JPH0318132Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本考案は研削過負荷防止装置に関し、グライン
ダの破損を防止し得るよう企図したものである。

＜従来の技術＞ 現在、工場等で広く産業用ロボツトが使用され
ており、作業者の熟練と重労働に頼つていた鋳物
のばり取り作業も、産業用ロボツトによつて行な
われるようになつてきている。ばり取りを効率よ
く行なうには、産業用ロボツトのアームに装着し
たグラインダを常に高回転にしておく必要がる。
そのためばりが小さいときにはアームの送り速度
を速くし、逆にばりが大きくなつたときには研削
抵抗により回転数が低下することを防ぐためアー
ムの送り速度を遅くするという適応制御を行なつ
ている。つまり第５図に示すように、産業用ロボ
ツト１のアーム１ａに装着したグラインダ２によ
り、研削ワーク３のばり３ａを研削する際には、
グラインダ電源４からグラインダ２に供給するグ
ラインダ電流を電流センサ５で検出し、その検出
値をＡ／Ｄ変換器６を介してマイクロコンピユー
タ７に入力してマイクロコンピユータ７でこの検
出値と設定値を比較し、両者が一致するよにロボ
ツトコントローラ８がロボツト１を制御するので
ある。このようにグラインダ電流が一定となるよ
うにアーム１ａの送り速度が制御されるため、グ
ラインダ２は常に最大の研削能力を発揮できる。

＜考案が解決しようとする問題点＞ ところで上記従来技術では、ロボツトコントロ
ーラ８の応答遅れやグラインダ電流の変化の遅れ
のため、上述した適応制御に遅れ（数10ms〜数
100ms）があつた。このため突然大きなばりがあ
らわれると、適応制御がまにあわず、研削抵抗に
よりグラインダ２の回転速度が低下して研削効率
が低下したり、更にはグラインダの砥石がばりに
くい込んで砥石が破損してしまうことがあつた。

本考案は、上記従来技術に鑑み、グラインダの
破損を防止でき更に研削高率を上げることのでき
る研削過負荷防止装置を提供することを目的とす
る。

＜問題点を解決するための手段＞ 上記目的を達成する本考案は、産業用ロボツト
のアームとグラインダとの間に、スライドベース
とスライダでなるスライド機構を備え、通常時に
はバネのバネ力によりスライダをスライドベース
に拘束しておき、過大力が作用したときにはバネ
が弾性変形してスライドベースに対しスライダが
スライドするようにしたことをその特徴とする。

＜実施例＞ 以下本考案の実施例を図面に基づき詳細に説明
する。

第１図は本考案を示す正面図、第２図はその要
部を示す正面図、第３図はバランサを省略し要部
を示す平面図、第４図はバランサを省略して要部
を示す側面図である。これらの図に示すように本
実施例では、アーム１ａの先端にスライドベース
１０が取り付けられており、このスライドベース
１０にはスライドガイド１１を介してスライダ１
２がスライド可能に取り付けられている。バネ１
３は、その一端がスライドベース１０に固定され
たバネフツク１４に係合しており、その他端がス
ライダ１２に固定されたネフツク１５に係合して
いる。このためスライダ１２は通常時にはバネ１
３のバネ力により、スライドベース１０に固定さ
れた防振ゴム１６に押し付けられている。スライ
ダ１２は、連結部材１７ａ，１７ｂを介して、砥
石２ａを有するグラインダ２を支持している。一
方、スライダ１２にはドツグ１８ａ，１８ｂが備
えられており、スライドベース１０にはリミツト
スイツチ１９ａ，１９ｂが備えられている。更に
シヨツクアブソーバ２０はスライドベース１０と
スライダ１２との間に介装されている。バランサ
２１は、その支点２１ａが回転自在にスライドベ
ース１０に支承されており、その支点２１ｂが回
転自在にスライダ１２に支承されている。そして
本実施例では、スライダ１２のスライド方向に沿
いアーム１ａが送られるようになつている。 か
かる本実施例ではばり３ａが小さいときにはグラ
インダ２を介してスライダ１２に作用する研削力
が小さいため、スライダ１２はバネ１３のバネ力
で付勢されてスライドベース１０に拘束されてい
る。そしてこの通常状態では産業用ロボツト１の
適応制御によりばり３ａが効率よく研削される。
一方大きなばり３ａを研削するときにはグライン
ダ２を介してスライダ１２に作用する研削力が大
きくなり、これがある設定値を越えると、スライ
ダ１２はバネ１３のバネ力に抗してスライドベー
ス１０に対しスライドする。このように大きなば
り３ａがあるときには、アーム１ａは送られる
が、スライダ１２はスライドベース１０に対しア
ーム１ａの送り方向と逆方向にスライドするた
め、グラインダ２の送り速度が低下するか若しく
は送り速度が零になる。このためグラインダ２の
砥石２ａの研削抵抗が大きくなることも、砥石２
ａがくい込むことも防止できる。なおしばらくす
るとロボツト１の適応制御により大きなばり３ａ
に対応するようにアーム１ａの送り速度が制御さ
れ、伸びたバネ１３が縮みスライダ１２スライド
ベース１０に拘束される。なおスライダ１２がス
ライドを開始するとドツグ１８ａがマイクロスイ
ツチ１９ａを投入しこのスライダ開始を示す投入
信号がコントーラに送られる。更にスライダ１２
が伸びバネ１３が伸びきつてしまうとドツク１８
ｂがマイクロスイツチ１９ｂを投入し、この緊急
停止を指令する投入信号がコントローラに送られ
るとロボツト１が緊急停止するようにしている。
またバランサ２１は、スライダ１２が右方にスラ
イドすると支点２１ａを中心に左方に回動し、ス
ライダ１２が左方にスライドしてもこの位置に戻
ると支点２１ａを中心に右方に回動して直立位置
に戻る。このようににスライダ１２のスライドに
合わせてバランサ２１が回動するため全体のバラ
ンスがとれる。

＜考案の効果＞ 以上実施例とともに具体的に説明したように本
考案によれば、大きなばりを研削するときの制御
遅れをバネの弾性変形で吸収するようにしたた
め、グラインダの能力を最大に発揮でき研削効率
が高くなり、更にグラインダの砥石に過負荷が加
わつたり砥石がくい込むことがなくなり砥石の破
損を防止できまた砥石の寿命が長くなる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の実施例を示す正面図、第２図
はその要部を示す正面図、第３図はバランサを省
略して要部を示す平面図、第４図はバランサを省
略して要部を示す側面図、第５図は従来技術を示
す構成図である。 図面中、１は産業用ロボツト、１ａはアーム、
２はグラインダ、２ａは砥石、３ａはばり、１０
はスライドベース、１２はスライダ、１３はバネ
である。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 産業用ロボツトのアームにグラインダを装着
   し、グラインダの研削方向が研削ワークの研削面
   に対し平行となるように前記アームが送られると
   ともに、グラインダに流すグラインダ電流が一定
   となるように前記アームの送り速度が制御される
   機構に備える研削過負荷防止装置であつて、 前記アームの先端に取り付けられたスライドベ
   ースと、 このスライドベースにスライド可能に取り付け
   らるとともに前記グラインダを支持するスライダ
   と、 アームの送り方向に沿う方向のバネ力をスライ
   ダに付与して通常時にはスライドベースに対しス
   ライダを拘束するとともにアームの送り方向と逆
   方向の過大力がスライダに作用した時には弾性変
   形してスライドベースに対しスライダがアームの
   送り方向と逆方向にスライドすることを許容する
   バネと、 スライドベースに対するスライダの相対移動を
   検出し、相対移動が開始するとスライド開始を示
   す信号を出力し相対移動量が上限値を越えると緊
   急停止を指令する信号を出力するスイツチ機構
   と、 を有することを特徴とする研削過負荷防止装置。