JPH03143310A - 油圧制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、電磁式油圧制御弁を有する自動制御装置に
関し、トラクター等の動力車両に利用できる。

［従来技術およびその課題］ 従来、電磁式油圧制御弁を備える機械に対し、パルス信
号をその制御弁のソレノイドに出すと、油温、油の粘性
、ソレノイドの温度等による影響を受けて、動作開始初
期、あるいは無通電状態から一定時間を経過した後には
、油の流れが所定通りのものとはならず、制御が僅かに
遅れるという欠点があった。第５図はその状態を示すも
のである。

Ｃａｘを解決するための手段］ この発明は前記した課題を解決せんとするものであって
、次のような技術的手段を講じた。

即ち、設定器と検出器と制御弁とを備え、設定器によっ
て設定された設定値と、検出器によって検出された検出
値との差に応じてパルス信号を制御弁のソレノイドに送
出するように構成された油圧制御装置において、前回の
パルス通電時間終了後、次回のパルス出力までの時間が
設定時間αを越えるときには、次回のパルスの最初のパ
ルスの通電時間を長くするように構成したことを特徴と
する油圧制御装置の構成とする。

［実施例］ 以下、図面に基づいてこの発明の実施例を説Ｉｌｌする
。農用トラクターを例に挙げて説明する。まず、構成か
ら説明すると、ゴーはｌ−ラフターで、機体前後部に夫
々前輪２．２と後輪３．３を有し、ミッションケース４
の後１一部には柚ハミシリンダーケース５を固着して設
けている。油圧シリンダケース５内にはｉｌｉ動式の油
圧シリンダー６を設け、また、この油圧シリンダーケー
ス５の左右両側にはリフトアーム７．７を回動可能に担
支している。

１−ツブリンク１０、ロワーリンク１１．１１からなる
３点リンク機構１２の後端部には刻地作業機としてのロ
ータリ耕耘装置１４が連結され、リフトアーム７．７と
ロワーリンク１１−１１１との間にはリフ１ヘロツド１
５．１５が介装連結される。

これらのリフトロッド１５．１５のうち、片側（この実
施例では右側）のリフトロッド１５は伸縮可能な油圧シ
リンダー１５ａで構成され、また、この油圧シリンダー
１５ａの横側部にはその伸縮量を検出するストローク検
出器１６が配設されている。２０は油圧操作レバーでこ
の操作レバー２３− Ｏの同動ノに部には料地作業機の高さを検出する苅地高
さ設定器２工が取り付けられている。一方、片側リフト
アーム７の同！Ｉ＋ｕ部にもそれのＦ１１動角動力言い
ｎえると対地作業機の高さを検出する対地高さ検出器２
３が取り付けられ、油ノｆ：、操作レバー２０にて設定
された高さにリフ１−アーム７．７がＩｉｊ’ｌ動して
停止１．するようにポジション制御機構が構成される。

Ｉ８は１−ラフター１の抽圧シＩＪンダケース５の側部
に載置固定された傾斜検出器で、トラクター１の左右横
方向の傾きを検出する。

次にロータリ耕耘装置■４の構成を説明すると、このロ
ータリ耕耘装置１４は耕耘部３４と、耕耘部３４の上方
を蹟う−４：カバー３５と、４：、カバー３５に対して
回動目出に枢着されたりャカバー３６等を備え、リヤカ
バー３６の下端部を地面に摺接させて耕起土壌面を均平
にす八く弾性押圧するように構成し、また４：、カバー
３５の上部後端には、リヤカバー３６の同動角度を検出
する耕深検出器３７を設けている。

第２図はこの？１ｔｌＦｊ’、制御装置のブロック図で
ある４ が、作業機の高さを設定する対地高さ設定器２１と、実
際のリフトアーム７．７の載置を検出する苅地高さ検出
器２３はＡ／Ｄ変換器２５を介してＣＰＵからなる制御
部２７に接続される。２８はＡ／Ｄ変換器２５を経るこ
となく直接制御部２７に接続される昇降スイッチであっ
て、このスイッチ２８をオンにすると、作業機］−４は
最大１−、昇拉「Ｃまで１−、昇し、オフにすると、浦
ＦＥ操作レバー２０にて定まる載置まで降下する。操縦
席近傍に設けられたダイヤル調整式の耕深設定器４０と
、ロータリ耕耘装置１４の耕深を検出する耕深検出器３
７はＡ、　／　Ｄ変換器２５を介して制御部２７に接続
される。また、４１はロータリ耕耘装置］−４の傾き量
を調節する傾斜設定器であり、この傾斜設定器４１と、
前記ストローク検出器１６、及び傾斜検出器１８は夫々
Ａ　／　Ｉ）変換器２５を介して制御部２７に接続され
ている。２９は抽厘シリンダー６に作動浦を給徘制御す
る制御弁であって、下降用ソレノイド３０と、十昇用ソ
レノイド３１とにより切り換え可能に構成されている。

４２は傾斜制御用の油圧シリンダー１５ａの制御弁であ
って、伸長用ソレノイド４３と、短縮用ソレノイド４４
とにより適宜切り換えられる。なお、図中符号４６は分
流弁、４７は油圧ポンプ、４８はリリーフ弁である。

次に作用を説明すると、まず、対地高さ設定器２１、耕
深設定器４０、傾斜設定器４１による設定値と、対地高
さ検出器２３、耕深検出器３７、傾斜検出器１８、スト
ローク検出器１６が検出した各検出器がＣＰ　Ｕ内に読
み込まれ、ロータリ耕耘装置１４を所定の姿勢、例えば
水平状態に維持するために必要な制御量が算出さオもる
。また、このとき、同時に耕深制御、すなわちデプス制
御についても、設定値と検出（直との差から制御量が算
出され、傾斜制御については制御弁４２のソレノイド４
３あるいは４４を励磁して作業機の左右姿勢を設定姿勢
に保つように制御し、デプス制御については、制御弁２
９のソレノイド３０あるいは３１を励磁して作業機を昇
降制御し、設定深さになるようにコン１〜ロールする。

これらの制御弁２９．４２はパルスで駆動するものであ
るが、パルス出力の要求があった場合で、１個目のパル
スの通電時間を長くするときの具体的制御方法を第３図
のフローチャー１−に基づいて説明する。

このチャートにおいて、無通電タイマとは、パルス出力
のオフ状態が何秒続いているかをカウントするためのタ
イマである。すなわち、前回のパルス通電時間がオフと
なると、このタイマがカウントを始め（ステップＳ２）
、パルス周期が終了し、なおかっ、パルス出力要求があ
ると、パルス通電時間と周期が設定される（ステップＳ
３、Ｓ４．８５）。そして、無通電タイマが設定値α（
αはこの場合約１秒間）を越えるとパルス通電時間をβ
だけ長くする。第４図はβ分だけ長くした１個目のパル
スによって制御弁に流出入する油流量が増えたことを示
している。

このように、一定時間以４７．の烈通電状態から出力を
開始する場合には、最初のパルスの通電時間を他のもの
よりも長くする様に構成しているので、１パルス当りの
動作量を均一にすることができる。

７− なお、この実施例では１へラフターの傾斜制御とデプス
制御を例に挙げて構成、作用の説明をしたが、トラクタ
ーに限らず、電磁弐柚圧制御弁を備える神々の自動制御
装置に適用してよきこと勿論である。

［発明の効果］ この発明は前記の如く構成したので、次のような技術的
効果を奏する。

即ち、設定器と検出器と制御弁とを備え、設定器によっ
て設定された設定値と、検出器によって検出された検出
器との差に）５　シてパルス信号を制御弁のソレノイド
に送出するように構成された抽圧制御装置において、前
回のパルス通電時間終了後、次回のパルス出力までの時
間が設定時間αを越えるときには、次回のパルスの最初
のパルスの通電時間を長くするように構成したので、最
初のパルスで動作遅れが生じていた従来の不具合を解消
でき、制御精度を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の実施例を示し、第１図は全体側８− 面図、第２図はブロック図、第３図はフローチャート、
第４図は本願装置を用いて補正されたパルス波形と油流
量との関係を示すグラフ、第５図は従来装置によるパル
ス波形と油流量との関係を示すグラフである。 ７、７ ２ ４ 符号の説明 １−ラフター ミッションケース リフトアーム ３点リンク機構 対地作業機（ロータリ耕耘装置）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 設定器と検出器と制御弁とを備え、設定器によって設定
   された設定値と、検出器によって検出された検出値との
   差に応じてパルス信号を制御弁のソレノイドに送出する
   ように構成された油圧制御装置において、前回のパルス
   通電時間終了後、次回のパルス出力までの時間が設定時
   間αを越えるときには、次回のパルスの最初のパルスの
   通電時間を長くするように構成したことを特徴とする油
   圧制御装置。