JPH031447B2

JPH031447B2 -

Info

Publication number: JPH031447B2
Application number: JP3544083A
Authority: JP
Inventors: Mitsuhiro Kishi; Yokichi Nagasawa
Original assignee: Hikoma Seisakusho Co Ltd
Current assignee: Hikoma Seisakusho Co Ltd
Priority date: 1983-03-04
Filing date: 1983-03-04
Publication date: 1991-01-10
Also published as: JPS59161528A

Description

【発明の詳細な説明】本発明は道路等の掘削を行うとともに作業中に
おいてその旋回範囲を狭くして、他の作業を妨げ
たり、道路を占有することで車輌の進行を妨げた
りすることを防ぐことができる掘削機に関し、特
に、旋回台上に回転できる作業台を載置し、作業
台の回転角度を補正することで旋回台の回転に対
して作業台の回転を自由に調整し、掘削機構の作
業範囲角度を広げることができる掘削機の制御機
構に関する。

従来の掘削機では車体よりアームを突出させ、
このアーム先端に土砂を掘取るバケツトを取付け
ていたが、この構成では掘取つた土砂を車体の後
方に移送する際にアーム、バケツトが車体側面よ
り大きく飛び出して付近に立つている人に接触す
る危険があるとともに、作業範囲が広くなる欠点
があつた。このため、車体上に旋回台と作業台を
その回転軸芯を偏心させて設けておき、バケツト
を車体の上方で通過させ、アーム、バケツトが車
体の側面より大きく飛び出さないように構成した
掘削機が提案されている。しかし、この新しい掘
削機では旋回台と作業台とをいずれも所定の方向
で回転させなければならず、しかもその回転を同
期させなければバケツトが確実に車体上方を通過
せず、旋回機構は複雑にならざるを得ないもので
あつた。このため、従来でばギヤー等を用いて機
械的な駆動機構によつて旋回台と作業台とを連動
させ、かつ、同期させていたが、応力が一点に集
中するため故障の原因となり易いとともに、摩擦
等による動力損失が大きく効率の悪いものであつ
た。このため、旋回台と作業台をそれぞれ個別の
原動力で回転させるとともに、両者の回転角度を
検出装置で検出し、この検出結果を比較判別する
ことによつて両原動力を制御し、旋回台と作業台
の回転を連動、かつ、同期させることができる掘
削機も提案されている。しかし、この構成では旋
回台と作業台の回転は常時同期され、掘削機構の
バケツトを必要とする角度方向に旋回させようと
しても両者が同期して回転するために自由な角度
位置を設定させることは出来ないものであつた。

本発明は上述の欠点に鑑み、旋回台と作業台を
作動させたときに、作業台の旋回の回転角度を補
正して作業台を予め設定した角度位置から始動さ
せるとともに、その角度位置に停止させることが
できる掘削機の制御機構を提供するものである。

以下、本発明の一実施例を説明する。

第１図は本実施例の斜視図、第２図は側面図、
第３図は正面図、第４図は平面図である。この掘
削機は自走できるものであり、平坦な車体１０の
下面にはその四隅に車輪１１が軸支させてあり、
車体１０の両側の各一対の車輪１１間にはそれぞ
れキヤタピラ（無限軌道）１２が巻回してある。
この車体１０の上面中央には環状形をした支持盤
１３が固着してあり、この支持盤１３上には変形
八角形をした旋回台１４が水平方向に回転自在に
軸支してある。旋回台１４は正三角形の各頂点を
裁断した平面形状をしており、旋回台１４の後方
（第２図、第４図左側）上部には旋回台１４の周
辺に沿つてエンジン１５、燃料タンク１６、作動
油タンク１７が載置、固定してあり、旋回台１４
の上面中央より少し燃料タンク１６に接近した位
置には油圧モータ１８が下方にその駆動軸を向け
て固定してある。この旋回台１４の前方（第２
図、第４図右方）の上部には環形状をした保持盤
１９が載置、固定してあり、前述の支持盤１３の
中心軸とこの保持盤１９の中心軸とは水平方向に
偏位させ、かつ、平行になるよう位置させてあ
る。この保持盤１９上には円形をした作業台２０
が保持盤１９に対して回転自在に軸支してあり、
作業台２０上には垂直に支持体２１が固着してあ
り、支持体２１にはその上下に間隔を置いて連結
具２２が固着してある。前記連結具２２間には基
端体２６が連結してあり、この基端体２６にはく
字形をしたブーム２７が揺動自在に連結してあ
り、ブーム２７の先端にはアーム２８が揺動自在
に連結してあり、さらに、アーム２８の先端には
バケツト２９が揺動自在に連結してある。そし
て、基端体２６とブーム２７の中央の間、ブーム
２７中央とアーム２８の端部との間、アーム２８
とバケツト２９の間にはそれぞれ油圧シリンダ３
０，３１，３２を介在させてある。このブーム２
７、アーム２８、バケツト２９等で掘削機構４７
が構成される。また、前記基端体２６の一側には
鋼板をＬ字形に折曲げた乗員台２３が固着してあ
り、この乗員台２３上にはシート２４と制御箱２
５が固着してある。

次に、第５図は本実施例における旋回機構を詳
しく示すもので、第４図中Ａ−Ａ矢視断面図に対
応するものである。前述の支持盤１３上には外径
がほぼ支持盤１３と同じで内周に歯形を切削形成
してある円形の原動歯車３３が固着してあり、こ
の原動歯車３３の外周にはベアリング３４を介し
て環形状をしたスライダ３５が回転自在に嵌合さ
せてあり、このスライダ３５上面に前記旋回台１
４が固着してあり、旋回台１４はこの原動歯車３
３を中心に回転することができる。そして、前記
油圧モータ１８の出力軸３６にはピニオン３７が
軸着してあり、ピニオン３７は原動歯車３３の内
歯面に噛合せてある。また、前記保持盤１９上に
はこの保持盤１９とほぼ同一外径の環形状をした
軸支体３８が固着してあり、軸支体３８の内周に
は環形状をして外径をほぼ軸支体３８の内径と
し、その内周に歯形を切削形成した従動歯車３９
を位置させ、軸支体３８と従動歯車３９の間には
ベアリング４０を介在させてある。そして、前述
の作業台２０はこの従動歯車３９の上面に載置固
定させてあり、作業台２０は軸支体３８の中心軸
をその回転中心として回転することができること
になる。前記旋回台１４の前方上面で保持盤１９
の内部に位置して油圧モータ４１が固定してあ
り、この油圧モータ４１の出力軸４２にはピニオ
ン４３が軸着してあり、ピニオン４３は従動歯車
３９の内歯面に噛合せてある。そして、支持盤１
３上で原動歯車３３の軸芯位置には支柱４４が垂
直に固定してあり、この支柱４４に垂直に対応す
る旋回台１４の下面には角度検出器４５が固定し
てあり、支柱４４と角度検出器４５とは接近させ
てある。そして、旋回台１４で従動歯車３９の軸
芯の位置にも支柱４６が垂直に固定してあり、対
応する作業台２０の下面にも角度検出器４７が固
定してあり、支柱４６と角度検出器４７とは接近
させてある。なお、第６図はこの旋回機構の回転
部材を分解した斜視図であり、第７図は同上の回
転部材の位置関係を示す平面図である。

第８図は本実施例における回転角度の検出と制
御系を示す電気回路のブロツク図である。前述の
角度検出器４５，４７内にはそれぞれ外周に等間
隔に磁極を付けた円盤形の磁気デイスク５１，５
２と磁気ピツクアツプ５４，５５が収納してあ
り、磁気デイスク５１は支柱４４の頂部に固定し
てあり、磁気デイスク５２は支柱４６の頂部に固
定してあり、これにより磁気デイスク５１，５２
は旋回台１４、作業台２０が回転することで相対
的に回転することになる。磁気ピツクアツプ５３
の出力は入力信号に応じた数量のパルスを発生さ
せるパルス発生回路５５、バツフア回路５６、周
波数を半分に逓減させる分周回路５７を経てゲー
ト回路５８に入力しており、磁気ピツクアツプ５
４の出力はパルス発生回路５９、バツフア回路６
０を経てゲート回路６１に入力している。次に、
６２，６３は前記制御箱２５付近に設けられて油
圧モータ１８，４１を作動させる旋回スイツチで
あり、両者は同時に連動するものである。この旋
回スイツチ６２にはチヤタリング防止回路６４が
接続してあり、チヤタリング防止回路６４にはバ
ツフア回路６５を介してゲート回路６１と駆動回
路６６に接続してあり、駆動回路６６にはリレー
６７が接続してある。このリレー６７の一端には
電源が接続してあり、他端にはソレノイド６８が
接続してある。また、旋回スイツチ６３にはチヤ
タリング防止回路６９、バツフア回路７０を介し
てゲート回路５８が接続してある。前記ゲート回
路６１の出力はカウンタＢ７１のカウント入力Ｔ
に入力しており、ゲート回路５８の出力はカウン
タＡ７２のカウント入力Ｔに入力しており、カウ
ンタＢ７１の出力はメモリー回路９１を介して比
較一致回路７３に入力しており、カウンタＢ７１
の出力は比較一致回路７３に入力している。比較
一致回路７３はカウンタＡ７２，Ｂ７１のカウン
ト出力を判別するもので、両出力が不一致の場合
に出力する比較出力Ｋと両出力が一致の場合に出
力する一致出力Ｊがあり、比較出力Ｋは（常閉の
スイツチ回路９２を介して）RSフリツプフロツ
プ７４のＳ端に入力し、一致出力ＪはRSフリツ
プフロツプ７４のＲ端に入力している。RSフリ
ツプフロツプ７４のＱ出力には駆動回路７５に接
続してあり、駆動回路７５にはリレー７６が接続
してあり、リレー７６の一端には電源が、他端に
はソレノイド７７が接続してある。また、RSフ
リツプフロツプ７４の出力には常閉のスイツチ
回路９３を介してワンシヨツトマルチ回路７８が
接続してあり、ワンシヨツトマルチ回路７８の出
力はカウンタＡ７２，Ｂ７１のそれぞれのクリア
端CLに入力している。次に、前記制御箱２５付
近にはメモリースイツチ９４とメモリー制御スイ
ツチ９５が設けてあり、メモリースイツチ９４の
出力はメモリー回路９１とスイツチ回路９２に伝
えられており、メモリー制御スイツチ９５の出力
はメモリー回路９１とスイツチ回路９３に伝えら
れている。このメモリー回路９１は指示信号が無
い時にはカウンタＢ７１の出力をそのまま比較一
致回路７３に伝えており、指示信号が有る時には
カウント数を記憶してその記憶カウントを加減し
てから比較一致回路７３に信号を伝えることがで
きるものである。

次に、第９図は本実施例の油圧系を示す系統図
であり、油圧ポンプ８１の吐出路８２は２つに分
岐してあり、この吐出路８２の分岐したそれぞれ
には絞り弁８３，８４を介して電磁弁８５，８６
に接続してあり、絞り弁８４の流量は絞り弁８３
のそれの２倍に設定してある。電磁弁８５は前記
ソレノイド７７によつて作動され、電磁弁８６は
前記ソレノイド６８によつて作動されるものであ
る。電磁弁８５には油圧モータ１８が接続してあ
り、電磁弁８６には油圧モータ４１が接続してあ
り、両油圧モータ１８，４１の出力端には回収路
８７が接続してあり、回収路８７の終端は圧力油
タンク８８に連通してある。この圧力油タンク８
８内には圧力油が満してあり、前記油圧ポンプ８
１の吸入路８９は圧力油タンク８８内に導入して
ある。

次に、本実施例の作用を説明する。

まず、車体１０の前方で掘取つた土砂を後方に
移し換える場合に付いて説明する。この場合には
メモリースイツチ９４、メモリー制御スイツチ９
５はいずれも開放し、スイツチ回路９２，９３を
閉成させておく。

バケツト２９を上下動させて道路、地面を掘削
する動作は従来から公動の動作であり、シート２
４に搭乗した操作者が制御箱２５を操作すること
により各油圧シリンダ３０，３１，３２をそれぞ
れ協動させて運動させて行わせる。掘取つた土砂
はバケツト２９を第３図に示す様に水平に持上
げ、バケツト２９の下面を旋回台１４上の機器の
上面より少し高くし、この状態でバケツト２９を
車体１０の後方に旋回させることでトラツク等に
移すことができる。

旋回台１４及び作業台２０を回転させるには旋
回スイツチ６２，６３を閉成することで旋回の指
示を行いチヤタリング防止回路６４，６９、バツ
フア回路６５，７０を介して駆動回路６６とゲー
ト回路５８，６１にはそれぞれ旋回スイツチ６
２，６３を閉成している間だけ発生するパルス
Pc、Pdが伝えられる。このため駆動回路６６は
リレー６７を閉じさせてソレノイド６８に電流を
供給させ、電磁弁８６を作動させて油圧ポンプ８
１からの油圧を絞り弁８４を通じて油圧モータ４
１に供給させる。このため、油圧モータ４１の出
力軸４２及びピニオン４３は回転して噛合つた従
動歯車３９を軸支体３８に沿つて回転させる。こ
のため、従動歯車３９上に載置した作業台２０，
支持体２１、掘削機構４７を旋回台１４に対して
回転させる。

次に、比較一致回路７３は比較信号Ｋを出力す
ることから（旋回スイツチ６２，６３を押す前は
一致信号Ｊを出力していることが条件）RSフリ
ツプフロツプ７４は反転してＱ信号を出力して駆
動回路７５に伝え、駆動回路７５はリレー７６を
閉成してソレノイド７７に電源を供給させる。こ
のソレノイド７７が作動して電磁弁７７が導通
し、油圧モータ１８には絞り弁８３を介して油圧
ポンプ８１からの油圧が供給されて油圧モータ１
８は作動する。この油圧モータ１８が作動すると
出力軸３６、ピニオン３７は回転し、噛合つた原
動歯車３３の歯車を転回することからスライダ３
５は原動歯車３３に沿つて回転することになり、
旋回台１４は車体１０に対して旋回することにな
る。ここにおいて、油圧モータ１８，４１のそれ
ぞれの回転方向を逆向きに設定しておくことで旋
回台１４と作業台２０の回転方向はそれぞれ逆向
きとなり、作業台２０上に固定した掘削機構４８
は旋回台１４の上方を通過することになる。ま
た、絞り弁８３，８４の流量は絞り弁８３が
「１」に対して絞り弁８４は「２」になる様に設
定してあり、これにより、作業台２０の回転速度
は旋回台１４の回転速度の２倍で回転することに
なる。

上述の旋回台１４、作業台２０が回転すると角
度検出器４５，４７は支柱４４，４６に対してそ
の角度位置を相対的に変化させ、角度検出器４
５，４７内にある磁気デイスク５１，５２は支柱
４４，４６に固定してあるため、角度検出器４
５，４７内で回転し、磁気ピツクアツプ５３，５
４はいずれも磁気デイスク５１，５２の外周に設
定した磁極の変動を検出して電気信号に変換させ
パルス発生回路５５，５９に伝える。パルス発生
回路５５，５９では磁気ピツクアツプ５３，５４
からの検出信号によつて所定パルス幅で波形整形
されたパルス波を磁気デイスク５１，５２の一定
回転角度ごとに発生させることになる。パルス発
生回路５５，５９からのパルス波はパツフア回路
５６，６０を通じて角度信号Pa、Pbとしてゲー
ト回路６１、分周回路５７に出力される。ゲート
回路６１では旋回スイツチ６２からの旋回信号
Pcとパルス波Pbがいずれも入力している間にパ
ルス波Pbと同一のパルス波Peを出力し、パルス
波PeはカウンタＢ７１のカウンタ入力Ｔに入力
させてこのカウンタＢ７１によつてそのパルス数
をカウントさせる。カウンタＢ７１のカウント出
力はメモリー回路９１を介してそのままのカウン
ト数で比較一致回路７３に伝えられる。次に、分
周回路５７に入力した角度信号Paはその周波数
を１／２に逓減されてPa／２のパルス数として
ゲート回路５８に伝えられ、このゲート回路５８
では旋回信号Pdが入力している間にPa／２と同
一パルス数のパルス波Pfを出力し、パルス波Pf
はカウンタＡ７２のカウンタ入力Ｔに入力させて
このカウンタＡ７２によつてそのパルス数をカウ
ントさせる。カウンタＡ７２のカウント出力は比
較一致回路７３に伝えられ、比較一致回路７３で
はカウンタＢ７１からのカウント出力とこのカウ
ント出力を比較し、両出力が不一致の場合には比
較出力Ｋにより信号を出力し、両者が一致した場
合には一致出力Ｊより信号を出力する。この比較
一致回路７３の比較出力Ｋが「１」である場合に
はRSフリツプフロツプ７４はＱ端が「１」の出
力を続けて油圧モータ１８を作動させ続ける。油
圧モータ１８が作動を続けて旋回台１４を回転さ
せることにより、旋回台１４の回転角度が作業台
２０の回転角度の１／２になつたとき、カウンタ
Ａ７２とＢ７１のカウント出力値は一致し、比較
一致回路７３は一致出力Ｊは「１」となり、RS
フリツプフロツプ７４を反転させてＱ端を「０」
とさせ、駆動回路７５を停止させてリレー７６を
開成して油圧モータ１８の作動を一時停止させ
る。これによつて旋回台１４の回転は一時に停止
する。同時に端は「１」の出力となり、ワンシ
ヨツトマルチ回路７８によつて所定パルス幅の一
個のパルス波を発生させ、このワンシヨツトマル
チ回路７８のパルス波はカウンタＡ７２、Ｂ７１
のそれぞれのクリア端CLに伝達されて両カウン
タＡ７２、Ｂ７１のカウント記憶を零にリセツト
させる。このため、カウンタＡ７２、Ｂ７１は再
びパルス波Pe、Pfのパルス数をカウントし始め、
比較一致回路７３は比較出力Ｋと一致出力Ｊを交
互に出力し、ソレノイド７７、油圧モータ１８を
ステツプ的に制御し、累積誤差を小さくさせると
ともに、油圧モータ１８の作動に対して常に一定
の追従動作を行わせることになる。このため、磁
気デイスク５１，５２は常に１対２の比率によつ
て回転することになり、従つて旋回台１４と作業
台２０は１対２の回転角度で常に比例した関係で
回転することになる。そして、作業台２０が旋回
台１４の回転角よりも大きく回転すると比較一致
回路７３は比較出力ＫをRSフリツプフロツプ７
４に伝えて駆動回路７５、リレー７６、ソレノイ
ド７７を作動させて油圧モータ１８を追従して回
転させるので回転角度の誤差は極めて小さくな
る。

この２つの油圧モータ１８，４１の回転により
旋回台１４と作業台２０の相対的な関連を第１０
図によつて説明すると、油圧モータ４１によつて
作業台２０は図中Ｘ方向に回帳を始め、油圧モー
タ１８によつて旋回台１４は図中Ｙ方向に回転を
始める（第１０図中イ）。前述の様に作業台２０
と旋回台１４はそれぞれの回転角度が制御されて
いるためにその回転速度は２対１に規制されてい
る。従つて、作業台２０は旋回台１４の倍の速度
で回転することになり、旋回台１４が90度回転す
ると作業台２０は180度回転し、両者は逆回転し
ているため作業台２０は相対的に90度回転し、掘
削機構は車体１０に対して直角に位置して第１０
図ロの状態となる。このため、作業台２０は車体
１０の一方に最大限に偏位し、掘削機構４８は旋
回台１４の上方に位置して車体１０の他方の側面
より突出しなくそのまま通過する。さらに、旋回
台１４が90度回転すると作業台２０は180度回転
し、作業台２０は車体１０の右側にまで移動し、
掘削機構４８は車体１０の反対側に突出し、第１
０図イの状態と丁度反転した位置にまで移動す
る。この第１０図ハの状態で旋回スイツチ６２，
６３を開放すれば油圧モータ１８，４１はその作
動を停止し、旋回台１４、作業台２０はその回転
を停止する。つまり、掘削機構４８は旋回台１４
の車体１０上での旋回運動と、作業台２０の旋回
台１４上での逆方向に向けた旋回運動を受け、二
重に旋回することになり、掘削機構４８は車体１
０の前方から後方に向つて回転するときには必ら
ず旋回台１４の上方を通過して回転し、掘削機構
４８を車体１０の側方に突出しないように最大限
の範囲で旋回することになる。掘削機構４８を第
１０図中ハの位置からイの位置に反転させるには
旋回スイツチ６２，６３を再度押し、旋回台１４
を180度回転させれば前述と同様の動作を行い、
旋回台１４、作業台２０を一定の比率で回転させ
る。

次に、旋回台１４を前方に向けたまま作業台２
０を車体１０の正面より所定の角度だけ偏位させ
て作業する場合に付いて説明する。

まず、メモリースイツチ９４を閉成してメモリ
ー回路９１を記憶の動作状態に保持させるととも
にスイツチ回路９２を開放し、比較一致回路７３
とRSフリツプフロツプ７４を切断する。そして、
旋回スイツチ６２，６３を閉成すると前述の様に
して駆動回路６６、リレー６７、ソレノイド６８
によつて油圧モータ４１が作動して作業台２０が
回転を始めるが、スイツチ回路９２が開放されて
いることから駆動回路７５、リレー７６、ソレノ
イド７７及び油圧モータ１８は作動せず、旋回台
１４はその位置に停止したままとなる。この旋回
スイツチ６２，６３を閉じたままで作業台２０が
必要とする角度まで回転し、旋回台１４より所定
の角度（この設定は自由である）だけ偏位した時
にスイツチ６２，６３を開放する。この偏位した
状態が第１１図に示すもので、旋回台１４が車体
１０の前方に向いているのに対して作業台２０は
θ₁だけ時計方向廻りに偏位している。そして、こ
の作業台２０の偏位角度は前述の様にして発生し
たパルス数で検出され、そのパルス数はカウンタ
Ｂ７１を介してメモリー回路９１に記憶されるこ
とになる。このメモリー回路９１における偏位角
度の記憶はメモリースイツチ９４を開放すること
によつてそのまま保持されて消滅することがなく
なる。次いで、この第１１図に示す偏位位置から
掘取つた土砂を車体１０の後方に移送させる作業
を繰返すにはメモリー制御スイツチ９５を閉じて
メモリー回路９１によつて記憶した偏位角度の制
御を行わせるとともに、スイツチ回路９３を開放
してワンシヨツトマルチ回路７８を作動させずに
保持してカウンタＡ７２，Ｂ７１をリセツトさせ
ないでおく。このメモリー制御スイツチ９５を閉
成したままで旋回スイツチ６２，６３を閉成する
と前述の様に油圧モータ４１が作動して作業台２
０を旋回させると、この作業台２０の旋回角度は
磁気ピツクアツプ５４によつて検出され、そのパ
ルスはカウンタＢ７１に伝えられるが、メモリー
回路９１によつて予め記憶されている所定のパス
ル数に達するまでメモリー回路９１は信号を出力
せず「０」のパルス数を維持する。このため、比
較一致回路７３ではカウンタＡ７２からの初期値
である「０」と一致するためＪの信号を出力して
RSフリツプフロツプ７４の出力をに保持して
油圧モータ１８を作動させないでおく。このた
め、旋回台１４は回転せず、作業台２０のみが回
転し、初期の偏位角度θ₁の角度分だけまず回転す
るとこになる。作業台２０が角度θ₁だけ回転する
と作業台２０は偏位が「０」となり、この時から
メモリー回路９１はカウンタＢ７１からのカウン
ト数より偏位角度θ₁を差引いたカウント数を比較
一致回路７３に出力するため、比較一致回路７３
はＫ信号を出力して油圧モータ１８を始動させて
旋回台１４を作業台２０の回転に追従する様に回
転させ始める。この角度０位置からの作動は前述
の通常の作動と同じであり、第１０図イ，ロ，ハ
順に旋回台１４、作業台２０は同期して回転し、
最終的には作業台２０は180位置で反転した位置
において停止する。このメモリー制御スイツチ９
５を閉成しておけば作業台２０は常に偏位角度θ₁
の位置で停止始動することになり、掘削機構４８
を車体１０の前方斜めに向けて掘削作業を行わせ
ることになる。また、この作業台２０の停止位置
の偏位角度を変える場合、或いは通常の動作に復
帰させる場合にはメモリースイツチ９４を閉成し
て作業台２０のみを回転させることでその停止位
置を修正させることができる。

本発明は上述の様に構成したので、掘削機のバ
ケツトを極力偏心させて先方から後方に旋回させ
ることができ、バケツトを車体の側面から突出さ
せることがないため、他の車線の運行に支障を生
じなく、道路の使用を掘削作業に占有させること
もなく、道路を効率良く使用させることができ
る。また、道路が車体の幅とほぼ同じ程度であつ
てもバケツト等が車体から突出しないので、狭い
使用条件下でも作業を進めることができる。そし
て、作業台を旋回台の所定停止位置に対して自由
な偏位角度で設定させることができることから、
掘削する範囲を拡大させることができ、車体を移
動させることなく、幅広い掘削作業を行わせるこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す斜視図、第２
図は同上の側面図、第３図は同上の正面図、第４
図は同上の平面図、第５図は旋回機構を詳しく示
す第４図中Ａ−Ａ矢視の断面図、第６図は同上の
旋回機構の構成を示す分解斜視図、第７図は旋回
機構の配置を示す説明図、第８図は電気制御系を
示すブロツク図、第９図は油圧系を示す配管図、
第１０図は回転の順序を示す説明図、第１１図は
作業台を旋回台に対して所定角度偏位させて作業
させる場合を示す説明図である。１０……車体、１４……旋回台、２０……作業
台、１８，４１……油圧モータ、４８……掘削機
構、４５，４７……角度検出器、７３……比較一
致回路、９１……メモリー回路。

Claims

【特許請求の範囲】

１移動可能な車体上方に水平に回転できる旋回
台を設けるとともに、旋回台上面には旋回台の回
転中心より偏位させて作業台を回転自在に設け、
作業台には掘削機構を固着した掘削機において、
旋回台を回転させる油圧モータと作業台を回転さ
せる油圧モータをそれぞれ別個に設け、旋回台の
回転角を検出する第１の回転角検出手段と、作業
台の回転角度を検出する第２の回転角度検出手段
とを設け、第１の回転角検出手段からの信号を信
号処理手段に伝えるとともに第２の回転角検出手
段からの信号を回転角補正手段を介して信号処理
手段に伝え、この信号処理手段によつて両油圧モ
ータの作動を制御し、回転角補正手段に記憶させ
た補正角度によつて旋回台の所定停止角度位置に
おいて作業台の停止角度位置を修正させることが
できることを特徴とする掘削機の制御機構。