JPH0361112A

JPH0361112A - 対地作業車

Info

Publication number: JPH0361112A
Application number: JP19730589A
Authority: JP
Inventors: Hironobu Azuma; 宏信東
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1989-07-28
Filing date: 1989-07-28
Publication date: 1991-03-15
Anticipated expiration: 2010-12-06
Also published as: JPH07112828B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、車体本体が左右一対のクローラ走行装置に支
持され、前記左右のクローラ走行装置のそれぞれに、左
右横軸芯周りで上下揺動可能な前後一対のベルクランク
と、これらベルクランクの下端部を架設連結するトラッ
クフレームと、これらのベルクランクを一体的に揺動駆
動し、前記トラックフレームを平行上下動させるローリ
ング駆動手段とが備えられている対地作業車に関する。

〔従来の技術〕

かかる対地作業車としては、クローラ走行装置のそれぞ
れを、後部のベルクランクの上端部と車体本体との間に
亘ってローリング駆動手段としての油圧シリンダを架設
連結するとともに、前後一対のベルクランクの上端部を
ピッチング用の油圧シリンダを介して架設連結して構成
し、以てローリング用油圧シリンダを左右各別に伸縮作
動させると、車体本体がクローラ走行装置の接地部に対
して左右方向に傾斜してローリング操作が行われるよう
に、ピッチング用油圧シリンダを左右同時に作動させる
と、車体本体がクローラ走行装置の接地部に対して前後
方向に傾斜してピッチング操作が行われるようにしたも
のがある（実開昭６３−２０２５８２号公報）。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしこのような対地作業車では、ピッチング操作を行
う際に２個のピッチング用の油圧シリンダを同時に伸縮
作動させなければならず、エネルギーを多く消費する難
点があった。更に、ローリング用とピッチング用のいず
れか一方の油圧シリンダを伸縮作動させる際には他方の
油圧シリンダの伸縮状態を考慮しなければならない構造
、即ちローリング用とピッチング用の油圧シリンダが同
じ一本のベルクランクに連結されている構造であるため
、ピッチング操作に対する制御が複雑になる難点があっ
た。

本発明は、かかる実情に着目してなされたもので、ピッ
チング操作をするに際してエネルギーの消費が少なくて
、しかもピッチング操作を簡単な制御で行える対地作業
車を提供することを目的としている。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するために、本発明の対地作業車にあっ
ては、一方のベルクランクの支軸が車体フレームに固定
の固定部材に支持され、他方のベルクランクの支軸は、
車体フレームに対して上下動可能な可動部材に支持され
るとともに、前記可動部材側の支軸を前記車体フレーム
に対して相対的に上下動させて、前記車体本体を前記固
定部側の支軸の軸芯周りで前後に傾ける一個のピッチン
グ駆動手段が設けられている点を特徴構成にしている。

〔作　用〕

一個のピッチング駆動手段を駆動させると、可動部材側
の支軸が可動部材と共に車体フレームに対して相対的に
」−下動する。それによって車体本体が固定部側の支軸
の軸芯周りで前後に傾いてピッチング操作が行われるの
である。

〔発明の効果〕

駆動するピッチング駆動手段が一個で済むので、ピッチ
ング操作に際してエネルギーの消費を最小限に抑えるこ
とができる。また、ローリング用とピッチング用の一方
の油圧シリンダを伸縮作動させる際に他方の油圧シリン
ダの伸縮状態を考慮しなくてもよい構造になるので制御
が簡単になる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第■１図に対地作業車の一例であるコンバインが示され
ている。このコンバインは、植立殻稈を引き起こす引起
し装置（１）、引き起された穀稈を刈り取るバリカン型
の切断装置（２）、刈取殻稈を後方の脱穀装置（３）へ
向けて搬送する縦搬送装置（４）などを有した刈取前処
理装置（５）を、左右一対のクローラ走行装置（６Ｌ）
、　（６Ｒ）を備えた走行機体（７）（車体本体に対応
）の前部に取り付け、刈取昇降用の油圧シリンダ（ＣＹ
ｌ、）によって横支点（Ｘ）周りで上下揺動操作自在に
構成したものである。

次に、走行機体（７）を左右のクローラ走行装置（６Ｌ
）、　（６Ｒ）の接地部位に対して前後方向に傾斜させ
るピッチング制御のための構造について説明する。

第１図及び第２図に示すように、左右の主フレーム（８
）の前部同士に亘って正面視形状逆Ｕ字状のブラケット
（９）を架設してあり、このブラケット（９）の左右下
部に亘って支点軸（１０）を架設しである。そしてこの
支点軸（１０）の両端には左右の可動フレーム（１１）
の前部を上下揺動自在に枢着しである。また、第３図に
も示すように、左右の可動フレーム（１１）の後部に亘
ってロッド（１２）を架設するとともに、このロッド（
１２）の上部に、左右一対ずつのガイドフレーム（１３
）を左右の主フレーム（８）それぞれを挟む状態で設け
てあり、可動フレーム（１１）が揺動する際に、ガイド
フレーム（１３）が主フレーム（８）に対して接当する
作用により、可動フレーム（１１）の横方向のずれを規
制できるようにしである。更に、左右の主フレーム（８
）を連結している横フレーム（１４）と前記ロッド（１
２）とに亘って１個のピッチング用の油圧シリンダ（Ｃ
Ｙ２）（ピッチング駆動手段に相当する）を架設してあ
り、このピッチング用の油圧シリンダ（ＣＹ２）の伸長
によって左右の可動フレーム（１１）が下方へ同時に揺
動し、走行機体（７）が前傾姿勢になるように、且つ、
収縮によって上方へ同時に揺動し、走行機体（７）が後
傾姿勢になるようにしである。尚、左右の主フレーム（
８）の前後には補強プレート（１５Ａ）。

（１５Ｂ）を設けてあり、特に後の補強プレート（１５
Ｂ）にはガイドフレーム（１３）の前後動を規制しなが
ら上下移動を案内する機能を兼ねさせである。

前記後の補強プレー）　（１５Ｂ）には、リミットスイ
ッチ（ＬＳＷＩ）、　（ＬＳＷ２）を設けてあり、ガイ
ドフレーム（１３）ひいてはピッチング用の油圧シリン
ダ（ＣＹ２）が可動ストローク端に至ったかどうかを検
出できるようにしである。ここで、走行機体（７）が最
も前傾した位置にくる状態を検出するリミットスイッチ
を前傾リミットスイッチ（ＬＳＷＩ）、最も後傾した位
置にくる状態を検出するリミットスイッチを後傾リミッ
トスイッチ（ＬＳＷ２）としである。

次に、走行機体（７）に対して、つまり可動フレーム（
１１）に対して左右のクローラ走行装置（６Ｌ）、　（
６Ｒ）を昇降するローリング制御のための構造について
説明する。但し、左右のクローラ走行装置（６Ｌ）、　
（６Ｒ）の昇降構造は同じであるため、以下左側を代表
して説明する。

前記可動フレーム（１１）の前部と後部のそれぞれに、
上向き突出姿勢の揺動リンク（１６ａ）と下向き突出姿
勢の駆動アーム（１６ｂ）とからなる前後一対のベルク
ランク（１６Ａ）、　（１６Ｂ）を一体揺動自在に軸支
しである。前部と後部の揺動リンク（１６ａ）の下端部
にはトラックフレーム（１８）を枢着してあり、前部と
後部の駆動アーム（１６ｂ）の上部に亘って連結ロッド
（１９）を架設しである。

また、後部の駆動アーム（１６ａ）の上端部には、可動
フレーム（１１）側に支持されたローリング用の油圧シ
リンダ（ＣＹ３）（ローリング駆動手段に相当する）を
連結してあり、このローリング用の油圧シリンダ（ＣＹ
３）の伸縮作動によって後部の駆動アーム（１６ｂ）が
揺動するようにしである。

尚、前部のベルクランク（１６Ａ）は、前記支点軸（１
０）を可動フレーム（１１）と共用している。

前記トラックフレーム（１８）には複数の接地転輪（２
０）と緊張輪（２１）を軸支しである。また、揺動可能
なアーム（２２）を下方に弾性付勢された状態で設けて
あり、このアーム（２２）の先端にも接地転輪（２０）
を軸支しである。更に、機体側には駆動輪（２３）を設
けである。そしてこれらの接地転輪（２０）と緊張輪（
２１）、及び駆動輪（２３）とに亘ってクローラ（２４
）を巻架しである。

以上のように、前記ローリング用の油圧シリンダ（ＣＹ
３）が伸張作動すると、前後のベルクランク（１６Ａ）
、　（１６Ｂ）とが一体向に揺動し、それに伴ってトラ
ックフレーム（１８）が下降してクローラ走行装置（６
Ｌ）、　（６Ｒ）の接地部位が走行機体（７）に対して
下降するように、また、前記油圧シリンダ（ＣＹ３）が
収縮作動すると、前後のベルクランク（１６Ａ）、　（
１６Ｂ）とが逆方向へ一体的に揺動し、それに伴ってト
ラックフレーム（１８）が上昇してクローラ走行装置（
６Ｌ）、　（６Ｒ）の接地部位が走行機体（７）に対し
て上昇するようにしである。要するに、左右のローリン
グ用油圧シリンダ（ＣＹ３’）の伸縮量の差よって走行
機体（７）が左右方向に傾くことになる。

前記後部の駆動アーム（１７）の前後には、リミットス
イッチ（ＬＳＷ３）、　（ＬＳＷ４）を設けてあり、駆
動アーム（１７）ひいてはローリング用の油圧シリンダ
（ＣＹ３）が可動ストローク端に至ったかどうかを検出
できるようにしである。ここで、走行機体（７）に対し
てクローラ走行装置（６Ｌ）、　（６Ｒ）が最も離間し
た位置にくる状態を検出するリミットスイッチを上限リ
ミットスイッチ（ＬＳＷ３）、最も近接した位置にくる
状態を検出するリミッ０トスイッチを下限リミットスイッチ（ＬＳＷ４）としで
ある。尚、右のクローラ走行装置（６Ｒ）にもリミット
スイッチ（１，５Ｗ３）、　（ＬＳＷ４）と同様のもの
を設けであるため、混同を避けるために左側と右側を意
味するＬとＲを添えておく。

前記走行機体（７）の運転部には、各種の制御を行うた
めに、第４図に示すように刈取前処理装置（５）の刈高
さを設定するための刈高さ設定器（２５）、走行機体（
７）の水平基準面に対する目標前後傾斜角を設定するた
めの前後傾斜角設定器（２６）、目標左右傾斜角を設定
するための左右傾斜角設定器（２７）等の設定器類や、
手動モードと自動モードの切り換えを行う自動・手動モ
ード切換えスイッチ（ＳＷＩ）、上限基準モードと下限
基準モードの切り換えを行う上下限モード切換えスイッ
チ（ＳＷ２）等のスイッチ類や、手動モートにおいて姿
勢を操作するための十字レバー（２８）、走行機体（７
）を全体的に昇降操作するための機体昇降レバー（２９
）等を設けてあり、第５図に示すように、これらの情報
がマイクロコン■ ピユータとしてユニット化された制御装置（１００）へ
出力されるようにしである。

上限基準モードと下限基準モードについて補足しておく
。ローリング制御には、左右のクローラ走行装置（６Ｌ
）、　（６Ｒ）それぞれの接地部を走行機体側に接近さ
せるようにする下降基準昇降制御状態（以後下限基準モ
ードと呼称する）と、左右のクローラ走行装置（６Ｌ）
、　（６Ｒ）それぞれの接地部を走行機体（７）から離
間させるようにする上昇基準昇降制御状態（以後上限基
準モードと呼称する）とがある。下限基準モードでは、
走行機体（７）の左右傾斜角が目標傾斜角度に対する不
感帯内にあると、左右のクローラ走行装置（６Ｌ）、　
（６Ｒ）の接地部を走行機体側に接近させるようにロー
リング用の油圧シリンダ（ＣＹ３）が伸縮作動され、そ
して上限基準モードでは、走行機体（７）の左右傾斜角
が目標傾斜角度（三対する不感帯内にあると、左右のク
ローラ走行装置（６Ｌ）、　（６Ｒ）の接地部を走行機
体から離間させるようにローリング用の油圧シリンダ（
ＣＹ３）が伸２縮作動されることになる。つまり、下限基準モードでは
、走行機体（７）の対地高さを極力低くするようにしな
がらローリング制御が行われ、そして上限基準モードで
は、走行機体（７）の対地高さを極力高くするようにし
ながらローリング制御が行われることになる。尚、下限
基準モード及び上限基準モード夫々での詳しい制御作動
については後述する。

前記十字レバー（２８）は、４個の操作スイッチ（２８
ａ）〜（２８ｄ）を有しており、中立付勢された中心位
置から前後左右の操作すると、いずれかの操作スイッチ
（２８ａ）〜（２８ｄ）から制御装置（１００）に姿勢
制御用の信号が発せられるようになっている。つまり、
十字レバー（２８）を前に操作すれば、前傾操作スイッ
チ（２８ａ）からピッチング操作を指示する信号が発せ
られ、走行機体（７）を前方に傾ける前傾指示状態とな
り、後に操作すれば、後傾操作スイッチ（２８ｂ）から
ピッチング操作を指示する信号が発せられて後傾指示状
態となり、左に操作すれば、左傾操作スイ３ッチ（２８ｃ）からローリング操作を指示する信号が発
せられて左傾用指示状態となり、右に操作すれば、右傾
操作スイッチ（２８ｄ）からローリング操作を指示する
信号が発せられて右傾用指示状態となるのである。

前記機体昇降レバー（２９）は、２個の操作スイッチ（
２９ａ）、　（２９ｂ）を有しており、中立付勢された
中心位置から前方に操作すると、上昇操作スイッチ（２
９ａ）から走行機体（７）の上昇を指示する信号が制御
装置（１００）に発せられ、走行機体（７）がクローラ
走行装置（６Ｌ）、　（６Ｒ）に対して上昇し、後方に
操作すると、下降操作スイッチ（２９ｂ）から走行機体
（７）の下降を指示する信号が制御装置（１００）に発
せられ、走行機体（７）がクローラ走行装置（６Ｌ）、
　（６Ｒ）に対して下降するようになっている。

前記刈取昇降用の油圧シリンダ（ＣＹＩ）と、前記ピッ
チング用の油圧シリンダ（ＣＹ２＞　と、前記ローリン
グ用の油圧シリンダ（ＣＹ３）のそれぞれには、三位置
切換え式の電磁バルブｍ）、　（Ｖ２）。

４（ｖ３）を接続してあり、これら三位置切換え式の電磁
バルブｍ）、　（Ｖ２）、　（Ｖ３）を前記制御装置（
１００）に接続しである。そして、この制御装置（１０
０）から電磁バルブｍ）、　（Ｖ２）、　（Ｖ３）へ発
せられる昇降命令によって各種の油圧シリンダ（ＣＹＩ
）、　（ＣＹ２）。

（ＣＹ３）が伸縮作動するようにしである。尚、個のポ
ンプ（Ｐ）からそれぞれの電磁バルブｍ）。

（Ｖ２）、　（Ｖ３）へ圧油を供給するための概略的な
油圧回路を第６図に示しておく。図中（ＶＯ）は前記電
磁バルブｍ）、　（Ｖ２）、　（Ｖ３）への供給制御を
行うための切換えバルブ、（ＲＶ）はリリーフ弁、（Ｅ
）はエンジンである。

前記制御装置（１００）には、第５図に示しているよう
に、この他に前記前傾リミットスイッチ（ＬＳＷＩ）、
後傾リミットスイッチ（ＬＳＷ２）、前記上下限リミッ
トスイッチ（ＬＳＷ３Ｌ）、　（ＬＳＷ３Ｒ）、　（Ｌ
ＳＷ４Ｌ）。

（ＬＳＷ４Ｒ）等のスイッチ類、刈取前処理装置（５）
の刈高さを検出するための刈高さセンサ（Ｓｌ）、走行
機体（７）の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する
ための重錘式の前後傾斜角センサ■ （Ｓ２）、左右傾斜角を検出するための重錘式の左右傾
斜センサ（Ｓ３）等のセンサ類を接続しである。

前記制御装置（１００）は、これらのものから入力され
る情報に基づいて三位置切換え式の電磁バルブｍ）、　
（Ｖ２）を制御する。つまり制御装置（１００）は、刈
高さセンサ（Ｓｌ）の情報に基づいて、刈取前処理装置
（５）が刈高さ設定器（２５）による刈高さになるよう
電磁バルブ（■１）を制御する刈高さ制御を行い、前後
傾斜角センサ（Ｓ２）の情報に基づいて、走行機体（７
）が前後傾斜角設定器（２５）による前後傾斜角になる
よう電磁バルブ（Ｖ２）を制御するピッチング制御を行
い、左右傾斜センサ（Ｓ３）に基づいて、左右傾斜角設
定器（２５）による左右傾斜角になるよう電磁バルブ（
■３）を制御するローリング制御を行うのである。

次に、前記制御装置（１００）が行うピッチング制御と
ローリング制御とを、第７図〜第１０図のフローチャー
１・に基づいて説明する。尚、制御装置（１００）は、
実際には刈高さ制御をも同時に行うのであるが、以下に
おいては発明の説明を６分かり易くするために省略する。尚、図中でのステップ
番号については＃印を付して表示する。

第７図に示されているのはローリング制御のメインフロ
ーである。先ずスタートしたら、タイマー並びに各種フ
ラグの初期化を行う。そして設定時間経過したら、各種
のフラグの内容を出力ポートに書き込む出力制御を行う
とともに出力フラグをクリアする。続いて各種のセンサ
や設定器からの出力値を読み込んで目標傾斜角度（目標
角）を計算する。計算終了後、出力評価処理を実行し、
ステップ２０に戻る（ステップｌＯ〜７０）。

第８図に示されているのはステップ６０で実行する目標
角計算処理のサブルーチンである。微調節用ボリューム
（図示せず）の出力値から補正値を求め、この補正値を
用いて左右傾斜設定器（２６）と前後傾斜設定器（２７
）の設定値の補正を行って左右目標角と前後目標角を設
定する。尚、微調節用ボリュームは出荷段階等において
既に設定器である。

７第９図（イ）、（［＋）　（ハ）に示されているのはス
テップ７０で実行する出力評価処理のサブルーチンであ
る。但し、以下の記載において、左下、左上、右下、右
上、抜上、後下のそれぞれは、走行機体（７）の左右の
側部や前後部の上下操作方向を意味するものである。

先ず、十字レバー（２８）と機体昇降レバー（２９）の
どちらも操作されておらず、自動・手動モード切換えス
イッチ（ＳＷＩ）で自動モードが選択され、更に脱穀ス
イッチ（ＳＷ３’）がＯＮであり、しかも上下限モード
切換スイッチ（ＳＷ２）で上限基準モードが選択されて
いれば上限基準モードにセットし、下限基準モードが選
択されていれば下限基準モードにセットする（ステップ
１０１〜１０６）。

但し、ステップ１０１で十字レバー（２８）か機体昇降
レバー（２９）が操作されていれば、手動モードに一時
的に切り換える（ステップ１０８）。また、ステップ１
０２で自動・手動モード切換えスイッチ（ＳＷＩ）で手
動モードが選択されているか、或８いはステップ１０３で脱穀スイッチ（ＳＷ３）がＯＦＦ
になっていれば、下限基準モードにセットして手動モー
ドに切り換え、ステップ１４１へ進む（ステップ１０２
．１０３．１０７．１０８）。

第１Ｏ図に示されているのはステップ１０８で実行する
手動モードのサブルーチンである。十字レバー（２８）
が前に操作されて前傾操作スイ・ソチ（２８ａ）がＯＮ
になれば、抜上ソレノイド出カフラグをセットし、ＯＦ
Ｆであればそのまま進む（ステップ２００．２０１）。

十字レバー（２８）が後に操作されて後傾操作スイッチ
（２８ｂ）がＯＮになれば、投下ソレノイド出ツノフラ
グをセットし、ＯＦＦであればそのまま進む（ステップ
２０２゜２０３）。十字レバー（２８）が左に操作され
て左傾操作スイッチ（２８ｃ）がＯＮになれば、左下ソ
レノイド出力フラグと右上ソレノイド出力フラグをセッ
トし、ＯＦＦであればそのまま進む（ステップ２０４．
２０５）、十字レバー（２８）が右に操作されて右傾操
作スイッチ（２８ｄ）がＯＮになれば、左上ソレノイド
出力フラグと右下ソレノイド出力９フラグをセットし、ＯＦＦであればそのまま進む（ステ
ップ２０６．２０７）。機体昇降レバー（２９）が後に
操作されて下降操作スイッチ（２９ｂ）がＯＮになれば
、左下ソレノイド出力フラグと右下ソレノイド出力フラ
グをセットし、ＯＦＦであればそのまま進む（ステップ
２０８．２０９）。機体昇降レバー（２９）が前に操作
されて上昇操作スイッチ（２９ａ）がＯＮになれば、左
上ソレノイド出力フラグと右上ソレノイド出力フラグを
セットし、ＯＦＦであればステップ２４１へ進む（ステ
ップ２１０．２１１）。

自動モードにおいて、下限基準モード又は上限基準モー
ドが設定された場合、先ずステップ６０で設定された左
右目標角から左右傾斜角センサ（Ｓ３）で検出された傾
斜角を引いて左右偏角を計算する（ステップ１０９）。

下限基準モードであり、左右偏角の極性が正の左上がり
状態であり、左右偏角が不感帯外である場合において、
更に左右偏角が著しく大きく、しかも左の下限リミット
スイッチ（ＬＳＷ４Ｌ）０がＯＦＦであれば、左下ソレノイド出力フラグをセット
してステップ１４１へ進む（ステップ１１０〜１１５）
。但し、ステップ１１３で左右偏角が小さいことが判別
され、且つ、左の下限リミットスイッチ（ＬＳＷ４Ｌ）
がＯＮであることが判別された場合や、ステップ１１４
で左の下限リミットスイッチ（ＬＳＷ４Ｌ）がＯＮであ
ることが判別された場合には、右上ソレノイド出ツＪフ
ラグの方をセットし、左の下限リミットスイッチ（ＬＳ
Ｗ４Ｌ）がＯＦＦであることが判別されれば、そのまま
ステップ１４１へ進む（ステップ１１６．１１７）。

下限基準モードであり、左右偏角の極性が正の左上がり
状態であるが、左右偏角が不感帯内にあり、左右の下限
リミットスイッチ（ＬＳＷ４Ｌ）。

（ＬＳＷ４Ｒ）が両方共ＯＦＦであれば、右下ソレノイ
ド出力フラグと左下ソレノイド出力フラグをセットして
ステップ１４１へ進み、また、左又は右の下限リミット
スイッチ（ＬＳＷ４Ｌ）、　（ＬＳＷ４Ｒ）の一方がＯ
Ｎであれば、そのままステップ１４１へ進む（ステップ
１１０〜１１２．１１８．１１９）。

１下限基準モードであり、左右偏角の極性が負になる右上
がり状態であり、左右偏角が不感帯外である場合におい
て、更にこの左右偏角が著しく大きく、しかも右の下限
リミットスイッチ（ＬＳＷ４Ｒ）がＯＦＦであれば、右
下ソレノイド出力フラグをセットしてステップ１４１へ
進む（ステップ１１０．１１１．１２０〜１２３）。但
し、ステップ１２１で左右偏角が小さいことが判別され
、且つ、右の下限リミットスイッチ（ＬＳＷ４Ｒ）がＯ
ＦＦであることが判別された場合や、ステップ１２２で
右の下限リミットスイッチ（ＬＳＷ４Ｒ）がＯＮである
ことが判別されれば、左上ソレノイド出力フラグの方を
セットしてステップ１４１へ進み、右の下限リミットス
イッチ（ＬＳＷ４Ｒ）がＯＮであることが判別されれば
、そのままステップ１４１へ進む（ステップ１２４．１
２５）。

下限基準モードであり、左右偏角の極性が負の右上がり
状態であるが、左右偏角が不感帯内にあり、左右の下限
リミットスイッチ（ＬＳＷ４Ｌ）。

（ＬＳＷ４Ｒ）が両方共ＯＦＦであれば、右下ソレノ２イド出力フラグと左下ソレノイド出力フラグをセットし
てステップ１４１へ進み、また、左又は右の下限リミッ
トスイッチ（ＬＳＷ４Ｌ）、　（ＬＳＷ４Ｒ）の一方が
ＯＮであれば、そのままステップ１４１へ進む（ステッ
プ１１０．１１１．１２０．１１８．１１９）。

上限基準モードであり、左右偏角が極性が正の左上がり
状態であり、左右偏角が不感帯外である場合において、
更にこの左右偏角が著しく大きく、しかも右の上限リミ
ットスイッチ（ＬＳＷ３Ｒ）がＯＮであれば、左下ソレ
ノイド出力フラグをセットしてステップ１４１へ進む（
ステップ１１０．１２６〜１４０）。但し、ステップ１
２８で左右偏角が小さいことが判別され、且つ、右の上
限リミットスイッチ（ＬＳＷ３Ｒ）がＯＦＦであること
が判別された場合や、ステップ１２９で右の上限リミッ
トスイッチ（ＬＳＷ３Ｒ）がＯＦＦであることが判別さ
れれば、右上ソレノイド出力フラグの方をセットしてス
テップ１４１へ進み、右の上限リミットスイッチ（ＬＳ
Ｗ３Ｒ）がＯＮであることが判別されれば、そのままス
テップ１４１へ進む３（ステップ１３］、、　１３２）。

上限基準モードであり、左右偏角の極性が正の左上がり
状態であるが、左右偏角が不感帯内にある場合において
、更に左右の上限リミットスイッチ（ＬＳＷ３Ｌ）、　
（ＬＳＷ３Ｒ）が両方ともＯＦＦであれば、右上ソレノ
イド出力フラグと左上ソレノイド出力フラグをセットし
てステップ１４１へ進み、また、左又は右の上限りミツ
トスイッチ（ＬＳＷ３Ｌ）、　（ＬＳＷ３Ｒ）の一方が
ＯＮであれば、そのままステップ１４１へ進む（ステッ
プ１１０．１２６゜１２７、１３３．１３４）。

上限基準モードであり、左右偏角の極性が負の右上がり
状態であり、左右偏角が不感帯外である場合において、
更に左右偏角が著しく大きく、しかも左の上限リミット
スイッチ（ＬＳＷ３Ｌ）。

（ＬＳＷ３Ｒ）がＯＮであれば、右下ソレノイド出力フ
ラグをセットしてステップ１４１へ進む（ステップ１１
０．１２６．１３５〜１３８）。但し、ステップ１３６
で左右偏角が小さいことが判別され、且つ、左の上限リ
ミットスイッチ（ＬＳＷ３Ｌ）がＯＦＦであ４ることか判別された場合や、ステップ１３９で左の上限
リミットスイッチ（ＬＳＷ３Ｌ）がＯＦＦであることが
判別されれば、左上ソレノイド出力フラグの方をセット
してステップ１４１に進み、左の上限リミットスイッチ
（ＬＳＷ３Ｌ）がＯＮであることが判別されれば、その
ままステップ１４１へ進む（ステップ１３９．１４０）
。

上限基準モードであり、左右偏角の極性が負の右上がり
状態であるが、左右偏角が不感帯内にある場合において
、更に左右の上限リミットスイッチ（ＬＳＷ３Ｌ）、　
（ＬＳＷ３Ｒ）が両方ともＯＦＦであれば、右上ソレノ
イド出力フラグと左上ソレノイド出力フラグをセットし
てステップ１４１へ進み、また、左又は右の上限リミッ
トスイッチ（ＬＳＷ３Ｌ）、　（ＬＳＷ３Ｒ）の一方が
ＯＮであれば、そのままステップ１４１へ進む（ステッ
プ１１０．１２６゜１３５、１３３．１３４）。

次に第９図（ロ）に示すように、ステップ６ｏで設定さ
れた左右目標角から前後傾斜角センサ（Ｓ２）で検出さ
れた傾斜角を引いて前後偏角を計５算する（ステップ１４１）。そして前後偏角の極性が正
の前玉がり状態であり、且つ、前後偏角が不感帯外にあ
り、しかも前傾リミットスイッチ（ＬＳＷＩ）がＯＦＦ
の場合には、抜上ソレノイド出カフラグをセットしてス
テップ１４９へ進む（ステップ１４２〜１４５）。但し
、ステップ１４３で不感帯外にあるか、ステップ１４４
で前傾リミットスイッチ（ＬＳＷＩ）がＯＮと判別され
た場合にはそのままステップ１４９へ進む。

前後偏角の極性が負の後玉がり状態であり、且つ、前後
偏角が不感帯外にあり、しかも後傾リミットスイッチ（
ＬＳＷ２）がＯＦＦの場合には、後下ソレノイド出カフ
ラグをセットしてステップ１４９へ進む（ステップ１４
２．１４６〜１４８）。但し、ステップ１４６で不感帯
外にあるか、ステップ１４７で後傾リミットスイッチ（
ＬＳＷ２）がＯＮと判別された場合にはそのままステッ
プ１４９へ進む。

次に第９図（ハ）に示すように、左下限リミットスイッ
チ（ＬＳＷ４Ｌ）がＯＮであれば左下ソレノイド出力フ
ラグをクリアして次に進み、ＯＦＦ６であれば左下ソレノイド出力フラグをそのままにして次
へ進む（ステップ１４９．１５０）。右下限リミットス
イッチ（ＬＳＷ４Ｒ）がＯＮであれば右下ソレノイド出
力フラグをクリアして次へ進み、ＯＦＦであれば右下ソ
レノイド出力フラグをそのままにして次へ進む（ステッ
プ１５１．１５２）。左上限リミットスイッチ（ＬＳＷ
３Ｌ）がＯＮであれば左上ソレノイド出力フラグをクリ
アして次へ進み、ＯＦＦであれば左上ソレノイド出力フ
ラグをそのままにして次へ進む（ステップ１５３．１５
４）。

右上限リミットスイッチ（ＬＳＷ３Ｒ）がＯＮであれば
右上ソレノイド出力フラグをクリアして次へ進み、ＯＦ
Ｆであれば右上ソレノイド出力フラグをそのままにして
次へ進む（ステップ１５５゜１５６）。前傾リミットス
イッチ（ＬＳＷｌ）がＯＮであれば抜上ソレノイド出カ
フラグをクリアして次へ進み、ＯＦＦであれば抜上ソレ
ノイド出カフラグをそのままにして次へ進む（ステップ
１５７゜１５８）。後傾リミットスイッチ（ＬＳＷ２）
がＯＮであれば後下ソレノイド出カフラグをクリアして
メ２フインフローへ復帰する（ステップ１５９．１６０）。

〔別実施例〕

更に本発明は、コンバイン以外の対地作業車、例えば藺
草収穫機等に適用することも可能である。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対象を便利にするた
めに符号を記すが、この記入より本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る対地作業車の実施例を示し、第１図
はクローラ走行装置の側面図、第２図はクローラ走行装
置の側面図の平面図、第３図はピッチング用油圧シリン
ダの取付構造を示す図、第４図は運転部の平面図、第５
図は制御系の全体構成図、第６図は油圧回路図、第７図
はメインフロー、第８図は目標角計算処理のサブルーチ
ン、第９図（イ）、　（０）、　（ハ）は出力評価処理
のサブルーチン、第１０図は手動モードのサブルーチン
、第１１図はコンバインの全体側面図で８ある。（７）・・・・・・車体本体、（６Ｌ）、　（６Ｒ）・
・・・・・クローラ走行装置、（８）・・・・・・車体
フレーム、（１６Ａ）、　（１６Ｂ）・・・・・・ベル
クランク、（１１）・・・・・・可動フレーム、（■８
）・・・・・・トラックフレーム、（ＣＹ２）・・・・
・・ピッチング駆動手段、（ＣＹ３）・・・・・・ロー
リング駆動手段。

Claims

【特許請求の範囲】

　車体本体（７）が左右一対のクローラ走行装置（６Ｌ
）、（６Ｒ）に支持され、前記左右のクローラ走行装置
（６Ｌ）、（６Ｒ）のそれぞれに、左右横軸芯周りで上
下揺動可能な前後一対のベルクランク（１６Ａ）、（１
６Ｂ）と、これらベルクランク（１６Ａ）、（１６Ｂ）
の下端部を架設連結するトラックフレーム（１８）と、
これらのベルクランク（１６Ａ）、（１６Ｂ）を一体的
に揺動駆動し、前記トラックフレーム（１８）を平行上
下動させるローリング駆動手段（ＣＹ３）とが備えられ
ている対地作業車であって、左右横軸芯周りで揺動可能
な可動フレーム（１１）が車体フレーム（８）に設けら
れ、この可動フレーム（１１）の前後部に前記ベルクラ
ンク（１６Ａ）、（１６Ｂ）が枢支されるとともに、前
記可動フレーム（１１）を前記車体フレーム（８）に対
して揺動させて、前記車体本体（７）を前後に傾斜させ
る一個のピッチング駆動手段（ＣＹ２）が設けられてい
る対地作業車。