JPH03180714A - 移動体の位置と方位の計測方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は予め定めた径路にて走行する移動体の位置と方
位を計測する方法に関するものであ〔従来の技術〕 無人搬送車等の移動体を予め定めた径路にて自律走行さ
せる場合の移動体の位置と方位を計測する方法が種々提
案されている。

例えば、第４図に示す方法がある。これは移動体Ｃの予
め定めた走行路は壁面Ｗに沿って設定し、この壁面Ｗに
マークを配設すると共に、移動体Ｃ側に例えば光変位セ
ンサーを設け、この光変位センサーａ、　　ｂの信号に
より位置、方位を検知するための位置方位演算装置りを
積載している。そして移動体Ｃの側面には前後方向に異
なる２位置に光変位センサーａ、　　ｂを設置し、壁面
Ｗ側にもこの２つの光変位センサーが同時に対向するよ
うにして２個一対とする標識Ａ、　　Ｂを設け、かつ２
つの光変位センサーａ。

ｂｌｌｌｌｌＲと、２つの壁面ノ５；ｊｌｌｊＡ、　　
Ｂ１１５２を等しくするものであり、さらに移動体走行
路の基準位置とマークとのｒＶＪ隔は走行する移動体側
面と壁面とが接触しないように、また光変位センサ−に
より計測が確実に行えるようにして適当に定められる。

〔発明が解決しようとする課題〕

従って、光変位センサーによる位置マークとの距離の計
測は自律走行による径路とのずれを補正するのに必要な
精度を得られるが、移動体の光変位センサーから出たビ
ームを反射させるマークを配設する壁面が走行径路に沿
って必要であり、かつ壁面には凹凸等障害物のないよう
にすることが必要である。しかし、移動体を設置する工
場、倉庫等の建屋には内壁面に柱その他の突出物があり
、しかも突出物は不定間隔に設けられることがしばしば
ある。

従って、走行路に沿う壁面の内面が平坦であれば、標識
Ａ、　　Ｂ位置での移動体のセンサーａ。

ｂから発射された光ビームはこの６１！ＩＩＡ、　　Ｂ
より反射し、移動体に搭載された反射光検出手段にてそ
の反射信号は第１図（Ｃ）に示すようにセンサーａ、　
　ｂとも定間隔で検出される。しかし壁面Ｗにｊｌ１図
（Ｂ）に示すようにａＳａ以外の突ｇＥがあると、この
突ｇＥによっても光ビームは反射され反射光検出手段に
て受ける反射信号は第１図（Ｄ）に示すように不定間隔
なものとなり、このような壁面に突起物がある位置での
信号がＷ識によるものかどうかを判別できない。

本発明はこのような壁面にａ識以外の突起物等の障害物
があっても移動体の位置と方位を正確に計測し、径路に
沿って正確に走行することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は上記目的を達成するために、予め設定した径路
にて移動体を自律走行させる方法に於いて、前記径路に
沿って移動体進行方向前後の２位置に設けたＩＩ！ｌｌ
と、このｍｓを検出する２つのセンサーを移動体側に設
置し、かつこのセンサー間距離と標識間距離を等しくし
、この各センサーにて受信する反射信号の一つが重合す
るか否かにより移動体のためのＩｌ識かどうかを識別さ
せて、その位置を計測し、゛　移動体の方位とそのずれ
量を計測するようになしたことを要旨とする。

〔作　用〕

走行路に沿って２つ一組とした標１１ｍＡ、Ｂを配設し
、移動体側にも標！ｌ！Ａ、Ｂと対向する側に２つのセ
ンサーａ、　　ｂを配設し、かつ移動体進行方向前後に
設ける２つ一組としたｍ識Ａ。

８間及び２つ一組とした例えば超音波センサー等のセン
サーａ、　　ｂ間を等しくする。これにより移動体の走
行により一方のセンサーａによる標＃ＩＡ、Ｂから順次
反射した反射信号とセンサーｂによるＩＩＩｍＡ、　　
Ｂから順次反射した反射信号がその一つが重なるように
しておくことにて、このａ、　　ｂ雨センサーによる反
射信号の重なり部分がある場合、この反射信号を正規の
１１Ｉ！ｌＩｌからのものであると判断し、かつこの時
の移動側の２つのセンサーａ、　　ｂ間を結ぶ直線に対
し、これと直角に交わり、各ａｌｌを結ぶ直線の距離を
センサーにて計測する。このときの移動体のずれ角と設
定された基準値とのずれ量とを計測して壁体面にＩＩ！
Ｉ以外の突起物等の障害物があっても移動体の位置と方
位を正確に計測できるものである。

〔実施例〕

以下本発明を図示の実施例にもとづいて説明する。

図においてＣは無人搬送車等の移動体で、床面Ｆ上を予
め定めた走行路に沿って、かつ移動体に搭載された駆動
装置及び走行車輪にて自律走行すると共に、標識Ａ、　
　Ｂと対向する側面で、その前後の２位Ｍｌこ例えば超
音波センサー等のセンサーａ、　　ｂを備える。このセ
ンサーａ、　　ｂはセンサーａ、　　ｂから出て標Ｉｍ
Ａ、Ｂで反射されるビームを検出して標識を認識するも
のである。このセンサーａ、　　ｂは移動体長手方向の
中心Ｏ１から等しい距離上に夫々位置せしめる、２つの
センサーａ、　　ｂ間の距離を９とする。また走行路に
沿って設けられる壁面Ｗ側には移動体のセンサーからの
ビームを受け、かつ反射可能な位置で、かつ走行路の予
め定めた複数個所に２つ一組とした標ＩＩＡ、Ｂが配設
される。第３図にｍ識Ａ、Ｂの一実施例を示すが、この
標識Ａ、Ｂは壁面に沿って設けてもよいし、円筒形状の
ものを床面より別個に設けてもよい。この移動体の進行
方向前後に設けられる２つ一組の標ＩｍＡ、Ｂ間の距離
Ｑを前記センサーａ、　　ｂ間距離Ｑと等しくする。前
記センサーａ、　　ｂには標識から反射した反射信号を
受ける反射検出手段が備えられているので、これにより
移動体の位置を検出する。

従って、移動体Ｃが走行路に沿って走行し、移動体が予
め設定した標識位置に達した時、まず最初にセンサーａ
にて標ｍＡ、Ｂからの反射信号を受信し、次いでセンサ
ーｂからも同様に反射信号を受信する。この時、センサ
ーａとｂの反射信号の一つが重なる場合、この反射信号
は標識からのものであることを判断し、これにより移動
体の位置を計測される。しかし、壁面Ｗの突起物からの
反射信号の場合は２つのセンサーａ、　　ｂからの反射
信号は互いに重合することがないので、この場合は標識
であると判断しない。

センサーａと標識８間距離をｈｌとし、センサーｂと標
！１ＩＡｌ１５顕離をｈ２とし、標識Ａ、　　Ｈの中心
０２と、センサーａ、　　ｂの中心０１を結んだ距離を
Ｌとすれば１次式 から移動体のずれ角θとずれ量りを計算することができ
、その方位を計測できるものである。

なお、壁面Ｗ側に設ける標識Ａ、　　Ｂは壁体面に円筒
形状、半円形状、三角形状、平坦状等に突出した形状と
することができるが、外乱等の影響のない形状ならばそ
の標識の形状は限定されることはない。

また標識を２本で標識の間隔を場所によって変えること
により、その場所の絶対的な位置を知ることができる。

さらに、標識を３本以上とすることにより、その組み合
わせにより種々の情報を移動体に送ることができる。

また第１図に示すセンサーａの信号とセンサーｂの信号
のずれ時間ｔを計測することにより、その時間は第２図
に示す Ｑ　（１−（２）θ） の距離のずれに相当するので、移動体の速度を■とする
と、次式 ％式％） よりθを算出することもできる。

〔発明の効果〕

本発明によるときは、壁面に標識以外の突起物等の障害
物があっても移動体に設けた２つのセンサーによる反射
信号の受信方法にて、［［と突起等の障害物との相違を
識別できるので、どんな径路にも適用でき、また標識を
２本で標識の間隔を場所によって変えることにより、そ
の場所の絶対的な位置を知ることができ、さらに標識を
３本以上とすることにより標識及び絶対的な位置を種々
組み合わせることができる等の利点を有する。

【図面の簡単な説明】 第１図は走行路に沿って移動体が走行する時の位置計測
方法を示す説明図、第２図は同方位計測説明図、第３図
は標識Ａ、　　Ｂの１実施例を示す説明図、第４図は公
知例の説明図である。 Ａ、　　Ｂは４！Ｘ！１！、　　ａ、　　ｂはセンサー
　Ｃは移動体、　Ｗは壁面。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）予め設定した径路にて移動体を自律走行にさせる
   方法に於いて、前記径路に沿って移動体進行方向前後の
   ２位置に設けた標識と、この標識を検出する２つのセン
   サーを移動体側に設置し、かつこのセンサー間距離と標
   識間距離を等しくし、この各センサーにて受信する反射
   信号が重合するか否かにより移動体のための標識かどう
   かを識別させて、その位置を計測し、移動体の方位とそ
   のずれ量を計測するようになしたことを特徴とする移動
   体の位置計測装置。