JPH02197410A - 作業車のローリング制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、被ローリング操作部が、ローリング駆動手段
にてローリング操作自在に構成されるとともに、前記被
ローリング操作部の地面又は水平基準面に対する左右傾
斜角を検出する傾斜角検出手段と、前記傾斜角検出手段
の情報に基づいて前記左右傾斜角を設定角に維持すべく
、前記ローリング駆動手段を作動させる制御手段とが備
えられた作業車のローリング制御装置に関する。

〔従来の技術〕

この種の作業車のローリング制御装置では、従来一般に
、被ローリング操作部がローリング駆動手段にて常に一
定の速度でローリング操作されるようになっていた。ち
なみに、そのローリング操作速度は、ハンチングを生じ
ることを回避できるように低速に設定されていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

このように被ローリング操作部が一定の速度でローリン
グ操作される構造のものは、走行速度が変化してもロー
リング操作が一定の速度で行われる。したがって、走行
速度が増大してくると相対的にローリング操作に遅れを
生じ、被ローリング操作部の機能を十分に発揮できなく
なる難点がある。

例えば刈取前処理装置が被ローリング操作部となってお
り、この刈取前処理装置を車体に対してローリング制御
可能に構成しであるコンバインの場合には、走行速度が
速まって刈取前処理装置のローリング操作に遅れを生じ
ると、地面に対する平行を維持できなくなり、刈取前処
理装置の左右の部位での刈高さが変化してしまうことが
ある。

また、左右一対のクローラ走行装置を備えた車体が被ロ
ーリング操作部となっており、クローラ走行装置を車体
に対して昇降させてローリング制御可能に構成しである
コンバインの場合には、走行速度が速まってクローラ走
行装置の昇降操作に遅れを生じると、車体を水平基準面
に維持することができなくなり、車体に搭載している脱
穀装置での穀粒選別に支障がでる虞れがある。

本発明は、このような実情に着目してなされたもので、
その目的は、車速か変動しても被ローリング操作部の機
能を十分に発揮できるようにする点にある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明に係る作業車のローリング制御装置の特徴は、車
体の走行速度を検出する速度検出手段が設けられ、前記
制御手段は、走行速度が速くなるほどローリング操作速
度を速くすべく、前記車速検出手段の検出情報に基づい
て前記ローリング駆動手段の駆動速度を変更するよう構
成されている点にある。

〔作　用〕

速度検出手段によって車体の走行速度を検出しており、
この検出情報から走行速度が速くなると判断されると、
制御手段が前記ローリング駆動手段の駆動速度を変更し
てローリング操作速度を速くする。また、走行速度が遅
くなる判断されると、制御手段が前記ローリング駆動手
段の駆動速度を変更してローリング操作速度を遅くする
。

〔発明の効果〕

走行速度に応じてローリング操作速度を変更できるので
、走行速度が速い場合においてローリング操作に遅れを
生じることがなく、且つ、走行速度が遅い場合において
ハンチングを防止できるのであり、もって、走行速度の
変化にかかわらず被ローリング操作部の機能を十分に発
揮させることができると共に、ハンチングを極力抑制で
きるようになった。

〔実施例〕

以下、本発明の好適なる実施例を図面に基づいて説明す
る。

第３図に示されているのは作業車の一例としてのコンバ
インである。このコンバインは、植立殻稈を引き起こす
引起し装置（１）、引き起された殻稈を刈り取る刈取装
置（２）、刈取殻稈を後方の脱穀装置（３）へ向けて搬
送する後方搬送装置（４）などを備えた刈取前処理装置
（５）を、左右一対のクローラ走行装置（６Ｌ）、　（
６Ｒ）（特許請求の範囲中の被ローリング操作部に対応
）を備えた走行機体（７）の前部に、油圧式の昇降シリ
ンダによって横支軸（Ｘ）周りで上下揺動自在に取り付
けたものである。

次に、左右のクローラ走行装置（６Ｌ）、　（６Ｒ）の
走行機体（７）への取付構造について説明する。

第２図に示すように、主フレーム（９）の下方に複数本
の横向きフレーム（１０）を前後方向に沿って所定間隔
で取り付け、これらの横向きフレーム（１０）の両端部
それぞれに左右のトラックフレーム（１１）をそれぞれ
連結固定し、以て走行機体（７）のフレーム部分を構成
しである。これらのトラックフレーム（１１）のそれぞ
れ前方と後方には、クローラ（８）に駆動力を付与する
駆動スプロケット（１２）と、張力を付与するテンショ
ンスプロケット（１３）を配備しである。前記トラック
フレーム（１１）は下向き開放のチャンネル形状に形成
してあり、複数個の遊転輪体（１４）を枢支した前後一
対の可動フレーム（１５Ａ）、　（１５Ｂ）を平行移動
可能に装着しである。但し、前後の可動フレーム（１５
Ａ）、　（１５Ｂ）は１つの枠体となるように接続しで
ある。前記遊転輪体（１４）群の中間位置には、前記ト
ラックフレーム（１１）に対して上下揺動可能な大径遊
転輪体（１６）を支承しである二また、前記前後可動フ
レーム（１５Ａ）、　（１５Ｂ）のそれぞれには、トラ
ックフレーム（１１）に上下揺動可能に枢支された前後
ベルクランク（１７Ａ）。

（１７Ｂ）の下端を連結してあり、これら前後ベルクラ
ンク（１７Ａ）、　（１７Ｂ）の上部を連結ロッド（１
８）を介して連結しである。そして後ベルクランク（１
７Ｂ）の上端部には、ローリング駆動手段の一例である
ローリング用の昇降シリンダ（１９Ｌ）。

（１９Ｒ）を連結しである。

第１図に示すように、前記昇降シリンダ（１９Ｌ）。

（１９Ｒ）それぞれの接地部を下降させる際に圧油が供
給される油室には、流量制御弁（２９）やパイロット圧
式の逆止弁（３０）を接続し、これら弁（２０）、　（
２１）を介して制御用の三位置切換え式の電磁バルブ（
ＶＬ）、　（ＶＲ）を昇降シリンダ（１９Ｌ）。

（１９Ｒ）に接続してあり、これら三位置切換え式の電
磁バルブ（ＶＬ）、　（ＶＲ）を、マイクロコンピュー
タとしてユニット化された昇降制御装置（２０）（制御
手段に対応）によって作動制御するようにしである。ま
た、それぞれの流量制御弁（２９）には減速機（３１）
を介して電動モータ（Ｍ）を連動連結してあり、この電
動モータ（Ｍ）を昇降制御装置（２０）によって作動制
御するようにしである。

前記減速機（３１）の出力部には、流量制御弁（２９）
の開度を検出するボリューム式の流量センサー（３２）
を付設してあり、この流量センサー（３２）の出力信号
が昇降制御装置（２０）へ出力されるようにしである。

更に、走行速度を検出するための車速センサー（３３）
　（特許請求の範囲中の車速検出手段に対応）を設けて
あり、この車速センサー（３３）の出力信号が昇降制御
装置（２０）へ出力されるようにしである。図中におい
て、（Ｐ）は油圧ポンプ、（Ｅ）はエンジン、（ＭＣ）
はミッションケースである。

このような構成により、昇降制御装置（２０）から電磁
バルブ（ＶＬ）、　（ＶＲ）へ昇降指令が指示されると
、電磁バルブ（ＶＬ）、　（ＶＲ）が切り換えられて昇
降シリンダ（１９Ｌ）、　（１９Ｒ）が伸縮作動され、
それによって前後ベルクランク（１７Ａ）、　（１７Ｂ
）が−体揺動して前後可動フレーム（１５Ａ）、　（１
５Ｂ）が同一方向に同量だけ昇降し、左右のクローラ走
行装置（６Ｌ）、　（６Ｒ）の走行機体（７）に対する
高さが変わるようにしである。また、昇降制御装置（２
０）から電動モータ（Ｍ）に作動指令が指示され、電動
モータ（Ｍ）が駆動されて流量制御弁（２９）が制御さ
れ、それによって昇降シリンダ（１９Ｌ）。

（１９Ｒ）の伸縮速度が変わるようにしである。

前記流量制御弁（２９）について補足すると、走行速度
が上がると電動モータ（Ｍ）が正転して流量制御弁（２
９）が開放側に操作され、作動油の流量が増大して前記
昇降シリンダ（１９Ｌ）、　（１９Ｒ）の伸縮速度が上
がり、以てローリング操作が速く行われるようになる。

逆に、走行速度が下がると電動モータ（Ｍ）が逆転して
流量制御弁（２９）が閉塞側に操作され、作動油の流量
が減少して前記昇降シリンダ（１９Ｌ）、　（１９Ｒ）
の伸縮速度が下がり、以てローリング操作がゆっくり行
われるようになる。要するに、流量を調節することでロ
ーリング操作速度の制御を行っているのである。

第５図に示すように、前記走行機体（７）の運転部には
、手動モードと自動モードの切り換えを行うモード切換
えスイッチ（ＳＷ）や、昇降制御装置（２０）を用いて
接地部位の昇降指令を指示するめの十字レバー（２１）
などを設けである。前記十字レバー（２１）は前後及び
左右に揺動操作自在に、且つ、中立位置に復帰付勢され
るものであって、第６図に示すように、その揺動操作に
よって上昇スイッチ（２１ａ）、下降スイッチ（２１ｂ
）、左傾用スイッチ（２１ｃ）、及び、右傾用スイッチ
（２１ｄ）を操作して昇降指令を支持するようになって
いる。つまり、中立位置では全てのスイッチ（２１ａ乃
至２１ｄ）を操作しない昇降停止状態となり、中立位置
から前に操作して上昇スイッチ（２１ａ）を操作すれば
、昇降制御装置（２０）に両接地部を上昇させて走行機
体（７）を下降操作する指令を指示する下降指示状態と
なり、中立位置から後に操作して下降スイッチ（２１ｂ
）を操作すれば、昇降制御装置（２０）に両接地部を下
降させて走行機体（７）を上昇操作する指令を指示する
上昇指示状態となり、中立位置から左に操作して左傾用
スイッチ（２１ｃ）を操作すれば、走行機体（７）を左
方向に傾ける左傾用指示状態となり、中立位置から右に
操作して右傾用スイッチ（２３ｄ）を操作すれば、走行
機体（７）を右方向に傾ける右傾用指示状態となる。

第２図及び第４図に示すように、前後ベルクランク（１
７Ａ）、　（１７Ｂ）の両揺動端位置にリミットスイッ
チ（ＬＳＷＩ）、　（ＬＳＷ２）を設けてあり、後ベル
クランク（１７Ｂ）ひいてはローリング用の昇降シリン
ダ（１９）が可動ストローク端に至ったかどうかを検出
するようにしである。ここで、走行機体（７）に対して
クローラ走行装置（６）が最も離間した位置にくる状態
を検出するリミットスイッチを上限リミットスイッチ（
ＬＳＷＩ）、最も近接した位置にくる状態を検出するリ
ミットスイッチを下限リミットスイッチ（ＬＳＷ２）と
し、これら上限リミットスイッチ（ＬＳＷＩ）による検
出結果が昇降制御装置（２０）に入力されるようになっ
ている。

第４図に示すように、前記走行機体（７）の左右の傾斜
角を検出する傾斜角検出手段（２２）が設けられている
。この傾斜角検出手段（２２）は左右揺動自在な重錘と
その重錘の揺動位置を検出するポテンショメータとを主
要部として構成され、その検出情報が昇降制御装置（２
０）に入力される。

又、第５図にも示すように、前記走行機体（７）の目標
傾斜角度を設定するボリューム利用の傾斜設定器（２５
）が設けられ、この設定情報が昇降制御装置（２０）に
入力されるようになっている。

従って、昇降制御装置（２０）は、自動モードにおいて
傾斜角検出情報に基づいて、前記傾斜設定器（２３）に
て設定された目標傾斜角度に維持するように昇降指令を
指示する昇降制御手段として機能することになる。但し
、この昇降制御装置（２０）は、手動モードにおいて前
記十字レバー（２１）の指示情報に基づいて昇降指令を
指示し、且つ、自動モードにおいても、前記十字レバー
（２１）の左傾用指示情報及び右傾用指示情報に基づい
て昇降指令を指示する手動操作用の制御手段としても機
能するようになっている。

ここで自動モードにおける昇降制御について説明を加え
る。

自動モードにおける昇降制御は、基本的には、走行機体
（７）の左右への傾斜を感知する重力式傾斜センサ（２
２）の検出と、傾斜設定器（２３）による目標傾斜角度
（以後単に設定値と略称する）との差（偏角）を求め、
この差を小さくする方向で左右のクローラ走行装置（６
Ｌ）、　（６Ｒ）の接地部を昇降操作してローリング制
御を行う。このローリング制御には、左右のクローラ走
行装置（６Ｌ）、　（６Ｒ）それぞれの接地部を走行機
体側に接近させるようにする下降基準昇降制御状態（以
後下限基準モードと呼称する）と、左右のクローラ走行
装置（６Ｌ）、　（ＳＲ）それぞれの接地部を走行機体
（７）から離間させるようにする上昇基準昇降制御状態
（以後上限基準モードと呼称する）とがあり、このモー
ド切換は、前記十字レバー（２１）を用いて行われるよ
うになっている。つまり、自動モードにおいて十字レバ
ー（２１）を前に操作すれば、下限基準モードが選択さ
れ、後ろに操作すれば、上昇させる上限基準モードが選
択されることになる。

下限基準モードでは、走行機体（７）の左右傾斜角が目
標傾斜角度に対する不感帯内にあると、左右のクローラ
走行装置（６Ｌ）、　（６Ｒ）の接地部を走行機体側に
接近させるように作動され、そして、上限基準モードで
は、走行機体（７）の左右傾斜角が目標傾斜角度に対す
る不感帯内にあると、左右のクローラ走行装置（６Ｌ）
、　（６Ｒ）の接地部を走行機体（７）から離間させる
ように作動されることになる。つまり、下限基準モード
では、走行機体（７）の対地高さを極力低くするように
しながらローリング制御が行なわれ、そして、上限基準
モードでは、走行機体（７）の対地高さを極力高くする
ようにしながらローリング制御が行なわれることになる
。尚、下限基準モード夫々での詳しい制御作動について
後述する。

尚、前記昇降制御装置（２０）は、刈高さを設定高さに
維持すべく前記刈取前処理装置（５）を昇降制御する機
能をも有している。すなわち、第３図及び第４図に示す
ように、引起し枠近くには超音波式の対地高さセンサ（
２５）を設けてあり、この対地高さセンサ（２５）の検
出値に基づいて昇降シリンダ（２６）の制御バルブ（２
６Ａ）を制御することで、刈取前処理装置（５）の対地
高さ（殻稈に対する刈取高さ）を刈高さ設定器（２７）
による設定高さに維持する刈高さ制御を行えるようにし
である。

第４図中の（２４）は、傾斜角検出手段（２２）の走行
機体（７）への取付誤差を補正するための情報を出力す
る微調節用のボリュームであって、後述する如く、その
出力情報も利用して目標傾斜角度が設定されるようにな
っている。

以下ローリング制御について、フローチャートに基づい
て昇降制御装置（２０）の作動を説明しながら詳述する
。但し、昇降制御装置（２０）は前述の如く刈高さ設定
のための昇降制御に対する処理をも行なうものであるが
、以下においてはローリング制御についてのみ記載する
。尚、図中では、ステップ番号を意味する数字には＃記
号を併記しである。

第６図に示されているのはローリング制御のメインフロ
ーである。先ずスタートしたら、タイマー並びに各種フ
ラグの初期化を行う。そして所定時間（約１０ｍ５ＥＣ
）経過したら、各種のフラグの内容を出力ポートに書き
込む出力制御を行うとともに、出力フラグをクリアする
。そして更に、車速センサー（３３）の出力値を読み、
それに応じて目標の流量を計算する。計算終了後、ロー
リング速度制御プログラムを実行する。これに続いて傾
斜センサ（２２）と傾斜設定器（２３）等のセンサ類か
らの出力値を読み込む。次に目標傾斜角度（目標角）を
計算する。計算終了後、出力評価処理プログラムを実行
し、ステップに戻る（ステップ１〜１０）。

第７図に示されているのはステップ７で実行するローリ
ング速度制御処理のサブルーチンである。流量センサー
（３２）の出力値を読み込み、先程の目標流量値から引
くことで流量の偏差を求める（ステップ７１．７２）。

そしてこの偏差の極性を調べ（ステップ７３）、偏差の
極性が正であり、不感帯内にある場合には次に進むが、
不感帯内にない場合には電動モータ（Ｍ）を正転側に設
定回数だけ回転させる（ステップ７１．７２）。また、
ステップ７３で極性が負であり、不感帯内にある場合に
は次に進むが、不感帯内にない場合には電動モータ（Ｍ
）を逆転側に設定回数だけ回転させる（ステップ７６．
７７）。

第８図に示されているのはステップ９で実行する目標角
計算処理のサブルーチンである。微調節用ボリューム（
２４）の出力値から補正値を求め、この補正値を用いて
傾斜設定器（２８）の設定値の補正を行って目標角を設
定する（ステップ９１．９２）。尚、微調節用のボリュ
ーム（２４）の値は出荷段階等において既に設定器であ
る。

第９図（イ）に示されているのはステップ１ｏで実行す
る出力評価処理のサブルーチンである。

但し以下の記載において、左上げ、左下げ、右上げ、右
下げのそれぞれは、走行機体（７）の左側部や右側部の
上下操作方向を意味するものである。十字レバー（２１
）が左又は右のどちらにも操作されておらず、モード切
換えスイッチ（ＳＷ）で自動モードが選択され、更に脱
穀スイッチがＯＮであり、しかも十字レバー（２１）が
後方に操作されていれば、上限基準モードにセットし、
また、十字レバー（２１）が前に操作されていれば、下
限基準モードにセットする（ステップ１０１〜１０８）
。つまり手動モードで使用される十字レバー（２１）を
、自動モードにおいては上下限基準モードの切換具とし
て利用している。

但し、ステップ１１で十字レバー（２１）が左又は右に
操作されていれば、手動モードに一時的に切り換える（
ステップ１１０）。また、ステップ１０３でモード切換
えスイッチ（ＳＷ）が手動モードが選択されているか、
或いはステップ１０４で脱穀スイッチがＯＦＦになって
いれば、下限基準モードにセットして手動モードに切り
換え（ステップ１０９．１１０）、ステップ１５１へ進
む。

第１０図に示されているのはステップ１９で実行する手
動モードのサブルーチンである。十字レバー（２１）が
前に操作されれば、左下げソレノイド出力フラグをセッ
トするとともに、右下げソレノイド出力フラグをセット
しくステップｌｉｔ。

１１２）、走行機体（７）の車高を低くする。十字レバ
ー（２１）が後に操作されれば、左上げソレノイド出力
フラグをセットするとともに、右上げソレノイド出力フ
ラグをセットしくステップ１１３゜１１４）、走行機体
（７）の車高を高くする。十字レバー（２１）が左に操
作されれば、左下げソレノイド出力フラグをセットする
とともに、右上げソレノイド出力フラグをセットしくス
テップ１１５゜１１６）、走行機体（７）を左に傾ける
。十字レバー（２１）が右に操作されれば、左上げソレ
ノイド出力フラグをセットするとともに、右下げソレノ
イド出力フラグがセットしくステップ１１７．１１８）
、走行装置（７）を右に傾ける。

自動モードにおいて、下限基準モード又は上限基準モー
ドが設定された場合、先ずステップ９２で設定された目
標角から傾斜角検出手段（２２）で検出された傾斜角を
引いて偏角を計算する（ステップ１１９）。

下限基準モードであり、偏差の極性が正の左上がり状態
であり、偏角が不感帯外である場合において、更に偏角
が著しく大きく、しかも左の下限りミツトス・イッチ（
ＬＳＷ２）がＯＦＦであれば、左下げソレノイドの出力
フラッグをセットしてステップ１５１へ進む（ステップ
１２０〜１２５）。

但し、ステップ１２３で偏角が小さくいことが判別され
、且つ、左の下限リミットスイッチ（ＬＳＷ２）がＯＮ
であることが判別された場合や（ステップ１２６）、ス
テップ１２４で左の下限リミットスイッチ（ＬＳＷ２）
がＯＮであれることが判別された場合には、右上げソレ
ノイドの出力フラッグの方をセットしくステップ１２７
）、ステップ１５１へ進む。また、ステップ１２６で左
の下限リミットスイッチ（ＬＳＷ２）がＯＦＦであるこ
とが判別されれば、ステップ１５１へ進む。

下限基準モードであり、偏角の極性が正の左上がり状態
であるが、偏角が不感帯内にあり、左右の下限リミット
スイッチ（ＬＳＷ２）が両方共ＯＦＦであれば、右下げ
ソレノイド出力フラグと左下げソレノイド出力フラグを
セットしてステップ１５１へ進み、また、左又は右の下
限リミットスイッチ（ＬＳＷ２）の一方がＯＮであれば
、そのままステップ１５１へ進む（ステップ１２０〜１
２２゜１２８、１２９）。

下限基準モードであり、偏角の極性が負になる右上がり
状態であり、偏角が不感帯外である場合において、更に
偏角が著しく太き（、しかも右の下限リミットスイッチ
（ＬＳＷ２）がＯＦＦであれば、右下げソレノイドの出
力フラッグをセットしてステップ１５１へ進む（ステッ
プ１２０．１２１゜１３０〜１３３）。但し、ステップ
１３１で偏角が小さいことが判別され、且つ、右の下限
リミットスイッチ（ＬＳＷ２）がＯＦＦであることが判
別された場合や（ステップ１３４）、ステップ１３２で
右の下限リミットスイッチ（ＬＳＷ２）がＯＮであるこ
とが判別されれば、左上げソレノイドの出力フラッグの
方をセットしくステップ１３５）、ステップ１５１へ進
む。また、ステップ１３４で右の下限リミットスイッチ
（ＬＳＷ２）がＯＮであることが判別されれば、ステッ
プ１５１へ進む。

上限基準モードであり、偏角が極性が正の左上がり状態
であり、偏角が不感帯外である場合において、更にこの
偏角が著しく大きく、しかも右の上限リミットスイッチ
（ＬＳＷＩ）がＯＮであれば、左下げソレノイド出力フ
ラッグをセットしてステップ１５１へ進む（ステップ１
２０．１３６〜１４０）。但し、ステップ１３８で偏角
が小さいことが判別され、且つ、右の上限リミットスイ
ッチ（ＬＳＷＩ）がＯＦＦであることが判別された場合
や（ステップ１４１）、ステップ１３９で右の上限リミ
ットスイッチ（ＬＳＷＩ）がＯＦＦであることが判別さ
れれば、右上げソレノイドの出力フラッグの方をセット
しくステップ１４２）、ステップ１５１へ進む。また、
ステップ１４１で右の上限リミットスイッチ（ＬＳＷＩ
）がＯＮであることが判別されれば、ステップ１５１へ
進む。

上限基準モードであり、偏角の極性が正の左上がり状態
であるが、偏角が不感帯内にある場合おいて、更に左右
の上限リミットスイッチ（ＬＳＷＩ）が両方ともＯＦＦ
であれば、右上げソレノイド出力フラグと左上げソレノ
イド出力フラグをセットしてステップ１５１へ進み、ま
た、左又は右の下限リミットスイッチ（ＬＳＷ２）の一
方がＯＮであれば、そのままステップ１５１ヘジヤンプ
する（ステップ１２０．１３６．１３７．１４３．１４
４）。

上限基準モードであり、偏角の極性が負の右上がり状態
であり、偏角が不感帯外である場合において、更に偏角
が著しく大きく、しかも左の上限リミットスイッチ（Ｌ
ＳＷＩ）がＯＮであれば、右下げソレノイドの出力フラ
ッグをセットしてステップ１５１へ進む（ステップ１２
０，１３６．１４５〜・１４８）。但し、ステップ１４
６で偏角が小さいことが判別され、且つ、左の上限リミ
ットスイッチ（ＬＳＷＩ）がＯＦＦであることが判別さ
れた場合や（ステップ１４９）、ステップ１４７で左の
上限リミットスイッチ（ＬＳＷＩ”）がＯＦＦであるこ
とが判別されれば、左上げソレノイドの出力フラッグの
方をセットしくステップ１５０　）　、ステップ１５１
へ進む。また、ステップ１４９で左の上限リミットスイ
ッチ（ＬＳＷＩ）がＯＮであることが判別されれば、ス
テップ１５１へ進む。

次に、第９図（ロ）に示されているように、左下限リミ
ットスイッチ（ＬＳＷ２）がＯＮであれば左下げソレノ
イド出力フラグをクリアして次に進み、ＯＦＦであれば
左下げソレノイド出力フラグをそのままにして次へ進む
（ステップ１５１゜１５６）。右下限リミットスイッチ
（ＬＳＷ２）がＯＮであれば右下げソレノイド出力フラ
グをクリアして次へ進み、ＯＦＦであれば右下げソレノ
イド出力フラグをそのままにして次へ進む（ステップ１
５３．１５４）。左上限リミットスイッチ（ＬＳＷＩ）
がＯＮであれば左上げソレノイド出力フラグをクリアし
て次へ進み、ＯＦＦであれば左上げソレノイド出力フラ
グをそのままにして次へ進む（ステップ１５５．１５６
）。右上限リミットスイッチ（ＬＳＷＩ）がＯＮであれ
ば右上げソレノイド出力フラグをクリアして次へ進み、
ＯＦＦであれば右上げソレノイド出力フラグをそのまま
にしてメインフローへ復帰する（ステップ１５７．１５
８）。

〔別実施例〕

本発明を実施するにあたって、走行装置以外に対地作業
装置を被ローリング操作部としてもよい。例えばコンバ
インの場合には、刈取前処理装置を被ローリング操作部
とし、走行速度が速くなるほど刈取前処理装置のローリ
ング操作速度が速くなるようにしてもよい。この場合、
走行速度が上がっても殻稈の刈高さを一定に保てる利点
がある。

また、走行速度が上がるに従って、流Ｉ制御弁（２９）
が段階的に開いて流量が増大し、それに伴ってローリン
グ操作速度が段階的に速くなるようにしてもよい。

〔変形例〕

電磁バルブ（ＶＬ）、　（ＶＲ）を中立位置と伸長側又
は収縮側の作動位置との間を繰り返し操作するように構
成するとともにその繰り返し周期を変更可能にし、以て
昇降シリンダ（１９Ｌ）、　（１９Ｒ）への作動油の流
量を調節するようにしてもよい。

また、前記ローリング駆動手段としては、油圧シリンダ
以外に電動モータ等のような他の手段を使用することも
可能である。

更に、本発明はコンバイン以外に、例えば建設作業車や
雪上車のような種々の作業車で実施することも可能であ
る。勿論、走行装置が車輪である田植機ような農作業車
で実施することも可能である。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対象を便利にするた
めに符号を記すが、この記入より本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業車のローリング制御装置の実施
例を示し、第１図はローリング速度制御のブロック図、
第２図はクローラ走行装置の側面図、第３図はコンバイ
ンの全体側面図、第４図は水平ローリング制御における
昇降制御装置の入出力状況を示す図、第５図は運転部の
操作具を示す図、第６図はローリング制御のメインフロ
ー、第７図は目標角計算処理のサブルーチン、第８図は
ローリング速度制御のサブルーチン、第９図は出力評価
処理のサブルーチン、第１０図は手動モードのサブルー
チンである。 （６Ｌ）、　（６Ｒ）・・・・・・被ローリング操作部
、（７）・・・・・・車体、（１９Ｌ）、　（１９Ｒ）
・・・・・・ローリング駆動手段、（２０）・・・・・
・制御手段、（２２）・・・・・・傾斜角検出手段、（
３３）・・・・・・車速検出手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 被ローリング操作部（６Ｌ）、（６Ｒ）がローリング駆
   動手段（１９Ｌ）、（１９Ｒ）にてローリング操作自在
   に構成されるとともに、前記被ローリング操作部（６Ｌ
   ）、（６Ｒ）の地面又は水平基準面に対する左右傾斜角
   を検出する傾斜角検出手段（２２）と、前記傾斜角検出
   手段（２２）の情報に基づいて前記左右傾斜角を設定角
   に維持すべく、前記ローリング駆動手段（１９Ｌ）、（
   １９Ｒ）を作動させる制御手段（２０）とが備えられた
   作業車のローリング制御装置であって、車体（７）の走
   行速度を検出する車速検出手段（３３）が設けられ、前
   記制御手段（２０）は、走行速度が速くなるほどローリ
   ング操作速度を速くすべく、前記車速検出手段（３３）
   の検出情報に基づいて前記ローリング駆動手段（１９Ｌ
   ）、（１９Ｒ）の駆動速度を変更するよう構成されてい
   る作業車のローリング制御装置。