JPH03149090A - 布端制御装置 - Google Patents
布端制御装置Info
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- JPH03149090A JPH03149090A JP28757689A JP28757689A JPH03149090A JP H03149090 A JPH03149090 A JP H03149090A JP 28757689 A JP28757689 A JP 28757689A JP 28757689 A JP28757689 A JP 28757689A JP H03149090 A JPH03149090 A JP H03149090A
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- fabric
- clothes
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- sewing machine
- sewing
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- 239000004744 fabric Substances 0.000 title claims abstract description 103
- 238000009958 sewing Methods 0.000 claims abstract description 44
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 abstract description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 abstract description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 2
- 230000037303 wrinkles Effects 0.000 abstract 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 abstract 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 9
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 238000007665 sagging Methods 0.000 description 2
- 239000002023 wood Substances 0.000 description 1
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- Sewing Machines And Sewing (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野》
本発明は自動縫製装置に関し、さらに詳しくはミシンに
供給される生地布を所定の好ましい状態に保持する手段
に関する。
供給される生地布を所定の好ましい状態に保持する手段
に関する。
（従来の技術）
布を縫い合わせるＬ％ＷＪ作業の自動化に関して各種の
自動ミシンが既に提案されている。これは、生地布の位
置を針の手前で制御しつつ縫製を行うことにより、あら
かじめ設定された縫合線にしたがって、縫製が行われる
ようにしたものである。
自動ミシンが既に提案されている。これは、生地布の位
置を針の手前で制御しつつ縫製を行うことにより、あら
かじめ設定された縫合線にしたがって、縫製が行われる
ようにしたものである。
（発明の課題）
ところで、２枚の生地布の始端と終端同士を合わせて縫
製する際には、一般に生地布の始端を合わせてミシンの
針下に挿入し、縫合中にいさりが生じないように生地布
の終端を合わせ持ち、途中に弛みを生じない程度に適度
の張力を加えながら生地布をミシンに向けて送り出す必
要があり、縫製作業自体は自動ミシンにより自動化され
ても、縫製中の生地布後端の保持は依然として手作業で
行う必要があった。
製する際には、一般に生地布の始端を合わせてミシンの
針下に挿入し、縫合中にいさりが生じないように生地布
の終端を合わせ持ち、途中に弛みを生じない程度に適度
の張力を加えながら生地布をミシンに向けて送り出す必
要があり、縫製作業自体は自動ミシンにより自動化され
ても、縫製中の生地布後端の保持は依然として手作業で
行う必要があった。
本発明は、以上の問題点を解決して縫製作業の全面的な
自動化を計るべく、上下の生地布の終端を適正に保持し
ながら、所定の張力を負荷しつつミシンへと送り出す装
置を提供することを目的とする。
自動化を計るべく、上下の生地布の終端を適正に保持し
ながら、所定の張力を負荷しつつミシンへと送り出す装
置を提供することを目的とする。
（課題を達成するための手段》
本発明は、先端をミシンへ挿入した重なり合う２枚の生
地布を上下に分離する手段と、分離した上の生地布及び
下の生地布の側端を所定の平面位置にそれぞれ位置決め
する手段と、位置決めされた上下の生地布の終端を一体
に把持するとともに、縫合の開始に伴いミシンに向けて
駆動するこれらの生地布に一定の張力を負荷する手段と
を備えている。
地布を上下に分離する手段と、分離した上の生地布及び
下の生地布の側端を所定の平面位置にそれぞれ位置決め
する手段と、位置決めされた上下の生地布の終端を一体
に把持するとともに、縫合の開始に伴いミシンに向けて
駆動するこれらの生地布に一定の張力を負荷する手段と
を備えている。
（作用）
分離手段が分離した上下の生地布の側端を、位置決め手
段が所定の平面位置に位置決めし、位置決めされた各生
地布の終端部を把持手段が一体に把持して所定の張力を
負荷することにより、ミシンへ供給される上下の生地布
は適正に重なり合った状態で、適度の張力を保ってミシ
ンへ供給される。この結果、生地布はミシンにより所定
の縫合線に沿って始端から終端までいさりを生じること
なくきれいに縫い合わされる。
段が所定の平面位置に位置決めし、位置決めされた各生
地布の終端部を把持手段が一体に把持して所定の張力を
負荷することにより、ミシンへ供給される上下の生地布
は適正に重なり合った状態で、適度の張力を保ってミシ
ンへ供給される。この結果、生地布はミシンにより所定
の縫合線に沿って始端から終端までいさりを生じること
なくきれいに縫い合わされる。
（実施例）
第１図〜第７図に本発明の実施例を示す。
第１図において、１は先端を自動ミシン３０に挿入した
生地布の後部を位置決めする生地操作型モジュール、２
は生地布の後端を把持する生地把持装置、３はこれらを
支持するロボットで、後述のコントローラから送られる
制御信号に応して生地操作型モジュール１と生地把持装
置２を任意の方向に移動する。また、４はテーブル５上
に重ねられた２枚の生地布を上下に分離する分離ユニッ
トである。
生地布の後部を位置決めする生地操作型モジュール、２
は生地布の後端を把持する生地把持装置、３はこれらを
支持するロボットで、後述のコントローラから送られる
制御信号に応して生地操作型モジュール１と生地把持装
置２を任意の方向に移動する。また、４はテーブル５上
に重ねられた２枚の生地布を上下に分離する分離ユニッ
トである。
分離ユニット４は第６図に示すようにテーブル５上に重
ねた生地布の側方から伸縮アーム６を生地布の上に張り
出し、伸縮アーム６の先端にエアシリンダ８を介して把
持部材９を支持したもので、縮アーム６はエアシリンダ
７の伸縮駆動に応じ−る。把持部材９の先端には上の生
地布に押し付けて上の生地布を吸着する針布が取り付け
られ、エアシリンダ８の収縮駆動に応じて吸着した生地
布を持ち上げる。また、伸縮アーム６の先端には別のエ
アシリンダ１０に駆動される固定部材１１が把持部材９
とは別の位置に下向きに支持される。
ねた生地布の側方から伸縮アーム６を生地布の上に張り
出し、伸縮アーム６の先端にエアシリンダ８を介して把
持部材９を支持したもので、縮アーム６はエアシリンダ
７の伸縮駆動に応じ−る。把持部材９の先端には上の生
地布に押し付けて上の生地布を吸着する針布が取り付け
られ、エアシリンダ８の収縮駆動に応じて吸着した生地
布を持ち上げる。また、伸縮アーム６の先端には別のエ
アシリンダ１０に駆動される固定部材１１が把持部材９
とは別の位置に下向きに支持される。
この固定部材１１は、把持部材９が上の生地布を持ち上
げる際に、下の生地布をテーブル５に押し付けて下の生
地布のずれを防止する。
げる際に、下の生地布をテーブル５に押し付けて下の生
地布のずれを防止する。
生地操作型モジュールｌの詳細は第２図及び第３図に示
される。生地操作型モジュール１は分離ユニット４に持
ち上げられた上の布とテーブルに押し付けられた下の布
との間に進入する分離板１２と、下の布を持ち上げる布
すくい板１３と、上の布の上方に位置する力バー１４と
を備え、さらに分離板１２の上下に進入した生地布の端
部をそれぞれ検出するエツジセンサと、これらの布を第
２図の上下及び左右方向に駆動する４種類のローラとを
備える。これらのローラはそれぞれ独立したモータに駆
動され、これにより各生地布を第２”Ｅの上下方向に動
かしてそれぞれ所定の平面位置位置決めしつつ、同図の
左方向へと送り出す。
される。生地操作型モジュール１は分離ユニット４に持
ち上げられた上の布とテーブルに押し付けられた下の布
との間に進入する分離板１２と、下の布を持ち上げる布
すくい板１３と、上の布の上方に位置する力バー１４と
を備え、さらに分離板１２の上下に進入した生地布の端
部をそれぞれ検出するエツジセンサと、これらの布を第
２図の上下及び左右方向に駆動する４種類のローラとを
備える。これらのローラはそれぞれ独立したモータに駆
動され、これにより各生地布を第２”Ｅの上下方向に動
かしてそれぞれ所定の平面位置位置決めしつつ、同図の
左方向へと送り出す。
ざける方向、すなわち第２図の上方へと退避させるため
の退避シリンダ１５が設けられる。
の退避シリンダ１５が設けられる。
生地把持装置２は生地操作型モジュール１に隣接して配
設され、ロボット３に対して第２図の左右方向に変位可
能に係合するブラケット１６に固定される。また、この
ブラケット１６の変位に適度の抵抗を負荷するために、
ロボット３に１−リー２０を直結したモータ２１が固定
され、このプーリー２０に巻き付けたワイヤーがブラケ
ット１６に連結する。
設され、ロボット３に対して第２図の左右方向に変位可
能に係合するブラケット１６に固定される。また、この
ブラケット１６の変位に適度の抵抗を負荷するために、
ロボット３に１−リー２０を直結したモータ２１が固定
され、このプーリー２０に巻き付けたワイヤーがブラケ
ット１６に連結する。
生地把持装置２は、第５図に示すように分離板１２と同
様の把持ベース１７とその上下に配設された把持ハンド
１８とを備える。把持ハンド１８は把持ベース１７の後
方に備えたエアシリンダ１−９の駆動により、基端の支
点１８Ａを中心に上下に対称的に回動して生地布の後端
の把持と解放とを行う、また、生地把持装置２は生地布
の後端を検出する上布エンドセンサと下布エンドセンサ
とを把持ベース１７の上面と下面とに備える。
様の把持ベース１７とその上下に配設された把持ハンド
１８とを備える。把持ハンド１８は把持ベース１７の後
方に備えたエアシリンダ１−９の駆動により、基端の支
点１８Ａを中心に上下に対称的に回動して生地布の後端
の把持と解放とを行う、また、生地把持装置２は生地布
の後端を検出する上布エンドセンサと下布エンドセンサ
とを把持ベース１７の上面と下面とに備える。
Ｔ石君これらの上布及び下布エンドセンサと生地操作地
繰作型モジュール１のローラを駆動する各モータと退避
シリンダ１５、生地把持装置２のモータ２１とエアシリ
ンダ１９の駆動はすべてこのコントローラに制御される
。このコントローラにはあらかしめ、生地布の形状や寸
法などに基づく適正な把持位置が設定される。
繰作型モジュール１のローラを駆動する各モータと退避
シリンダ１５、生地把持装置２のモータ２１とエアシリ
ンダ１９の駆動はすべてこのコントローラに制御される
。このコントローラにはあらかしめ、生地布の形状や寸
法などに基づく適正な把持位置が設定される。
なお、テーブル５への生地布の搬送と自動ミシン３０へ
の生地布のセットは別ユニットとして設けた搬送装置及
びローディング装置により行なわれる。
の生地布のセットは別ユニットとして設けた搬送装置及
びローディング装置により行なわれる。
次に作用を説明する。
搬送装置によりテーブル５上に２枚の生地布が重ねられ
、ローディング装置によりこれらの生地布の先端が自動
ミシン３０の針下にセットされると、コントローラは第
７図に示すように、まずエアシリンダ７の伸張駆動によ
り伸縮アーム６を伸張させて、先端の把持部材９をエア
シリンダ８の伸張駆動により上の生地布に押し付けた後
、エアシリンダ８を収縮させて上の生地布を把持部材９
とともに持ち上げ、下の生地布から分離する。
、ローディング装置によりこれらの生地布の先端が自動
ミシン３０の針下にセットされると、コントローラは第
７図に示すように、まずエアシリンダ７の伸張駆動によ
り伸縮アーム６を伸張させて、先端の把持部材９をエア
シリンダ８の伸張駆動により上の生地布に押し付けた後
、エアシリンダ８を収縮させて上の生地布を把持部材９
とともに持ち上げ、下の生地布から分離する。
次にロボット３を駆動し、生地操作型モジユー瞭
′・、ｊｔ１を生地把持装置２とともに第２図０下側′
移１ニー１ の間に押入することで、上の生地布を力バー１４と分離
板１２の間に、下の生地布を分離板１２と布すくい板１
３との間にそれぞれ誘導する。これに伴い、生地把持装
置２においては把持ベース１７と上側の把持ハンド１８
との間に上の生地布が、把持ベース１７と下側の把持ハ
ンド１８との間に下の生地布が進入する。
移１ニー１ の間に押入することで、上の生地布を力バー１４と分離
板１２の間に、下の生地布を分離板１２と布すくい板１
３との間にそれぞれ誘導する。これに伴い、生地把持装
置２においては把持ベース１７と上側の把持ハンド１８
との間に上の生地布が、把持ベース１７と下側の把持ハ
ンド１８との間に下の生地布が進入する。
この動作に成功するとコントローラは分離ユニット４の
把持部材９から上の生地布を解放し、エアシリンダ７を
収縮駆動して分離ユニット４をテーブル５の上方から後
退させる。
把持部材９から上の生地布を解放し、エアシリンダ７を
収縮駆動して分離ユニット４をテーブル５の上方から後
退させる。
次にコントローラは、生地操作型モジュール１の各エツ
ジセンサからの入力信号に基づきモータを駆動し、上と
下の生地布を第２図の上下方向に動かすローラを回転さ
せて、各生地布の側端の平面位置の位置決めを行う、同
時に別方向のローラの回転駆動により、生地布を自動ミ
シン３０方向すなわち図の左方向へと送り出す一方、ロ
ボット３を動かして生地操ｆＩＦ：型モジュール１と生
地把持装置２とを図の右方向へ移動させる。結果′とし
て生地布は自−ミシン３０の方向へは変位せず、代′−
二 −１−りに生地操作型モジュール１と生地°把持装置２
１１丁 、、、−７，４生地布の後方に向かって移動する。
ジセンサからの入力信号に基づきモータを駆動し、上と
下の生地布を第２図の上下方向に動かすローラを回転さ
せて、各生地布の側端の平面位置の位置決めを行う、同
時に別方向のローラの回転駆動により、生地布を自動ミ
シン３０方向すなわち図の左方向へと送り出す一方、ロ
ボット３を動かして生地操ｆＩＦ：型モジュール１と生
地把持装置２とを図の右方向へ移動させる。結果′とし
て生地布は自−ミシン３０の方向へは変位せず、代′−
二 −１−りに生地操作型モジュール１と生地°把持装置２
１１丁 、、、−７，４生地布の後方に向かって移動する。
、−二；：
ｆＨ４％Ｊこうして、生地布の後端が生地把持装置２ま
で来ると、生地把持装置２に備えたエンドセンサからコ
ントローラへの入力信号が変化し、コントローラはこの
信号変化から、布の後端が生地把持装置２に達したこと
を検出し、生地布の送り出しとロボット３の駆動とを停
止するとともに、エアシリンダ１９の駆動により把持ハ
ンド１８を閉じる。
で来ると、生地把持装置２に備えたエンドセンサからコ
ントローラへの入力信号が変化し、コントローラはこの
信号変化から、布の後端が生地把持装置２に達したこと
を検出し、生地布の送り出しとロボット３の駆動とを停
止するとともに、エアシリンダ１９の駆動により把持ハ
ンド１８を閉じる。
この結果、上下の生地布は適正に重なり合った状態で終
端を把持装置２に−木に把持される。
端を把持装置２に−木に把持される。
この後、コントローラは退避シリンダ１５を駆動して生
地操作型モジュール１を第２図の上方へと退避させる。
地操作型モジュール１を第２図の上方へと退避させる。
自動ミシン３０はこの状態で縫製を開始する。
ａ製が進むにつれて、生地布は自動ミシン３０へ−と引
き込まれ、生地布の後端を把持する生地把持装置２はブ
ラケット１６とともに、ロボット３に対して相対変位し
つつ、自動ミシン３０に接近する。また、モータ２１は
常に通電されており、ブラケット１６に連結するワイヤ
ーを巻き付けたプーリー２０はモータ２１の回転力に抗
してワイヤーを送り出すことになるので、生地把持装置
２五変位はモータ２１の回転力に基づく一定の抵抗：＾
＼％、＜Ｊ ：Ｓｑする。上下の生地布はこの抵抗により適度のン３
０により所定の縫合線に沿って終端までいさ９を生じる
ことな（きれいに縫い合わされる。
き込まれ、生地布の後端を把持する生地把持装置２はブ
ラケット１６とともに、ロボット３に対して相対変位し
つつ、自動ミシン３０に接近する。また、モータ２１は
常に通電されており、ブラケット１６に連結するワイヤ
ーを巻き付けたプーリー２０はモータ２１の回転力に抗
してワイヤーを送り出すことになるので、生地把持装置
２五変位はモータ２１の回転力に基づく一定の抵抗：＾
＼％、＜Ｊ ：Ｓｑする。上下の生地布はこの抵抗により適度のン３
０により所定の縫合線に沿って終端までいさ９を生じる
ことな（きれいに縫い合わされる。
（発明の効果）
以上のように、本発明は分離した上の生地布及び下の生
地布の各側端を生地操作型モジュールが所定の平面位置
にそれぞれ位置決めし、生地把持装置が位置決めされた
上下の生地布の後端を一体に把持するとともに、生地布
に一定の張力を負荷するようにしたので、生地布は適正
に重なり合った状態で、適度の張力を保ちつつミシンに
供給される。この結果、生地布の送り出しを人手を介さ
ずに行うことができ、縫製作業の全面的な自動化に大き
く貢献することが期待される。
地布の各側端を生地操作型モジュールが所定の平面位置
にそれぞれ位置決めし、生地把持装置が位置決めされた
上下の生地布の後端を一体に把持するとともに、生地布
に一定の張力を負荷するようにしたので、生地布は適正
に重なり合った状態で、適度の張力を保ちつつミシンに
供給される。この結果、生地布の送り出しを人手を介さ
ずに行うことができ、縫製作業の全面的な自動化に大き
く貢献することが期待される。
図面の簡単な説明
第１図〜第７図はいずれも本発明の実施例を示し、第１
図は自動ミシンと生地操作型モジュール、）１４、第７
図はコントローラの制御内容を説明する、−ｔ１ ３・・・ロボット、４・−・分離ユニット、５・・−テ
ーブル、３０・・・自動ミシン。
図は自動ミシンと生地操作型モジュール、）１４、第７
図はコントローラの制御内容を説明する、−ｔ１ ３・・・ロボット、４・−・分離ユニット、５・・−テ
ーブル、３０・・・自動ミシン。
Claims (1)
- 先端をミシンへ挿入した重なり合う２枚の生地布を上下
に分離する手段と、分離した上の生地布及び下の生地布
の側端を所定の平面位置にそれぞれ位置決めする手段と
、位置決めされた上下の生地布の終端を一体に把持する
とともに、縫合の開始に伴いミシンに向けて移動するこ
れらの生地布に一定の張力を負荷する手段とからなる布
端制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1287576A JP2507894B2 (ja) | 1989-11-06 | 1989-11-06 | 布端制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1287576A JP2507894B2 (ja) | 1989-11-06 | 1989-11-06 | 布端制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03149090A true JPH03149090A (ja) | 1991-06-25 |
| JP2507894B2 JP2507894B2 (ja) | 1996-06-19 |
Family
ID=17719111
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1287576A Expired - Lifetime JP2507894B2 (ja) | 1989-11-06 | 1989-11-06 | 布端制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2507894B2 (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6032472A (ja) * | 1983-08-01 | 1985-02-19 | Toshiba Corp | 画像形成装置 |
-
1989
- 1989-11-06 JP JP1287576A patent/JP2507894B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6032472A (ja) * | 1983-08-01 | 1985-02-19 | Toshiba Corp | 画像形成装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2507894B2 (ja) | 1996-06-19 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |