JPH03185357A - 速度検出方法 - Google Patents
速度検出方法Info
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- JPH03185357A JPH03185357A JP1325053A JP32505389A JPH03185357A JP H03185357 A JPH03185357 A JP H03185357A JP 1325053 A JP1325053 A JP 1325053A JP 32505389 A JP32505389 A JP 32505389A JP H03185357 A JPH03185357 A JP H03185357A
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- JP
- Japan
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- output
- signal
- speed
- processing circuit
- square
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は速度検出装置に関し、モーターの同転速度ある
いはステージの移動速度を検出する速度検出器に関する
ものである。
いはステージの移動速度を検出する速度検出器に関する
ものである。
従来の技術
位置決め、あるいは軌跡制御をおこなうフィードバック
制御においては、安定な制御を行うためには位置のフィ
ードバックのみならず、速度信号のフィードバックが必
要であり、これらの速度検出にはロータリーエンコーダ
、リニアエンコーダ等の位置検出装置の信号を用いて行
うことにより速度信号を得ている。また近年、より高精
度な位置決め、軌跡制御を行う上にも高精度な速度検出
装置の必要性が高まっている。
制御においては、安定な制御を行うためには位置のフィ
ードバックのみならず、速度信号のフィードバックが必
要であり、これらの速度検出にはロータリーエンコーダ
、リニアエンコーダ等の位置検出装置の信号を用いて行
うことにより速度信号を得ている。また近年、より高精
度な位置決め、軌跡制御を行う上にも高精度な速度検出
装置の必要性が高まっている。
以下図面を参照しながら、上述した従来の速度検出装置
の一例について説明する。
の一例について説明する。
第４図は従来の速度検出装置の構成を示すものである。
第４図において、１００，１０１は位置の変化により正
弦波を出力するエンコーダ（図示せず）からの信号を増
幅する変換器、１０２．１０４は波形整形回路、１０３
．１０５は微分器、１０６゜１０７は乗算器、１０８は
乗算器１０６．１０７からの信号を加算して出力する増
幅器である。
弦波を出力するエンコーダ（図示せず）からの信号を増
幅する変換器、１０２．１０４は波形整形回路、１０３
．１０５は微分器、１０６゜１０７は乗算器、１０８は
乗算器１０６．１０７からの信号を加算して出力する増
幅器である。
以Ｅのように構成された速度検出装置について、以下そ
の動作について説明する。
の動作について説明する。
エンコーダ（図示せず〉より得られた９０°位相の異な
る正弦波信号は変換３１００，１０１により増幅された
のちそれぞれ２系統に分けられ、■系統は波形整形器１
０３，１０５を通してそれぞれ乗ＩＩ器１００．１０７
に人力される、他の１系統は微分器１０３．１０５によ
りエンコーダからの位置信号を微分することにより近似
的な速度信号として得る。この微分器１０３．１０５に
より微分し微分信号として得られた速度信号は、非直線
性の影響の少ない部分を用いるために、入力信号とはそ
れぞれ逆の乗算器１０６．１０７１：入力され、乗算器
１０６，１０７において先に入力された波形整形器１０
２．１０４の出力から移動方向により極性を変化させ、
乗算器１０６．１０７の出力を１０８の増幅器により加
算して速度信号として出力される。
る正弦波信号は変換３１００，１０１により増幅された
のちそれぞれ２系統に分けられ、■系統は波形整形器１
０３，１０５を通してそれぞれ乗ＩＩ器１００．１０７
に人力される、他の１系統は微分器１０３．１０５によ
りエンコーダからの位置信号を微分することにより近似
的な速度信号として得る。この微分器１０３．１０５に
より微分し微分信号として得られた速度信号は、非直線
性の影響の少ない部分を用いるために、入力信号とはそ
れぞれ逆の乗算器１０６．１０７１：入力され、乗算器
１０６，１０７において先に入力された波形整形器１０
２．１０４の出力から移動方向により極性を変化させ、
乗算器１０６．１０７の出力を１０８の増幅器により加
算して速度信号として出力される。
発明が解決しようとする課題
しかしながら、上記のような構成では、位置信号の微分
信号により近似的に速度信号を得、スイッチングしてい
ることから位置信号の振幅により速度信号が変化し、高
速移動時には速度信号にリップル成分を含むことになる
。また、位置検出器の正弦波のピッチ以内での短い時間
領域、あるいは、低速の速度検出に於いても位置信号の
振幅の影響を受け、検出速度の誤差の原因となるという
問題点を有していた。
信号により近似的に速度信号を得、スイッチングしてい
ることから位置信号の振幅により速度信号が変化し、高
速移動時には速度信号にリップル成分を含むことになる
。また、位置検出器の正弦波のピッチ以内での短い時間
領域、あるいは、低速の速度検出に於いても位置信号の
振幅の影響を受け、検出速度の誤差の原因となるという
問題点を有していた。
本発明は上記問題点に鑑み、低速での速度検出誤差が少
なく、高速での速度検出においてもリップル成分を生じ
ない速度検出方法を提供するものである。
なく、高速での速度検出においてもリップル成分を生じ
ない速度検出方法を提供するものである。
課題を解決するための手段
上記問題点を解決するための本発明による速度検出方法
は、９０°位相の異なる２つの正弦波を位置の変位によ
り出力する付置検出装置からの出力を２つの微分器それ
ぞれに入力し、前記２つの微分器のそれぞれの出力の２
乗を求める２つの２乗器に人力し、前記２つの２乗容出
力を加算器に人力し、前記加算器の出力の平方根を求め
る平方根器を通し、前記位置検出装置の信号と前記位置
検出装置の信号の微分信号を用いて移動方向を弁別する
信号処理回路の出力により前記平方根器の出力極性を切
り替える極性反転器により速度信号を得るよう構成した
ものである。
は、９０°位相の異なる２つの正弦波を位置の変位によ
り出力する付置検出装置からの出力を２つの微分器それ
ぞれに入力し、前記２つの微分器のそれぞれの出力の２
乗を求める２つの２乗器に人力し、前記２つの２乗容出
力を加算器に人力し、前記加算器の出力の平方根を求め
る平方根器を通し、前記位置検出装置の信号と前記位置
検出装置の信号の微分信号を用いて移動方向を弁別する
信号処理回路の出力により前記平方根器の出力極性を切
り替える極性反転器により速度信号を得るよう構成した
ものである。
また、前記位置検出装置の出力を分岐して、それぞれ２
乗器に人力し、その出力を加算した出力により、前記加
算器出力を除算して、前記平方根器に人力したものであ
る。また、前記信号処理回路の出力により前記平方根器
の出力極性を切り替える極性反転器と、前記信号処理回
路の出力を増幅する増幅器と、前記極性反転器からの出
力と前記増幅器からの出力を前記信号処理回路の出力の
特定のレベルによりスイッチするスイッチとを備えたも
のである。
乗器に人力し、その出力を加算した出力により、前記加
算器出力を除算して、前記平方根器に人力したものであ
る。また、前記信号処理回路の出力により前記平方根器
の出力極性を切り替える極性反転器と、前記信号処理回
路の出力を増幅する増幅器と、前記極性反転器からの出
力と前記増幅器からの出力を前記信号処理回路の出力の
特定のレベルによりスイッチするスイッチとを備えたも
のである。
作 用
本発明は、上記構成を有するので、位置検出器より得ら
れた位置信号の微分信号の２乗と加算器と平方根器と極
性反転器の演算により速度信号を求めているので、速度
検出においてリップル成分を生じない高精度な速度検出
を行うことが可能となる。また、位置検出器より得られ
た位置信号の微分信号の２乗と加算器と平方根器と極性
反転器と位置の変化により得られる正弦波信号の演算に
より速度信号を求めているので、位置の変化等により得
られる正弦波信号の振幅の影響を取り除くことができ、
高精度な速度検出を行うことが可能となる。また、位置
検出器より得られた位置信号の微分信号の２乗と加算器
と平方根器と極性反転器と位置の変化により得られる正
弦波信号の演算と信号処理回路の疑似速度信号とのスイ
ッチにより速度信号を求めているので、位置の変化等に
より得られる正弦波信号の振幅の影響と除算器の分子Ｏ
近辺で除算器の分母入力のみが変化する場合の除算誤差
（フィードスルー〉の影響を取り除くことができ、高精
度な速度検出を行うことが可能となる。
れた位置信号の微分信号の２乗と加算器と平方根器と極
性反転器の演算により速度信号を求めているので、速度
検出においてリップル成分を生じない高精度な速度検出
を行うことが可能となる。また、位置検出器より得られ
た位置信号の微分信号の２乗と加算器と平方根器と極性
反転器と位置の変化により得られる正弦波信号の演算に
より速度信号を求めているので、位置の変化等により得
られる正弦波信号の振幅の影響を取り除くことができ、
高精度な速度検出を行うことが可能となる。また、位置
検出器より得られた位置信号の微分信号の２乗と加算器
と平方根器と極性反転器と位置の変化により得られる正
弦波信号の演算と信号処理回路の疑似速度信号とのスイ
ッチにより速度信号を求めているので、位置の変化等に
より得られる正弦波信号の振幅の影響と除算器の分子Ｏ
近辺で除算器の分母入力のみが変化する場合の除算誤差
（フィードスルー〉の影響を取り除くことができ、高精
度な速度検出を行うことが可能となる。
実施例
以下本発明による実施例の速度検出方法について、図面
を参照しながら説明する。
を参照しながら説明する。
第１図は本発明の第１の実施例における速度検出装置の
全体構成を示すものである。第１図において、１．２は
位置の変化に伴い９０°位相の異なる２つの正弦波を位
置の変位により出力する位置検出装置（図示せず〉から
の信号を微分する微分器、３．４は２乗器、５は加算器
、６は平方根器、７は補性反転器、８は信号処理回路で
ある。
全体構成を示すものである。第１図において、１．２は
位置の変化に伴い９０°位相の異なる２つの正弦波を位
置の変位により出力する位置検出装置（図示せず〉から
の信号を微分する微分器、３．４は２乗器、５は加算器
、６は平方根器、７は補性反転器、８は信号処理回路で
ある。
以上のように構成された速度検出装置について、以下第
１図を用いてその動作を説明する。
１図を用いてその動作を説明する。
位置検出装置（図示せず）より得られた９０゜位相の異
なるサイ・ン信号は、位置をＸ、位置検出装置の１周期
をλとし、位置の変化によるサイン波の振幅をＡとして
、Ａ＊ｓ ｉｎ （２＊π＊Ｘ／λ〉と、Ａ＊ｃｏｓ
（２＊π＊Ｘ／λ）を出力する様に構成されている。Ａ
＊ｓ ｉ ｎ （２＊π＊ｘ／λ〉の信号は微分器１と
信号処理回路８に、Ａ＊ＣＯ８〈２＊π＊Ｘ／λ〉の信
号は微分器２と信号処理回路８に入力される。
なるサイ・ン信号は、位置をＸ、位置検出装置の１周期
をλとし、位置の変化によるサイン波の振幅をＡとして
、Ａ＊ｓ ｉｎ （２＊π＊Ｘ／λ〉と、Ａ＊ｃｏｓ
（２＊π＊Ｘ／λ）を出力する様に構成されている。Ａ
＊ｓ ｉ ｎ （２＊π＊ｘ／λ〉の信号は微分器１と
信号処理回路８に、Ａ＊ＣＯ８〈２＊π＊Ｘ／λ〉の信
号は微分器２と信号処理回路８に入力される。
微分ｉ？Ｊ１．２では位置検出器より人力した位置信号
の時間微分の信号が得られ、時間をＴとした位置をＸ＝
Ｘ （Ｔ）とすると、速度ＶはＶ＝ｄＸ（Ｔ）／ｄＴと
なる、以上の表記法を用いると、微分器ｌの出力と微分
器２の出力は次の様になる。
の時間微分の信号が得られ、時間をＴとした位置をＸ＝
Ｘ （Ｔ）とすると、速度ＶはＶ＝ｄＸ（Ｔ）／ｄＴと
なる、以上の表記法を用いると、微分器ｌの出力と微分
器２の出力は次の様になる。
０−ＡＴ梁ｆ３）
微分器ｌの出力は、
Ｔ
ｒＪ−を下牢白ノ
微分器２の出力は、
＝＝−ｖ、Ａ−２°π
λ
微分器ｌの出力は２乗器３と信号処理回路８に、微分器
２の出力は２乗器４と信号処理回路８に人力される。
２の出力は２乗器４と信号処理回路８に人力される。
２乗容３，４で微分器１．２の信号が２乗されそれぞれ
（Ｊ−１”’Ｆ孕白〕
となり、
この出力が加算器５に入力され、
加算器
５の出力は
となり、平方根器６に入力される。
平方根器６では加算器５の出力が入力され出力はＩ Ｖ
ｌ ＊Ａ＊２＊π／λとなる。
ｌ ＊Ａ＊２＊π／λとなる。
信号処理回路８は位置検出装置より得られた９０’位相
の異なるサイン信号と、このサイン信号の微分信号によ
り図示しない移動体に取り付けられた位置検出装置の移
動方向を検出し、この移動方向により１，０を出力する
構成となっている、なおこの信号処理回路には従来の実
施例で説明した速度検出方法を用いてその出力を波形整
形することにより出力を得ている。
の異なるサイン信号と、このサイン信号の微分信号によ
り図示しない移動体に取り付けられた位置検出装置の移
動方向を検出し、この移動方向により１，０を出力する
構成となっている、なおこの信号処理回路には従来の実
施例で説明した速度検出方法を用いてその出力を波形整
形することにより出力を得ている。
次に、平方根器６の出力は極性反転器７に入力され、信
号処理回路８が１の出力の場合入力信号に１を乗じた信
号を出力し、信号処理回路８がＯの出力の場合入力信号
に−ｌを乗じた信号を出力する。前記の結果よりｖ＊Ａ
＊２＊π／λの速度に比例した信号を検出する。
号処理回路８が１の出力の場合入力信号に１を乗じた信
号を出力し、信号処理回路８がＯの出力の場合入力信号
に−ｌを乗じた信号を出力する。前記の結果よりｖ＊Ａ
＊２＊π／λの速度に比例した信号を検出する。
以上の様に本実施例によれば、速度に比例した信号を検
出することができるので速度検出においてリップル酸分
を生じない高精度な速度検出を行うことか可能となる１
゜ 第２図は本発明の第２の実施例における速度検出装置ａ
の全体構成を示すものである。第２図において、１．２
は位置の変化に伴い９０”位相の興なる２つの正弦波を
位置の変位により出力する位置検出装置ｆｆ （図示せ
ず）からの信号を微分する微分器、３．４．１０．１１
は２乗器、５，１２は加ｒ１器、６は平方根器、７は極
性反転器、８は信号処理回路、９は除算器である。
出することができるので速度検出においてリップル酸分
を生じない高精度な速度検出を行うことか可能となる１
゜ 第２図は本発明の第２の実施例における速度検出装置ａ
の全体構成を示すものである。第２図において、１．２
は位置の変化に伴い９０”位相の興なる２つの正弦波を
位置の変位により出力する位置検出装置ｆｆ （図示せ
ず）からの信号を微分する微分器、３．４．１０．１１
は２乗器、５，１２は加ｒ１器、６は平方根器、７は極
性反転器、８は信号処理回路、９は除算器である。
以上のように構成された速度検出装置について、以下第
２図を用いてその動作を説明する。
２図を用いてその動作を説明する。
位置検出装置（図示せず）より得られた９０゜位相の異
なるサイン信号は、ｔ装置をＸ、位置検出器の１周期を
λとすると位置の変化により、Ａをサイン波の振幅とし
て、Ａ＊ｓ ｉｎ （２＊π＊Ｘ／λ）と、Ａ ＊ ｃ
ｏ ｓ （２＊ ｙｒ ＊ Ｘ ／′λ〉を出力する
様に構成されている。Ａ＊ｓ ｉｎ （２＊π＊Ｘ／λ
〉の信号は微分器１．２重器１０と信号処理回路８に、
Ａ＊ｃｏｓ （２＊π木Ｘ／′λ）の信号は微分器２．
２重器１１と信号処理回路８に入力される。
なるサイン信号は、ｔ装置をＸ、位置検出器の１周期を
λとすると位置の変化により、Ａをサイン波の振幅とし
て、Ａ＊ｓ ｉｎ （２＊π＊Ｘ／λ）と、Ａ ＊ ｃ
ｏ ｓ （２＊ ｙｒ ＊ Ｘ ／′λ〉を出力する
様に構成されている。Ａ＊ｓ ｉｎ （２＊π＊Ｘ／λ
〉の信号は微分器１．２重器１０と信号処理回路８に、
Ａ＊ｃｏｓ （２＊π木Ｘ／′λ）の信号は微分器２．
２重器１１と信号処理回路８に入力される。
微分器１．２では位置検出装置より得られた位置信号の
時間微分の信号が得られ、時間をＴでの位ｔｙをＸ＝Ｘ
（Ｔ）とすると速ＪＩＶＩｔＶ＝ｄＸ（Ｔ）／ｄＴと
なる、以上の表記法を用いると、微分器１の出力と微分
器２の出力は次の様になる。
時間微分の信号が得られ、時間をＴでの位ｔｙをＸ＝Ｘ
（Ｔ）とすると速ＪＩＶＩｔＶ＝ｄＸ（Ｔ）／ｄＴと
なる、以上の表記法を用いると、微分器１の出力と微分
器２の出力は次の様になる。
微分器２の出力は、
ｄＴ
微分器ｌの出力は２重器３と信号処理回路８に、微分器
２の出力は２乗容４と信号処理回路８に入力される。
２の出力は２乗容４と信号処理回路８に入力される。
２乗３３．４で微分器１．２の信号が２乗されそれぞれ
（ノーＬ″Ｆ′孕１：ｌ）
となり、
この出力が加算器５に入力され、
加算器
５の出力は
となり除算器９の分子に人力される。
一方、２乗容１０．１１で位置検出器からの信号が２乗
されそれぞれｌＡ＊ｓ ｉｎ （２＊π＊Ｘ（Ｔ）／λ
）ｌ ｌＡ＊ｃｏｓ （２＊π＊Ｘ〈Ｔ〉／λ））、
となりこの出力が加算器１２に入力され、加算器１２の
出力はｌＡ＊５ｉｎ（２＊π本Ｘ（Ｔ）／λ）ｌ”＋
ｌＡ＊ｃｏｓ（２＊π＊Ｘ（Ｔ）／λ）） −Ａ とな
り除算器９の分母に人力される。
されそれぞれｌＡ＊ｓ ｉｎ （２＊π＊Ｘ（Ｔ）／λ
）ｌ ｌＡ＊ｃｏｓ （２＊π＊Ｘ〈Ｔ〉／λ））、
となりこの出力が加算器１２に入力され、加算器１２の
出力はｌＡ＊５ｉｎ（２＊π本Ｘ（Ｔ）／λ）ｌ”＋
ｌＡ＊ｃｏｓ（２＊π＊Ｘ（Ｔ）／λ）） −Ａ とな
り除算器９の分母に人力される。
除算器９で、加算器１２の出力と加算器５の出力の商が
求められ、（Ｖ＊Ａ＊２＊π／λ）２／Ａ’＝（Ｖ＊２
＊π／λ）となり平方根器６に入力される。
求められ、（Ｖ＊Ａ＊２＊π／λ）２／Ａ’＝（Ｖ＊２
＊π／λ）となり平方根器６に入力される。
平方根器６では除算器９の出力が入力され出力はｌ Ｖ
ｌ ＊２＊π／λとなる。
ｌ ＊２＊π／λとなる。
信号処理回路８は位置検出装置より得られた９０’位相
の興なるサイン信号と、このサイン信号の微分信号によ
り図示しない移動体に取り付けられた位置検出装置の移
動方向を検出し、この移動方向により１．０を出力する
構成となっている、なお、この信号処理回路には従来の
実施例で説明した速度検出方法を用いてその出力を波形
整形することにより出力を得ている。
の興なるサイン信号と、このサイン信号の微分信号によ
り図示しない移動体に取り付けられた位置検出装置の移
動方向を検出し、この移動方向により１．０を出力する
構成となっている、なお、この信号処理回路には従来の
実施例で説明した速度検出方法を用いてその出力を波形
整形することにより出力を得ている。
次に、平方根器６の出力は極性反転器７に入力され、信
号処理回路８が１の出力の場合入力信号にｌを乗じた信
号を出力し、信号処理回路８がＯの出力の場合人力信号
に−１を乗じた信号を出力する。前記の結果よりＶ＊２
＊π／λの速度に比例した信号を検出する。
号処理回路８が１の出力の場合入力信号にｌを乗じた信
号を出力し、信号処理回路８がＯの出力の場合人力信号
に−１を乗じた信号を出力する。前記の結果よりＶ＊２
＊π／λの速度に比例した信号を検出する。
以上の様に本実施例によれば、速度に比例した信号を検
出することができるので速度検出においてリップル成分
を生じない高精度な速度検出を行うことが可能となる。
出することができるので速度検出においてリップル成分
を生じない高精度な速度検出を行うことが可能となる。
また、位置検出器より得られた位置信号の微分信号の２
乗と加算器と平方根器と極性反転器と位置の変化により
得られる正弦波信号のｒｉ４Ｎにより速度信号を求めて
いるので、位置の変化等により得られる正弦波信号の振
幅の影響を取り除くことができ、高精度な速度検出を行
うことが可能となる。
乗と加算器と平方根器と極性反転器と位置の変化により
得られる正弦波信号のｒｉ４Ｎにより速度信号を求めて
いるので、位置の変化等により得られる正弦波信号の振
幅の影響を取り除くことができ、高精度な速度検出を行
うことが可能となる。
第３図は本発明の第３の実施例における速度検出装置の
全体構成を示すものである。第３図において、増幅器１
５は信号処理回路８の疑似速度信号出力をＡ倍に増幅し
、極性反転器７の出力する速度信号に近いレベル、極性
に信号処理回路８の疑似速度信号出力を増幅する。
全体構成を示すものである。第３図において、増幅器１
５は信号処理回路８の疑似速度信号出力をＡ倍に増幅し
、極性反転器７の出力する速度信号に近いレベル、極性
に信号処理回路８の疑似速度信号出力を増幅する。
ウィンドーコンパレータ１４では信号処理回路８の出力
の絶対値がある特定のレベル以−Ｅの場合にはスイッチ
１６を切り替えて極性反転器７の出力を選択し、信号処
理回路８の出力の絶対値がある特定のレベル以下の場合
にはスイッチ１６を切り替えて増幅器１５の出力を選択
する。
の絶対値がある特定のレベル以−Ｅの場合にはスイッチ
１６を切り替えて極性反転器７の出力を選択し、信号処
理回路８の出力の絶対値がある特定のレベル以下の場合
にはスイッチ１６を切り替えて増幅器１５の出力を選択
する。
前記の結果によりある一定の速度以上で移動している場
合にはＶ＊２＊π／λの速度に比例した信号を検出し、
ある一定の速度以下のほとんど静止状態に近い場合には
信号処理回路８の疑似速度信号を検出する。
合にはＶ＊２＊π／λの速度に比例した信号を検出し、
ある一定の速度以下のほとんど静止状態に近い場合には
信号処理回路８の疑似速度信号を検出する。
なお、￥Ｎ、第２．第３の実施例において、エンコーダ
は正弦波出力のものを用いたが、近似正弦波あるいは近
似三角波出力のものを用いて構成してちよい。
は正弦波出力のものを用いたが、近似正弦波あるいは近
似三角波出力のものを用いて構成してちよい。
発明の効果
以上のように本発明によれば、位置検出器より得られた
位置信号の微分信号の２乗と加算器と平方根器と極性反
転器の演算により速度信号を求めているので、速度検出
においてリップル成分を生じない高精度な速度検出を行
うことが可能となる。また、位置検出器より得られた位
置信号の微分信号２乗と加算器と平方根器と極性反転器
と位置の変化により得られる正弦波信号の演算により速
度信号を求めているので、位置の変化等により得られる
正弦波信号の振幅の影響を取り除くことができ、高精度
な速度検出を行うことが可能となる。また、位置検出器
より得られた位置信号の微分信号の２乗と加算器と平方
根器と極性反転器と位置の変化により得られる正弦波信
号の演算と信号処理回路の疑似速度信号とのスイッチに
より速度信号を求めているので、位置の変化等により得
られる正弦信号の振幅の影響と除算器の分子Ｏ近辺で除
算器の分母入力のみが変化する場合の除算誤差（フィー
ドスルー）の影響を取り除くことができ、高精度な速度
検出を行うことが可能となる。
位置信号の微分信号の２乗と加算器と平方根器と極性反
転器の演算により速度信号を求めているので、速度検出
においてリップル成分を生じない高精度な速度検出を行
うことが可能となる。また、位置検出器より得られた位
置信号の微分信号２乗と加算器と平方根器と極性反転器
と位置の変化により得られる正弦波信号の演算により速
度信号を求めているので、位置の変化等により得られる
正弦波信号の振幅の影響を取り除くことができ、高精度
な速度検出を行うことが可能となる。また、位置検出器
より得られた位置信号の微分信号の２乗と加算器と平方
根器と極性反転器と位置の変化により得られる正弦波信
号の演算と信号処理回路の疑似速度信号とのスイッチに
より速度信号を求めているので、位置の変化等により得
られる正弦信号の振幅の影響と除算器の分子Ｏ近辺で除
算器の分母入力のみが変化する場合の除算誤差（フィー
ドスルー）の影響を取り除くことができ、高精度な速度
検出を行うことが可能となる。
第１図は本発明の第１の実施例における速度検出装置の
動作原理を示す構成図、第２図は本発明の第２の実施例
における速度検出装置の動作原理を示す構成図、第３図
は本発明の第３の実施例にむける速度検出装置の動作原
理を示す構成図、第４図は従来の速度検出装置の構成図
である。 １．２・・・・・・微分器、３．４．１０．１１・・・
・・・２Ｊｌ！器、５．１２・・・・・・加算器、６・
・・・・・平方根器、７・・・・・・極性反転器、８・
・・・・・信号処理回路、９・・・・・・除算器、１３
・・・・・・波形整形器、１４・・・・・・ウィンドー
コンパレータ、１５・・・・・・増幅器、１６・・・・
・・スイッチ。
動作原理を示す構成図、第２図は本発明の第２の実施例
における速度検出装置の動作原理を示す構成図、第３図
は本発明の第３の実施例にむける速度検出装置の動作原
理を示す構成図、第４図は従来の速度検出装置の構成図
である。 １．２・・・・・・微分器、３．４．１０．１１・・・
・・・２Ｊｌ！器、５．１２・・・・・・加算器、６・
・・・・・平方根器、７・・・・・・極性反転器、８・
・・・・・信号処理回路、９・・・・・・除算器、１３
・・・・・・波形整形器、１４・・・・・・ウィンドー
コンパレータ、１５・・・・・・増幅器、１６・・・・
・・スイッチ。
Claims (3)
- （１）９０°位相の異なる２つの正弦波を位置の変位に
より出力する位置検出装置からの出力を、２つの微分器
それぞれに入力し、前記２つの微分器それぞれの出力の
２乗を求める２つの２乗器に入力し、前記２つの２乗器
出力を加算器に入力し、前記加算器の出力の平方根を求
める平方根器を通し、前記位置検出器の信号と前記位置
検出器の信号の微分信号を用いて移動方向を弁別する信
号処理回路の出力により、前記平方根器の出力極性を切
り替える極性反転器により速度信号を得るよう構成した
ことを特徴とする速度検出方法。 - （２）位置検出装置の出力を分岐して、それぞれ２乗器
に入力し、その出力を加算した出力で、請求項１記載の
加算器出力を除算して、前記平方根器に入力するように
構成した請求項１記載の速度検出方法。 - （３）信号処理回路の出力を増幅する増幅器と、極性反
転器からの出力と前記増幅器からの出力を前記信号処理
回路の出力の特定のレベルによりスイッチするスイッチ
とを備えた請求項２記載の速度検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1325053A JPH03185357A (ja) | 1989-12-14 | 1989-12-14 | 速度検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1325053A JPH03185357A (ja) | 1989-12-14 | 1989-12-14 | 速度検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03185357A true JPH03185357A (ja) | 1991-08-13 |
Family
ID=18172625
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1325053A Pending JPH03185357A (ja) | 1989-12-14 | 1989-12-14 | 速度検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03185357A (ja) |
-
1989
- 1989-12-14 JP JP1325053A patent/JPH03185357A/ja active Pending
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