JPH03142508A - 車両の自動運転装置 - Google Patents
車両の自動運転装置Info
- Publication number
- JPH03142508A JPH03142508A JP1281257A JP28125789A JPH03142508A JP H03142508 A JPH03142508 A JP H03142508A JP 1281257 A JP1281257 A JP 1281257A JP 28125789 A JP28125789 A JP 28125789A JP H03142508 A JPH03142508 A JP H03142508A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- automatic driving
- guide line
- driving device
- garage
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、走行路面の誘導線に沿って車両を自動走行
、停止させる自動運転装置に係り、特に誘導線に沿って
車両を無人状態で走行させる例えば自動車庫入れシステ
ムに適した車両の自動運転装置に関するものである。
、停止させる自動運転装置に係り、特に誘導線に沿って
車両を無人状態で走行させる例えば自動車庫入れシステ
ムに適した車両の自動運転装置に関するものである。
走行路面に敷設された誘導線に沿って移動する車両の自
動運転装置は、例えば特開昭４９−７８０８４号公報お
よび特開昭５１−１３９０３０号公報等で開示されてい
る。この種装置は、走行路面に沿って電線または反射帯
を敷設し、走行車両に設けられた検出器により、上記電
線または反射帯を検知しながら車両の操舵装置を制御し
て自律走行するように構成されている。
動運転装置は、例えば特開昭４９−７８０８４号公報お
よび特開昭５１−１３９０３０号公報等で開示されてい
る。この種装置は、走行路面に沿って電線または反射帯
を敷設し、走行車両に設けられた検出器により、上記電
線または反射帯を検知しながら車両の操舵装置を制御し
て自律走行するように構成されている。
以上のように上記した車両の自動運転装置を利用して自
動車の車庫入れ運転を無人状態で行なう場合、まず、運
転者が自動車を操縦して車庫入れの誘導線が敷設されて
いる路面上に停止し、そこで、運転者が降車して自動運
転スイッチを操作することにより、自動運転装置による
車庫入れ運転が開始される。そして、上記誘導線に沿っ
て自律走行し車庫に入ると停止して車庫入れ運転が完了
する。
動車の車庫入れ運転を無人状態で行なう場合、まず、運
転者が自動車を操縦して車庫入れの誘導線が敷設されて
いる路面上に停止し、そこで、運転者が降車して自動運
転スイッチを操作することにより、自動運転装置による
車庫入れ運転が開始される。そして、上記誘導線に沿っ
て自律走行し車庫に入ると停止して車庫入れ運転が完了
する。
ところで、自律走行中の自動車を車庫内の所定位置に自
動停止させるために、車庫の壁面からの距離を検知する
距離センサを備え、このセンサの出力信号により停止位
置を検知して停車するようにしている。このため、壁面
のない簡単な車庫では上記自動運転が不可能となるとい
う問題点かあった。
動停止させるために、車庫の壁面からの距離を検知する
距離センサを備え、このセンサの出力信号により停止位
置を検知して停車するようにしている。このため、壁面
のない簡単な車庫では上記自動運転が不可能となるとい
う問題点かあった。
この発明は、上記のような問題点を解消するためになさ
れたもので、壁面のない車庫あるいは駐車場においても
自動運転による車庫入れの行なえる車両の自動運転装置
を得ることを目的とする。
れたもので、壁面のない車庫あるいは駐車場においても
自動運転による車庫入れの行なえる車両の自動運転装置
を得ることを目的とする。
この発明に係わる車両の自動運転装置は、走行路面に敷
設された誘導線に沿って走行可能な車両と、上記誘導線
は左右対称に分岐した分岐点を備え、この分岐点により
車両の走行範囲を制限するようにしたものである。
設された誘導線に沿って走行可能な車両と、上記誘導線
は左右対称に分岐した分岐点を備え、この分岐点により
車両の走行範囲を制限するようにしたものである。
この発明においては、誘導線の分岐点が左右対称にしで
あるため、誘導線を検知するセンサにより容易に検知す
ることができる。したがって、上記分岐点で車両の自律
走行を停止するようにすれば自律走行範囲を制限するこ
とができる。
あるため、誘導線を検知するセンサにより容易に検知す
ることができる。したがって、上記分岐点で車両の自律
走行を停止するようにすれば自律走行範囲を制限するこ
とができる。
〔実施例〕
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図および第２図はこの発明による自動運転装置を自動車
庫入れシステムに適用した場合の側面図と平面図を示し
、図において、１は車両本体、２は走行路面３上に敷設
された電線等の誘導線、４．５は車両１の前、後端部の
下面に取付けられた磁気センサで、それぞれ２つ一対の
磁気センサ４ａ、４ｂおよび５ａ、５ｂが上記誘導線２
から発生する磁界を検出して車両１の偏位置を検知する
。６は車両１の前輪、７は同しく後輪、８は運転者によ
り操作される操舵装置、９は自動操舵アクチュエータ、
ＩＯは上記磁気センサ４，５の出力信号を入力し、これ
らの入力情報に対応して予め決められた演算処理を行な
って上記自動操舵アクチュエータ９を駆動すると共に、
誘導線２に沿って自律走行する車両の発進、停止を行な
う自動運転装置である。１１．１２は誘導線２の両端に
設けた分岐点で、これら分岐点１１．１２から誘導線２
は左右対称にそれぞれ丁字形に分岐し並列回路１３ａ、
１３ｂおよび１４ａ、１４ｂを構成している。１５は誘
導線２に電流を供給するための電源、１６は車庫１７の
近くに設けた電源スィッチである。
図および第２図はこの発明による自動運転装置を自動車
庫入れシステムに適用した場合の側面図と平面図を示し
、図において、１は車両本体、２は走行路面３上に敷設
された電線等の誘導線、４．５は車両１の前、後端部の
下面に取付けられた磁気センサで、それぞれ２つ一対の
磁気センサ４ａ、４ｂおよび５ａ、５ｂが上記誘導線２
から発生する磁界を検出して車両１の偏位置を検知する
。６は車両１の前輪、７は同しく後輪、８は運転者によ
り操作される操舵装置、９は自動操舵アクチュエータ、
ＩＯは上記磁気センサ４，５の出力信号を入力し、これ
らの入力情報に対応して予め決められた演算処理を行な
って上記自動操舵アクチュエータ９を駆動すると共に、
誘導線２に沿って自律走行する車両の発進、停止を行な
う自動運転装置である。１１．１２は誘導線２の両端に
設けた分岐点で、これら分岐点１１．１２から誘導線２
は左右対称にそれぞれ丁字形に分岐し並列回路１３ａ、
１３ｂおよび１４ａ、１４ｂを構成している。１５は誘
導線２に電流を供給するための電源、１６は車庫１７の
近くに設けた電源スィッチである。
次に動作について説明する。誘導線２が敷設されていな
い場所を車両１が走行するときは、従来装置と同様に運
転者が操舵装置８を操作して走行する。一方、車両１を
車庫１７へ入庫したいときは、第２図に示すように分岐
点１１と１２の間の誘導線２が敷設されている車庫１７
の近くに車両１を停止する。そこで、運転者は降車して
電源スィッチ１６を操作し誘導線２に電流を流す。この
結果、誘導線２から発生する磁界を磁気センサ４ａ、４
ｂおよび５ａ、５ｂが検知し、この検知信号を人力した
自動運転装置１０により車両１の自律走行が開始される
。自律走行は誘導線２が磁気センサ４ａ、４ｂの中間に
位置するように、また、磁気センサ５ａ、５ｂの中間に
位置するように、上記誘導線２に沿って車両１が後退走
行を行なうように自動運転装置１０により制御され車庫
入れ運転が行なわれる。かくして、車両１が車庫１７内
に入り、分岐点１２に接近すると磁気センサ５ａ、５ｂ
は誘導線２の真上に位置するようになるので、磁気セン
サ５ａ、５ｂが検知する磁界の強度、磁界の方向が大き
く変化する。このような変化を検知すると自動運転装置
１０は直ちに車両１の走行を停止して車庫入れ運転が完
了する。
い場所を車両１が走行するときは、従来装置と同様に運
転者が操舵装置８を操作して走行する。一方、車両１を
車庫１７へ入庫したいときは、第２図に示すように分岐
点１１と１２の間の誘導線２が敷設されている車庫１７
の近くに車両１を停止する。そこで、運転者は降車して
電源スィッチ１６を操作し誘導線２に電流を流す。この
結果、誘導線２から発生する磁界を磁気センサ４ａ、４
ｂおよび５ａ、５ｂが検知し、この検知信号を人力した
自動運転装置１０により車両１の自律走行が開始される
。自律走行は誘導線２が磁気センサ４ａ、４ｂの中間に
位置するように、また、磁気センサ５ａ、５ｂの中間に
位置するように、上記誘導線２に沿って車両１が後退走
行を行なうように自動運転装置１０により制御され車庫
入れ運転が行なわれる。かくして、車両１が車庫１７内
に入り、分岐点１２に接近すると磁気センサ５ａ、５ｂ
は誘導線２の真上に位置するようになるので、磁気セン
サ５ａ、５ｂが検知する磁界の強度、磁界の方向が大き
く変化する。このような変化を検知すると自動運転装置
１０は直ちに車両１の走行を停止して車庫入れ運転が完
了する。
なお、上記分岐点１１は車両の自律走行が分岐点１１と
１２間で行なわれるように制限するもので、磁気センサ
４ａ、４ｂが分岐点１１から左右に分岐した誘導線２の
真上に位置すると車両１は走行を停止するように構成さ
れている。また、実施例では誘導線２は左右対称に丁字
形に分岐したものを示したが、その他、Ｙ形、小形等に
分岐することであってもよい。
１２間で行なわれるように制限するもので、磁気センサ
４ａ、４ｂが分岐点１１から左右に分岐した誘導線２の
真上に位置すると車両１は走行を停止するように構成さ
れている。また、実施例では誘導線２は左右対称に丁字
形に分岐したものを示したが、その他、Ｙ形、小形等に
分岐することであってもよい。
以上説明したようにこの発明によれば、走行路面に敷設
した誘導線に左右対称に分岐した分岐点を設け、この分
岐点により車両の自律走行範囲を制限するようにしたの
で、車両を所定位置に停止するための特別なセンサが不
要となり、しかも、壁面のない車庫あるいは駐車場にお
いて自動運転による車庫入れが容易に行なえ、かつ安価
に提供できる。
した誘導線に左右対称に分岐した分岐点を設け、この分
岐点により車両の自律走行範囲を制限するようにしたの
で、車両を所定位置に停止するための特別なセンサが不
要となり、しかも、壁面のない車庫あるいは駐車場にお
いて自動運転による車庫入れが容易に行なえ、かつ安価
に提供できる。
第１図および第２図はこの発明の一実施例による車両の
自動運転装置を自動車庫入れシステムに適用した側面図
と平面図である。 １・・・車両、２・・・誘導線、３・・・走行路面、４
．５４ａ、４ｂ、５ａ、５ｂ・・・磁気センサ、８・・
・操舵装置、１０・・・自動運転装置、１１．１２・・
・分岐点。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
自動運転装置を自動車庫入れシステムに適用した側面図
と平面図である。 １・・・車両、２・・・誘導線、３・・・走行路面、４
．５４ａ、４ｂ、５ａ、５ｂ・・・磁気センサ、８・・
・操舵装置、１０・・・自動運転装置、１１．１２・・
・分岐点。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 走行路面に敷設された誘導線に沿って走行可能な車両と
、上記誘導線は左右対称に分岐した分岐点を備え、この
分岐点により車両の走行範囲を制限することを特徴とす
る車両の自動運転装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1281257A JPH03142508A (ja) | 1989-10-27 | 1989-10-27 | 車両の自動運転装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1281257A JPH03142508A (ja) | 1989-10-27 | 1989-10-27 | 車両の自動運転装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03142508A true JPH03142508A (ja) | 1991-06-18 |
Family
ID=17636553
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1281257A Pending JPH03142508A (ja) | 1989-10-27 | 1989-10-27 | 車両の自動運転装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03142508A (ja) |
-
1989
- 1989-10-27 JP JP1281257A patent/JPH03142508A/ja active Pending
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