JPH03189514A - 自動車用ジャイロセンサのドリフト補正方式 - Google Patents
自動車用ジャイロセンサのドリフト補正方式Info
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- JPH03189514A JPH03189514A JP32851089A JP32851089A JPH03189514A JP H03189514 A JPH03189514 A JP H03189514A JP 32851089 A JP32851089 A JP 32851089A JP 32851089 A JP32851089 A JP 32851089A JP H03189514 A JPH03189514 A JP H03189514A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は自動車用のナビゲーション装置に使われるジャ
イロセンサのドリフト補正装置に関するものである。
イロセンサのドリフト補正装置に関するものである。
この種の自動車用のナビゲーション装置には、車の進行
方向の変化を検知するために方位センサ（例えば地磁気
方位センサ）が用いられている。
方向の変化を検知するために方位センサ（例えば地磁気
方位センサ）が用いられている。
しかし、地磁気は０．４ガウス程度と弱いため。
例えば鉄橋、高架橋、鉄道などの場所では外乱を受けや
すく、磁場が乱れて誤差゛を発生しやすい。
すく、磁場が乱れて誤差゛を発生しやすい。
そこで、この外乱を受けにくいジャイロセンサを用いる
ことが検討されている。しかし、このジャイロセンサは
短期間ではよい精度を有するが、環境温度などにより出
力特性が変化しやすい。このため、長時間走行すると、
方位が狂って、直線道路を走行しても大きく弧を描いて
走行したように検知する不都合がある。
ことが検討されている。しかし、このジャイロセンサは
短期間ではよい精度を有するが、環境温度などにより出
力特性が変化しやすい。このため、長時間走行すると、
方位が狂って、直線道路を走行しても大きく弧を描いて
走行したように検知する不都合がある。
この不都合を解決するものとして、従来１例えば特開昭
６４−３５０９号公報に記載の車両位置検出装置は、車
の速度を検知する車速センサを用いて、車の停止状態を
検知し、その停止時のジャイロセンサ出力をドリフトと
して取扱うものである。
６４−３５０９号公報に記載の車両位置検出装置は、車
の速度を検知する車速センサを用いて、車の停止状態を
検知し、その停止時のジャイロセンサ出力をドリフトと
して取扱うものである。
従来の自動車用ジャイロセンサのドリフ１へ補正装置は
以上のように構成されているので、車が比較的頻繁に停
止する場合には効果的であるが、高速道路などを長時間
に渡って走行状態にある場合には、問題が発生する。
以上のように構成されているので、車が比較的頻繁に停
止する場合には効果的であるが、高速道路などを長時間
に渡って走行状態にある場合には、問題が発生する。
すなわち、ジャイロセンサのドリフト量（角速度）は前
述のように、時間、環境温度などの変化に伴い変化する
ため、停止せずに長時間走行状態にあると、ドリフト補
正が効果的にできない。
述のように、時間、環境温度などの変化に伴い変化する
ため、停止せずに長時間走行状態にあると、ドリフト補
正が効果的にできない。
この結果、次第に検知結果に角度のずれが発生すること
になる。
になる。
また、車が駐車場などのターンテーブル上で回転した場
合には、きわめて大きな検知誤差が発生するなどの問題
があった。
合には、きわめて大きな検知誤差が発生するなどの問題
があった。
本発明は上記のような従来の問題点を解消することを課
題になされたものであり、走行中であるか否かにかかわ
らず効果的にジャイロセンサのドリフ１〜補正を行い得
るドラフト補正装置を提供することを目的とする。
題になされたものであり、走行中であるか否かにかかわ
らず効果的にジャイロセンサのドリフ１〜補正を行い得
るドラフト補正装置を提供することを目的とする。
本発明は上記目的を達成するために、方位センサの出力
信号あるいは該出力信号より算出される方位の一定時間
内の変化量が一定値以内である場合に、ジャイロセンサ
の出力を入力して推定ドリフト量を算出する演算処理手
段を具備したものである。
信号あるいは該出力信号より算出される方位の一定時間
内の変化量が一定値以内である場合に、ジャイロセンサ
の出力を入力して推定ドリフト量を算出する演算処理手
段を具備したものである。
本発明は方位センサの出力信号あるいは該出力信号より
算出される方位の一定時間内の変化量が一定値以内であ
る場合、ジャイロセンサの出力をドリフトとして取扱う
ことにより、走行中であるか否かにかかわらず、ジャイ
ロセンサのドラフト量の演算を継続することができ、高
精度の計測を可能とする。
算出される方位の一定時間内の変化量が一定値以内であ
る場合、ジャイロセンサの出力をドリフトとして取扱う
ことにより、走行中であるか否かにかかわらず、ジャイ
ロセンサのドラフト量の演算を継続することができ、高
精度の計測を可能とする。
以下に、図面を参照して１本発明の詳細な説明する。第
１図は本発明の一実施例を示すブロック図である。図に
おいて、１は演算処理手段としてのマイクロプロセッサ
（ＭＰＵ）、２はマイクロプロセッサ１の入力側に設け
たアナログ／ディジタル変換器（ＡＤＣ）、３は地磁気
方位センサなどの方位センサであり、この方位センサ３
は磁性体でできたコア３０に１次コイル３８と１組の２
次コイル３１．３２を直交させて巻付け、この１次コイ
ル３８に増幅器３３を介して分周器３４を接続し、１組
の２次コイル３１．３２に同期検波器３５．３６を接続
した構成である。４は車の進行方向が変化する速度（角
速度）に比例した電圧信号Ｗを出力するジャイロセンサ
である。
１図は本発明の一実施例を示すブロック図である。図に
おいて、１は演算処理手段としてのマイクロプロセッサ
（ＭＰＵ）、２はマイクロプロセッサ１の入力側に設け
たアナログ／ディジタル変換器（ＡＤＣ）、３は地磁気
方位センサなどの方位センサであり、この方位センサ３
は磁性体でできたコア３０に１次コイル３８と１組の２
次コイル３１．３２を直交させて巻付け、この１次コイ
ル３８に増幅器３３を介して分周器３４を接続し、１組
の２次コイル３１．３２に同期検波器３５．３６を接続
した構成である。４は車の進行方向が変化する速度（角
速度）に比例した電圧信号Ｗを出力するジャイロセンサ
である。
次に動作について説明する。分周器３４は発振器３７の
出力を２分の１分周し、増幅器３３を介して１次コイル
３８を駆動する。このため、２次コイル３１゜３２には
地磁気の方向に応じて、レベルの異なる第２高調波が発
生する。
出力を２分の１分周し、増幅器３３を介して１次コイル
３８を駆動する。このため、２次コイル３１゜３２には
地磁気の方向に応じて、レベルの異なる第２高調波が発
生する。
この高調波成分を発振器３７の出力を同期検波器３５、
３６で同期検波すると、例えば第２図に示すように、地
磁気の方位センサによりレベルが変化する一組の直流電
圧■工Ｉ Ｖｙが得られる。
３６で同期検波すると、例えば第２図に示すように、地
磁気の方位センサによりレベルが変化する一組の直流電
圧■工Ｉ Ｖｙが得られる。
この直流電圧Ｖ工ＨＶｖはサイン、コサインの関係にあ
り、方位角０は次式により求められる。
り、方位角０は次式により求められる。
また、２次コイル３１．３２の方向により、直流電圧ｖ
ＸとＶ、を入れ替えてもよい。
ＸとＶ、を入れ替えてもよい。
マイクロプロセッサ１は直流電圧Ｖ工ｔ ＶＹをアナロ
グディジタル変換器２を介して読取り、」二記（１）式
を用いて方位角０を計算する。また、マイクロプロセッ
サ１はアナログディジタル変換器２を介して、ジャイロ
センサ４から出力された電圧信号Ｗの値を読取ることが
できる。
グディジタル変換器２を介して読取り、」二記（１）式
を用いて方位角０を計算する。また、マイクロプロセッ
サ１はアナログディジタル変換器２を介して、ジャイロ
センサ４から出力された電圧信号Ｗの値を読取ることが
できる。
このジャイロセンサ４からの電圧信号Ｗは第３図に示す
ように、車の停止時においても時間とともに変化するド
リフト特性を示す。このため、このジャイロセンサ４の
出力を用いて、車の走行軌跡をトレースする場合、方位
に誤差が発生する。
ように、車の停止時においても時間とともに変化するド
リフト特性を示す。このため、このジャイロセンサ４の
出力を用いて、車の走行軌跡をトレースする場合、方位
に誤差が発生する。
そこで、本実施例においては、マイクロプロセッサ１に
おけるソフトウェアにより対策を施している。第４図は
マイクロプロセッサ１の処理のフローチャートを示すも
ので、プログラムがスタートすると、所要の初期化を行
った後、ステップＳＴ１において、信号Ｖ ｘ 、Ｖ
ｙの値をアナログディジタル変換器２を介して取込む。
おけるソフトウェアにより対策を施している。第４図は
マイクロプロセッサ１の処理のフローチャートを示すも
ので、プログラムがスタートすると、所要の初期化を行
った後、ステップＳＴ１において、信号Ｖ ｘ 、Ｖ
ｙの値をアナログディジタル変換器２を介して取込む。
つぎにステップＳＴ２において、信号■工１ ｖｙをそ
れぞれ基準値ＶＸＲ，Ｖ、、として記憶し、ステップＳ
Ｔ３において、前記（１）式により方位角Ｏを計算して
地磁気方位ＭＡとして記憶する。
れぞれ基準値ＶＸＲ，Ｖ、、として記憶し、ステップＳ
Ｔ３において、前記（１）式により方位角Ｏを計算して
地磁気方位ＭＡとして記憶する。
つぎにステップＳ Ｔ ４において、ジャイロ方位（Ｏ
Ａ）の初期値として、上記地磁気方位をＭＡを代入して
記憶し、ステップＳＴ５においてタイマ（ＴＩＭＥＲ）
の値が０であるが否かを判定し、ｒＱＪになるまで待つ
。
Ａ）の初期値として、上記地磁気方位をＭＡを代入して
記憶し、ステップＳＴ５においてタイマ（ＴＩＭＥＲ）
の値が０であるが否かを判定し、ｒＱＪになるまで待つ
。
タイマは、ソフ１へタイマでもハードタイマでもかまわ
ない。ここでは、一定値をセットシておくと、一定時間
毎に第５図に示す割込み処理が起動されて、タイマイ直
が［Ｏ」になるまでカラン１〜ダウンされる。すなわち
ステップ５Ｔ１４において、タイマが「０」であるかど
うかが判定され、「ｏ」でなければ、ステップ５Ｔ１５
でタイマ値を「１」つ減じメインプログラムに戻る。
ない。ここでは、一定値をセットシておくと、一定時間
毎に第５図に示す割込み処理が起動されて、タイマイ直
が［Ｏ」になるまでカラン１〜ダウンされる。すなわち
ステップ５Ｔ１４において、タイマが「０」であるかど
うかが判定され、「ｏ」でなければ、ステップ５Ｔ１５
でタイマ値を「１」つ減じメインプログラムに戻る。
いずれにしろ、ステップＳＴ６以降の処理は一定時間毎
に行われる必要がある。タイマがｒＱＪになると、ステ
ップＳＴ６において、一定時間Ｔ、をタイマに再セット
する。
に行われる必要がある。タイマがｒＱＪになると、ステ
ップＳＴ６において、一定時間Ｔ、をタイマに再セット
する。
ステップＳＴ７において、方位センサの信号■工ｙＶｙ
およびジャイロ出力Ｗをサンプルする。
およびジャイロ出力Ｗをサンプルする。
ついでステップＳＴ８において、信号Ｖｘの値が前回サ
ンプルされた基準値■工、から一定値（Ｄ工）以内にあ
るか否かを判定し、否であれば、方位が変化したとして
、ドリフト演算を行わない。
ンプルされた基準値■工、から一定値（Ｄ工）以内にあ
るか否かを判定し、否であれば、方位が変化したとして
、ドリフト演算を行わない。
一定値以内であれば、ステップＳＴ９において、信号Ｖ
工についても基準値ＶＹＲに対して一定値り。
工についても基準値ＶＹＲに対して一定値り。
以内か判定する。信号Ｖ工ｌ ＶＹの値がともに基準値
■工１＋ＶＴＲに対して一定値（Ｄｘ Ｄｖ ）以内で
あれば、方位があまり変化しなかったとして、ステップ
５ＴＩＯにおいてドリフ量ＷＤを推定する演算が行われ
る。
■工１＋ＶＴＲに対して一定値（Ｄｘ Ｄｖ ）以内で
あれば、方位があまり変化しなかったとして、ステップ
５ＴＩＯにおいてドリフ量ＷＤを推定する演算が行われ
る。
上記ドリフと量ＷＤを演算するフローを第６図に示す。
この演算処理は、第７図に示すディジタルフィルタの処
理を実現するものである。第６図。
理を実現するものである。第６図。
第７図において、ｋは「Ｏ」以上「１」以下の定数であ
り、ｋが大きい程、フィルタの時定数が大きくなり、出
力はゆっくりとした変化に押えられる。２”は遅延を表
す。この遅延景は一定ではなく、第４図のステップ５Ｔ
ＩＯが起動される間隔に等しくなる。第６図のステップ
５Ｔ１６において、中間的な変数ＡＡの計算を行う。す
なわち、入力Ｗに対して（１−ｋ）を掛ける。ステップ
５Ｔ１７において、前回のトリフＭｗｏの値に係数ｋを
掛けたものに変数ＡＡを加えて、新しいドリフ量ＷＬ、
とする。一般にドリフＮＷＤは、時間的に速く変化する
ものではなく、ゆっくりとした変化を示す。そこで定数
を０．９以上の大きな値にしておけば、入力に多少の雑
音（測定誤差）があったとしても、十分に除去されて、
精度の高い推定値ドリフト量Ｗａが得られる。第７図は
一次形式のディジタルフィルタであるが、さらに高次の
ものでも同様である。
り、ｋが大きい程、フィルタの時定数が大きくなり、出
力はゆっくりとした変化に押えられる。２”は遅延を表
す。この遅延景は一定ではなく、第４図のステップ５Ｔ
ＩＯが起動される間隔に等しくなる。第６図のステップ
５Ｔ１６において、中間的な変数ＡＡの計算を行う。す
なわち、入力Ｗに対して（１−ｋ）を掛ける。ステップ
５Ｔ１７において、前回のトリフＭｗｏの値に係数ｋを
掛けたものに変数ＡＡを加えて、新しいドリフ量ＷＬ、
とする。一般にドリフＮＷＤは、時間的に速く変化する
ものではなく、ゆっくりとした変化を示す。そこで定数
を０．９以上の大きな値にしておけば、入力に多少の雑
音（測定誤差）があったとしても、十分に除去されて、
精度の高い推定値ドリフト量Ｗａが得られる。第７図は
一次形式のディジタルフィルタであるが、さらに高次の
ものでも同様である。
つぎにステップ５ＴＩＩにおいては、計算されたドリフ
トｆｔｗＤを用いてジャイロ方位ＧＡの更新を次式によ
り行う。
トｆｔｗＤを用いてジャイロ方位ＧＡの更新を次式によ
り行う。
Ｇ Ａ＝Ｇ Ａ＋ （Ｗ Ｗｏ） ・ＴＰここで
、Ｔ、はステップＳＴ６で用いた値と同一であり、入力
ＷからドリフトｆｆｉｗＤを引き、ｒＰを掛けると、角
度変化及が求まり、前回のジャイロ方位ＧＡに加えてジ
ャイロ方位を更新する。
、Ｔ、はステップＳＴ６で用いた値と同一であり、入力
ＷからドリフトｆｆｉｗＤを引き、ｒＰを掛けると、角
度変化及が求まり、前回のジャイロ方位ＧＡに加えてジ
ャイロ方位を更新する。
ステップ５Ｔ１２において地磁気方位（ＭＡ）を算出し
、ステップ５Ｔ１３において、信号■工、Ｖマの基準値
■工Ｒ，ＶＴＲを更新して、ステップＳＴ５に戻る。
、ステップ５Ｔ１３において、信号■工、Ｖマの基準値
■工Ｒ，ＶＴＲを更新して、ステップＳＴ５に戻る。
第８図はマイクロプロセッサ１の他の処理フローチャー
トを示すもので、第４図の処理においては、ドリフト量
演算を開始する条件として、方位センサから出力された
信号Ｖ工、Ｖｏの変化が一定値以内としたが、第８図の
処理では上記条件として、地磁気方位の変化が、一定値
以内としたものである。
トを示すもので、第４図の処理においては、ドリフト量
演算を開始する条件として、方位センサから出力された
信号Ｖ工、Ｖｏの変化が一定値以内としたが、第８図の
処理では上記条件として、地磁気方位の変化が、一定値
以内としたものである。
まず、ステップ５Ｔ１８で、方位センサから出力された
信号Ｖ工ｔ Ｖｙをサンプルし、ステップ５Ｔ１９にお
いて地磁気方位（ＭＡ）を算出する。ステップ５Ｔ２０
においては、上記地磁気方位ＭＡの値を基準値ＭＡＲと
する。ステップ５Ｔ２１においては、ジャイロ方位（Ｏ
Ａ）の初期化を行う。ステップ５Ｔ２２ではタイマの値
が「Ｏ」になるのを待つ。ステップ５Ｔ２３においては
、一定時間′ｒＰをタイマにプリセットする。ステップ
５Ｔ２４においては、信号ＶＸ、Ｖ、入力Ｗのサンプル
を行い、ステップ５Ｔ２５では信号■工Ｉ ＶＹの値を
用いて、新しい地磁気方位ＭＡを算出する。
信号Ｖ工ｔ Ｖｙをサンプルし、ステップ５Ｔ１９にお
いて地磁気方位（ＭＡ）を算出する。ステップ５Ｔ２０
においては、上記地磁気方位ＭＡの値を基準値ＭＡＲと
する。ステップ５Ｔ２１においては、ジャイロ方位（Ｏ
Ａ）の初期化を行う。ステップ５Ｔ２２ではタイマの値
が「Ｏ」になるのを待つ。ステップ５Ｔ２３においては
、一定時間′ｒＰをタイマにプリセットする。ステップ
５Ｔ２４においては、信号ＶＸ、Ｖ、入力Ｗのサンプル
を行い、ステップ５Ｔ２５では信号■工Ｉ ＶＹの値を
用いて、新しい地磁気方位ＭＡを算出する。
ステップｓ’ｒｚ６において、基準値Ｍ Ａ Ｒからの
差が一定値Ｄ２より小かを判定する。小であれば、ステ
ップ５Ｔ２７において方位の変化が少なかったとして、
ドリフトＭ （ｗＤ）の演算を行う。つぎにステップ５
Ｔ２８においてジャイロ方位（ＧＡ）の更新を行い、ス
テップ５Ｔ２９において、方位の基準値Ｍ Ａ Ｒを更
新して、ステップ５Ｔ２２に戻る。
差が一定値Ｄ２より小かを判定する。小であれば、ステ
ップ５Ｔ２７において方位の変化が少なかったとして、
ドリフトＭ （ｗＤ）の演算を行う。つぎにステップ５
Ｔ２８においてジャイロ方位（ＧＡ）の更新を行い、ス
テップ５Ｔ２９において、方位の基準値Ｍ Ａ Ｒを更
新して、ステップ５Ｔ２２に戻る。
また、上記ステップ５Ｔ２６の判定において大であれば
、ステップ５Ｔ２８に移行してジャイロ方位の更新を行
うものである。
、ステップ５Ｔ２８に移行してジャイロ方位の更新を行
うものである。
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、方位
センサの出力信号あるいは該出力信号より算出される方
位の一定時間内の変化型が一定値以内である場合に、ジ
ャイロセンサの出力を入力して推定ドリフト量を算出す
るように構成したので、車の走行中であるか否かにかか
わらず、ジャイロセンサのドリフ量の演算を継続するこ
とができ、精度の高い計測が＝Ｔ能となるという効果が
達成される。
センサの出力信号あるいは該出力信号より算出される方
位の一定時間内の変化型が一定値以内である場合に、ジ
ャイロセンサの出力を入力して推定ドリフト量を算出す
るように構成したので、車の走行中であるか否かにかか
わらず、ジャイロセンサのドリフ量の演算を継続するこ
とができ、精度の高い計測が＝Ｔ能となるという効果が
達成される。
第１図は本発明の一実施例のセンサシステムの構成を示
すブロック図、第２図は方位センサの角度特性を示す波
形図、第３図はジャイロセンサのドリフト特性を説明す
る特性図、第４図はマイクロプロセッサによるドリフト
補正のフローチャート、第５図はタイマ処理を説明する
フローチャート、第６図はドリフト址演算処理を説明す
るフローチャート、第７図は第６図のディジタルフィル
タ処理の内容を説明するブロック図、第８図は他のドリ
フト補正方法を説明するフローチャーｉ−である。 １・・・マイクロプロセッサ（演算処理手段）、２・・
アナログティジタル変換器、 ３・−・方位センサ、 ４・・・ジャイロセンサ。 第 １ 聞 第 ４ （２） 第 図 第 図 第 図
すブロック図、第２図は方位センサの角度特性を示す波
形図、第３図はジャイロセンサのドリフト特性を説明す
る特性図、第４図はマイクロプロセッサによるドリフト
補正のフローチャート、第５図はタイマ処理を説明する
フローチャート、第６図はドリフト址演算処理を説明す
るフローチャート、第７図は第６図のディジタルフィル
タ処理の内容を説明するブロック図、第８図は他のドリ
フト補正方法を説明するフローチャーｉ−である。 １・・・マイクロプロセッサ（演算処理手段）、２・・
アナログティジタル変換器、 ３・−・方位センサ、 ４・・・ジャイロセンサ。 第 １ 聞 第 ４ （２） 第 図 第 図 第 図
Claims (2)
- （１）ドリフト量を出力するジャイロセンサおよび車の
走行方位を検出する方位センサと、 前記方位センサの出力信号あるいは該出力信号より算出
される方位の一定時間内の変化量が一定値以内である場
合に、前記ジャイロセンサの出力を入力して推定ドリフ
ト量を算出する演算処理手段とを備えた自動車用ジャイ
ロセンサのドリフト補正装置。 - （２）前記演算処理手段がディジタルフィルタであるこ
とを特徴とする請求項１記載の自動車用ジャイロセンサ
のドリフト補正装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1328510A JP2887207B2 (ja) | 1989-12-20 | 1989-12-20 | 自動車用ジャイロセンサのドリフト補正方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1328510A JP2887207B2 (ja) | 1989-12-20 | 1989-12-20 | 自動車用ジャイロセンサのドリフト補正方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03189514A true JPH03189514A (ja) | 1991-08-19 |
| JP2887207B2 JP2887207B2 (ja) | 1999-04-26 |
Family
ID=18211083
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1328510A Expired - Lifetime JP2887207B2 (ja) | 1989-12-20 | 1989-12-20 | 自動車用ジャイロセンサのドリフト補正方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2887207B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007088731A1 (ja) | 2006-02-03 | 2007-08-09 | Pioneer Corporation | ナビゲーション装置、その方法、そのプログラム及びその記録媒体 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61181912A (ja) * | 1985-02-07 | 1986-08-14 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 方位センサ |
| JPS63182519A (ja) * | 1987-01-23 | 1988-07-27 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車載用ナビゲ−シヨン装置 |
-
1989
- 1989-12-20 JP JP1328510A patent/JP2887207B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61181912A (ja) * | 1985-02-07 | 1986-08-14 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 方位センサ |
| JPS63182519A (ja) * | 1987-01-23 | 1988-07-27 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車載用ナビゲ−シヨン装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007088731A1 (ja) | 2006-02-03 | 2007-08-09 | Pioneer Corporation | ナビゲーション装置、その方法、そのプログラム及びその記録媒体 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2887207B2 (ja) | 1999-04-26 |
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