン
   グ制御装置であって、前記ローリング操作用のアクチュ
   エータ（１９Ｌ）、（１９Ｒ）の作動速度を変更する速
   度変更手段（５０）が設けられ、前記制御手段（１００
   ）は、前記接地部位の上昇速度と下降速度とを同じ又は
   略同じにすべく、前記速度変更手段（５０）を調節する
   ように構成されている作業車のローリング制御装置。 ２、請求項１記載の作業車のローリング制御装置であっ
   て、前記車体（７）の重量を検出する重量検出手段（Ｓ
   ）が設けられ、前記制御手段（１００）は、前記接地部
   位の昇降速度を一定又は略一定に維持すべく、前記重量
   検出手段（Ｓ）の検出情報に基づいて前記速度変更手段
   （５０）を調節するように構成されている。