JPH03190688A - ロボット非常停止回路 - Google Patents
ロボット非常停止回路Info
- Publication number
- JPH03190688A JPH03190688A JP1328775A JP32877589A JPH03190688A JP H03190688 A JPH03190688 A JP H03190688A JP 1328775 A JP1328775 A JP 1328775A JP 32877589 A JP32877589 A JP 32877589A JP H03190688 A JPH03190688 A JP H03190688A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- switch
- emergency stop
- pressing force
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- Prior art date
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- Pending
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/16—Program controls
- B25J9/1674—Program controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/02—Hand grip control means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01H—ELECTRIC SWITCHES; RELAYS; SELECTORS; EMERGENCY PROTECTIVE DEVICES
- H01H2300/00—Orthogonal indexing scheme relating to electric switches, relays, selectors or emergency protective devices covered by H01H
- H01H2300/026—Application dead man switch: power must be interrupted on release of operating member
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01H—ELECTRIC SWITCHES; RELAYS; SELECTORS; EMERGENCY PROTECTIVE DEVICES
- H01H2300/00—Orthogonal indexing scheme relating to electric switches, relays, selectors or emergency protective devices covered by H01H
- H01H2300/028—Application dead man switch, i.e. power being interrupted by panic reaction of operator, e.g. further pressing down push button
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01H—ELECTRIC SWITCHES; RELAYS; SELECTORS; EMERGENCY PROTECTIVE DEVICES
- H01H9/00—Details of switching devices, not covered by groups H01H1/00 - H01H7/00
- H01H9/02—Bases, casings, or covers
- H01H9/0214—Hand-held casings
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は教示操作盤を用いてロボットに作業内容を教示
するオペレータの安全を確保するためのロボット非常停
止回路に関する。
するオペレータの安全を確保するためのロボット非常停
止回路に関する。
ロボット等に動作を教示する方法として、ロボットの移
動順序及び動作順序をロボットのツールと加工物の形状
とを対応付けて、オペレータが教示操作盤等を使用して
実際に教示するものがある。
動順序及び動作順序をロボットのツールと加工物の形状
とを対応付けて、オペレータが教示操作盤等を使用して
実際に教示するものがある。
この時、教示作業中に、ツール位置を正確に教示するた
めに、オペレータ自身がロボットの動作領域内に入って
、ツールの近傍で教示を行うことがある。このような場
合、オペレータは、デッドマンスイッチと呼ばれるロボ
ット非常停止スイッチの付いた教示操作盤を１１ｂ帯し
て、ロボットの動作領域内に入り、教示作業を行ってい
た。
めに、オペレータ自身がロボットの動作領域内に入って
、ツールの近傍で教示を行うことがある。このような場
合、オペレータは、デッドマンスイッチと呼ばれるロボ
ット非常停止スイッチの付いた教示操作盤を１１ｂ帯し
て、ロボットの動作領域内に入り、教示作業を行ってい
た。
第３図は従来のデッドマンスイッチを用いて構成された
ロボット非常停止回路を示す図である。
ロボット非常停止回路を示す図である。
各非常停止ボタンスイッチＥＭＧＩ、ＥＭＧ２、ＥＭＧ
３及びＥＭＧＴと、教示操作盤の裏側等に設けられるデ
ッドマンスイッチＤＭ２とは交流電源１を介して直列に
接続されている。図では、非常停止ボタンスイッチを４
つ示したが、実際は外部機器等の数に応じてこれ以上の
数の非常停止ボタンスイッチが接続しである。
３及びＥＭＧＴと、教示操作盤の裏側等に設けられるデ
ッドマンスイッチＤＭ２とは交流電源１を介して直列に
接続されている。図では、非常停止ボタンスイッチを４
つ示したが、実際は外部機器等の数に応じてこれ以上の
数の非常停止ボタンスイッチが接続しである。
サーボアンプ（ＡＭＰ）はロボット駆動するサーボモー
タに電力を供給するものであり、その内部に交流電源１
によって動作するマグネットスイッチが設けられている
。各スイッチＥＭＧ１、ＥＭＧ２、ＥＭＧ３、ＥＭＧＴ
及びＤＭ２のいずれかがオフになると、交流電源ｌから
マグネットスイッチへの電力供給が停止し、サーボモー
タへの電力供給が停止する。従って、オペレータが教示
作業中にデッドマンスイッチＤＭ２から指を放すと、デ
ッドマンスイッチＤＭ２は第３図の矢印Δ３に示すよう
にオフとなり、ロボットの動作は停止する。
タに電力を供給するものであり、その内部に交流電源１
によって動作するマグネットスイッチが設けられている
。各スイッチＥＭＧ１、ＥＭＧ２、ＥＭＧ３、ＥＭＧＴ
及びＤＭ２のいずれかがオフになると、交流電源ｌから
マグネットスイッチへの電力供給が停止し、サーボモー
タへの電力供給が停止する。従って、オペレータが教示
作業中にデッドマンスイッチＤＭ２から指を放すと、デ
ッドマンスイッチＤＭ２は第３図の矢印Δ３に示すよう
にオフとなり、ロボットの動作は停止する。
従来のデッドマンスイッチは、スイッチの可動部を指で
押した場合にオン状態を維持し、可動部から指を放した
場合にオフ状態を維持するという２ポジション接点タイ
プのスイッチである。
押した場合にオン状態を維持し、可動部から指を放した
場合にオフ状態を維持するという２ポジション接点タイ
プのスイッチである。
従って、教示作業中に停止中のロボットが起動し、オペ
レータに接近してきた場合に、オペレータが冷静に教示
操作盤のデッドマンスイッチＤＭ２から指を放せば、ロ
ボットは直ちに停止する。
レータに接近してきた場合に、オペレータが冷静に教示
操作盤のデッドマンスイッチＤＭ２から指を放せば、ロ
ボットは直ちに停止する。
しかし、ロボットを非常停止させるような状態というの
は、オペレータにとっては、予想外の不測の事態が生じ
た場合であり、このような状態に遭遇する七オペレータ
の精神状態は不安定となる。
は、オペレータにとっては、予想外の不測の事態が生じ
た場合であり、このような状態に遭遇する七オペレータ
の精神状態は不安定となる。
従っ−Ｃ１通常の教示作業中にはデッドマンスイッチか
ら指を放せば、ロボットを停止できると理解し−Ｃいて
も、このような極限状態では思わぬ動作をする場合があ
る。例えば、急にロボットが接近してきたために、オペ
レータはとっさに教示操作盤を握り締め、ロボットの接
近から身を守ろうとしたりする。
ら指を放せば、ロボットを停止できると理解し−Ｃいて
も、このような極限状態では思わぬ動作をする場合があ
る。例えば、急にロボットが接近してきたために、オペ
レータはとっさに教示操作盤を握り締め、ロボットの接
近から身を守ろうとしたりする。
このような場合、スイッチの可動部を指で押している場
合にオン状態を維持し、可動部から指を放している場合
にオフ状態を維持するという従来のデッドマンスイッチ
だと、ロボットは停止せずに、危険な状態を招くことと
なる。
合にオン状態を維持し、可動部から指を放している場合
にオフ状態を維持するという従来のデッドマンスイッチ
だと、ロボットは停止せずに、危険な状態を招くことと
なる。
逆に、デッドマンスイッチが可動部から指を放している
場合にオン状態を維持し、スイッチの可動部を指で押し
ている場合にオフ状態を維持するものであれば、オペレ
ータが教示操作盤を握り締めても、何ら問題ない。しか
し、ロボットの接近によってオペレータが慌てて教示操
作盤を放り出したりすると、今度は逆に危険な状態を招
く。
場合にオン状態を維持し、スイッチの可動部を指で押し
ている場合にオフ状態を維持するものであれば、オペレ
ータが教示操作盤を握り締めても、何ら問題ない。しか
し、ロボットの接近によってオペレータが慌てて教示操
作盤を放り出したりすると、今度は逆に危険な状態を招
く。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、教
示作業中に停止しているはずのロボットが起動し、オペ
レータが危険な状態に陥っても、オペレータのとっさの
動作に応じてロボットを停止させることのできるロボッ
ト非常停止回路を提供することを目的とする。
示作業中に停止しているはずのロボットが起動し、オペ
レータが危険な状態に陥っても、オペレータのとっさの
動作に応じてロボットを停止させることのできるロボッ
ト非常停止回路を提供することを目的とする。
本発明では上記課題を解決するために、教示操作盤を用
いてロボットにその動作を教示中に、前記教示操作盤に
設けられたデッドマンスイッチによって前記ロボットを
非常停止させるロボット非常停止回路において、前記デ
ッドマンスイッチが、指による押圧力が所定範囲内にあ
る場合、に前記ロボットを前記教示操作盤の指示通り動
作させ、指による押圧力が前記所定範囲の押圧力より小
さい場合及び大きい場合に前記ロボットを非常停止させ
るように作動する３ポジション接点のスイッチで構成さ
れていることを特徴とするロボット非常停止回路が提供
される。
いてロボットにその動作を教示中に、前記教示操作盤に
設けられたデッドマンスイッチによって前記ロボットを
非常停止させるロボット非常停止回路において、前記デ
ッドマンスイッチが、指による押圧力が所定範囲内にあ
る場合、に前記ロボットを前記教示操作盤の指示通り動
作させ、指による押圧力が前記所定範囲の押圧力より小
さい場合及び大きい場合に前記ロボットを非常停止させ
るように作動する３ポジション接点のスイッチで構成さ
れていることを特徴とするロボット非常停止回路が提供
される。
従来のデッドマンスイッチは２ポジション接点のスイッ
チであったため、オペレータは教示作業中にデッドマン
スイッチをオン状態に維持しているが、ロボットを非常
停止させる場合には、デッドマンスイッチをオン状態と
は逆の状態に設定しなければならない。しかし、本発明
では、デッドマンスイッチに３ポジション接点のスイッ
チを用い、教示作業中はその接点が３ポジション接点の
中間に位置するように、オペレータは教示操作盤を意識
的に保持しなければならない。従って、ロボットが予想
外の動作を行った場合、オペレータはデッドマンスイッ
チに何らかの操作、即ち教示操作盤を放すとか力強く握
ることによって、デッドマンスイッチは中間位置からい
ずれかの接点に移動し、オフ状態となる。これによって
、オペレータが危険な状態に陥っても、オペレータのと
っさの動作に応じてロボットを停止させることができる
。
チであったため、オペレータは教示作業中にデッドマン
スイッチをオン状態に維持しているが、ロボットを非常
停止させる場合には、デッドマンスイッチをオン状態と
は逆の状態に設定しなければならない。しかし、本発明
では、デッドマンスイッチに３ポジション接点のスイッ
チを用い、教示作業中はその接点が３ポジション接点の
中間に位置するように、オペレータは教示操作盤を意識
的に保持しなければならない。従って、ロボットが予想
外の動作を行った場合、オペレータはデッドマンスイッ
チに何らかの操作、即ち教示操作盤を放すとか力強く握
ることによって、デッドマンスイッチは中間位置からい
ずれかの接点に移動し、オフ状態となる。これによって
、オペレータが危険な状態に陥っても、オペレータのと
っさの動作に応じてロボットを停止させることができる
。
以下、本発明の一実施例を図面を用いて説明する。
第２図は本発明のロボット非常停止回路の適用されるロ
ボット制御システトの概略構成を示す図である。
ボット制御システトの概略構成を示す図である。
ロボット制御装置３はロボット５の動作を制御するもの
であり、操作パネル上にロボットの動作を停止させる非
常停止ボタンスイッチＥＭＧ１を有する。ロボット制御
装置３には、教示操作盤４及びロボット間のインタフェ
ースとして機能するインクロック盤等の外部機器６が接
続されている。
であり、操作パネル上にロボットの動作を停止させる非
常停止ボタンスイッチＥＭＧ１を有する。ロボット制御
装置３には、教示操作盤４及びロボット間のインタフェ
ースとして機能するインクロック盤等の外部機器６が接
続されている。
外部機器６には非常停止ボタンスイッチＥＭＧ２が設け
られており、教示操作盤４には、非常停止ボタンスイッ
チＥＭＧＴ及びデッドマンスイッチＤＭＩが設けられて
いる。さらに、ロボット５にも非常停止ボタンスイッチ
ＥＭＧ３が設けられている。通常のロボットの動作を停
止させるためには、これらの非常停止ボタンスイッチＥ
ＭＧ１、ＥＭＧ２及びＥＭＧ３を用いるが、オペレータ
が教示操作盤４を携帯してロボット動作領域内のツール
の近傍で教示を行う場合には、デッドマンスイッチＤＭ
Ｉを使用する。
られており、教示操作盤４には、非常停止ボタンスイッ
チＥＭＧＴ及びデッドマンスイッチＤＭＩが設けられて
いる。さらに、ロボット５にも非常停止ボタンスイッチ
ＥＭＧ３が設けられている。通常のロボットの動作を停
止させるためには、これらの非常停止ボタンスイッチＥ
ＭＧ１、ＥＭＧ２及びＥＭＧ３を用いるが、オペレータ
が教示操作盤４を携帯してロボット動作領域内のツール
の近傍で教示を行う場合には、デッドマンスイッチＤＭ
Ｉを使用する。
デッドマンスイッチＤＭＩは、教示操作盤４を用いて操
作するオペレータの安全を確保するためのスイッチであ
り、デッドマンスイッチＤＭＩを指で普通に押している
状態が通常の教示操作中であり、この状態ではロボット
５は教示操作盤４からの指令に応じて動作する。
作するオペレータの安全を確保するためのスイッチであ
り、デッドマンスイッチＤＭＩを指で普通に押している
状態が通常の教示操作中であり、この状態ではロボット
５は教示操作盤４からの指令に応じて動作する。
一方、デッドマンスイッチＤＭＩから指を放した状態（
オペレータがデッドマンスイッチＤＭＩを押していない
状態）と、指でスイッチを強く押している状態がロボッ
ト５の非常停止状態である。
オペレータがデッドマンスイッチＤＭＩを押していない
状態）と、指でスイッチを強く押している状態がロボッ
ト５の非常停止状態である。
即ち、このデッドマンスイッチＤＭＩは、３ポジション
接点のスイッチで構成されており、指による押圧力がゼ
ロの状態と、所定範囲内の押圧力が加わった状態と、こ
の所定範囲より大きい押圧力が加わった状態とを検出す
るものである。
接点のスイッチで構成されており、指による押圧力がゼ
ロの状態と、所定範囲内の押圧力が加わった状態と、こ
の所定範囲より大きい押圧力が加わった状態とを検出す
るものである。
従って、通常の教示操作中に、オペレータはデッドマン
スイッチＤＭＩに所定範囲内の押圧力を意識的に加える
ことによって、ロボット５を操作し、教示を行うことが
できる。また、教示作業中に停止しているはずのロボッ
トが起動し、オペレータが危険な状態に陥って、オペレ
ータが思わぬ動作、例えば教示操作盤を握り締めたり、
教示操作盤を放り出したりしても、デッドマンスイッチ
ＤＭＩは上記所定範囲外の押圧力を検出するので、ロボ
ット５は非常停止状態となる。
スイッチＤＭＩに所定範囲内の押圧力を意識的に加える
ことによって、ロボット５を操作し、教示を行うことが
できる。また、教示作業中に停止しているはずのロボッ
トが起動し、オペレータが危険な状態に陥って、オペレ
ータが思わぬ動作、例えば教示操作盤を握り締めたり、
教示操作盤を放り出したりしても、デッドマンスイッチ
ＤＭＩは上記所定範囲外の押圧力を検出するので、ロボ
ット５は非常停止状態となる。
第２図では、デッドマンスイッチＤＭＩは教示操作盤４
の側面に設けられているように示しであるが、実際は教
示操作盤４の裏側の窪んだ凹部内に設けられている。こ
れは、デッドマンスイッチＤＭＩを第２図のように教示
操作盤４から突出するように設けると、教示操作盤４が
床等に放置された場合に何らかのショックでスイッチが
誤動作するおそれがあるが、凹部内にあるとそのような
ことが起こりにくいという理由による。
の側面に設けられているように示しであるが、実際は教
示操作盤４の裏側の窪んだ凹部内に設けられている。こ
れは、デッドマンスイッチＤＭＩを第２図のように教示
操作盤４から突出するように設けると、教示操作盤４が
床等に放置された場合に何らかのショックでスイッチが
誤動作するおそれがあるが、凹部内にあるとそのような
ことが起こりにくいという理由による。
第１図は本発明のロボット非常停止回路の概略構成を示
す図である。第１図において、第３図と同一の構成要素
には同一の符号が付しであるので、その説明は省略する
。
す図である。第１図において、第３図と同一の構成要素
には同一の符号が付しであるので、その説明は省略する
。
本実施例が従来のものと異なる点は、デッドマンスイッ
チＤＭＩに、３つの状態によって、オン、オフを謀り返
す３ポジション接点のスイッチを用いた点である。即ち
、デッドマンスイッチＤＭＩは、指がスイッチから離れ
、指による押圧力がゼロの状態（矢印Ａ１の方向）と、
指がスイッチを普通に握り、所定範囲内の押圧力が加わ
った状態と、指がスイッチを強く握り、前記所定範囲よ
り大きい押圧力が加わった状態（矢印Ａ２の方向）との
３つの状態を検出するようになっている。
チＤＭＩに、３つの状態によって、オン、オフを謀り返
す３ポジション接点のスイッチを用いた点である。即ち
、デッドマンスイッチＤＭＩは、指がスイッチから離れ
、指による押圧力がゼロの状態（矢印Ａ１の方向）と、
指がスイッチを普通に握り、所定範囲内の押圧力が加わ
った状態と、指がスイッチを強く握り、前記所定範囲よ
り大きい押圧力が加わった状態（矢印Ａ２の方向）との
３つの状態を検出するようになっている。
このデッドマンスイッチＤＭ１は指で押圧力を加えない
限り、通常は矢印Δ１の状態を保持するように構成され
ている。従って、デッドマンスイッチＤＭ１を普通に１
屋り、所定範囲内の押圧力が加わる状態にしてから、教
示操作盤４の有効ボタンを押し、デッドマンスイッチＤ
Ｍ１を有効にしてから、教示操作を行う。このようにデ
ッドマンスイッチＤＭＩが有効な状態で、デッドマンス
イッチＤＭＩから指が離れたり、デッドマンスイッチＤ
ＭＩに所定範囲より大きな押圧力が加わった場合にのみ
、交流電源１の電力供給がストップし、サーボモータへ
の電力供給が停止し、ロボットは非常停止する。
限り、通常は矢印Δ１の状態を保持するように構成され
ている。従って、デッドマンスイッチＤＭ１を普通に１
屋り、所定範囲内の押圧力が加わる状態にしてから、教
示操作盤４の有効ボタンを押し、デッドマンスイッチＤ
Ｍ１を有効にしてから、教示操作を行う。このようにデ
ッドマンスイッチＤＭＩが有効な状態で、デッドマンス
イッチＤＭＩから指が離れたり、デッドマンスイッチＤ
ＭＩに所定範囲より大きな押圧力が加わった場合にのみ
、交流電源１の電力供給がストップし、サーボモータへ
の電力供給が停止し、ロボットは非常停止する。
教示操作盤４による教示操作が終了したらロボット５の
動作領域外に出て、そこで教示操作盤４の無効スイッチ
を押して、デッドマンスイッチＤＭ１を無効にする。デ
ッドマンスイッチＤＭＩが無効になると、デッドマンス
イッチＤＭ１から指を放してもロボット５は停止するこ
とはない。
動作領域外に出て、そこで教示操作盤４の無効スイッチ
を押して、デッドマンスイッチＤＭ１を無効にする。デ
ッドマンスイッチＤＭＩが無効になると、デッドマンス
イッチＤＭ１から指を放してもロボット５は停止するこ
とはない。
尚、デッドマンスイッチＤＭＩが有効な状態で、もしデ
ッドマンスイッチＤＭＩがオペレータの操作によってオ
フ状態になると、そのオフ状態を保持する回路が働き、
リセットされるまで非常停止状態を保持することになる
。従って、デッドマンスイッチを一旦強く握ってから放
した場合でも、ロボットは停止した状態を維持する。
ッドマンスイッチＤＭＩがオペレータの操作によってオ
フ状態になると、そのオフ状態を保持する回路が働き、
リセットされるまで非常停止状態を保持することになる
。従って、デッドマンスイッチを一旦強く握ってから放
した場合でも、ロボットは停止した状態を維持する。
以上説明したように本発明によれば、教示作業中に停止
しているはずのロボットが起動し、オペレータが危険な
状態に陥っても、オペレータのとっさの動作に応じてロ
ボットを停止させることができるので、緊急時の非常停
止がより確実となり、事故の発生を有効に防止すること
ができる。
しているはずのロボットが起動し、オペレータが危険な
状態に陥っても、オペレータのとっさの動作に応じてロ
ボットを停止させることができるので、緊急時の非常停
止がより確実となり、事故の発生を有効に防止すること
ができる。
第１図は本発明のロボット非常停止回路の概略構成を示
す図、 第２図は本発明のロボット非常停止回路を適用するロボ
ット制御システムの概略構成を示す図、第３図は従来の
デッドマンスイッチを用いて構成されたロボット非常停
止回路を示す図である。 １・・ ・交流電源 ２− ・・ づ−ボアンブ ３ ゛ ロボット制御装置 ４−・・・−・・・・教示操作盤 ５−・ −−°ロボット ６ °° −外部機器 ＥＭＧ １、ＥＭＧ２、ＥＭＧ３、ＥＭＧＴ・・・・・
・非常停止ボタンスイッチ ＤＭＩ、ＤＭ２
す図、 第２図は本発明のロボット非常停止回路を適用するロボ
ット制御システムの概略構成を示す図、第３図は従来の
デッドマンスイッチを用いて構成されたロボット非常停
止回路を示す図である。 １・・ ・交流電源 ２− ・・ づ−ボアンブ ３ ゛ ロボット制御装置 ４−・・・−・・・・教示操作盤 ５−・ −−°ロボット ６ °° −外部機器 ＥＭＧ １、ＥＭＧ２、ＥＭＧ３、ＥＭＧＴ・・・・・
・非常停止ボタンスイッチ ＤＭＩ、ＤＭ２
Claims (1)
- （１）教示操作盤を用いてロボットにその動作を教示中
に、前記教示操作盤に設けられたデッドマンスイッチに
よって前記ロボットを非常停止させるロボット非常停止
回路において、 前記デッドマンスイッチが、指による押圧力が所定範囲
内にある場合に前記ロボットを前記教示操作盤の指示通
り動作させ、指による押圧力が前記所定範囲の押圧力よ
り小さい場合及び大きい場合に前記ロボットを非常停止
させるように作動する３ポジション接点のスイッチで構
成されていることを特徴とするロボット非常停止回路。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1328775A JPH03190688A (ja) | 1989-12-19 | 1989-12-19 | ロボット非常停止回路 |
| EP91900374A EP0593759A1 (en) | 1989-12-19 | 1990-12-11 | Emergency-stop circuit of robot |
| US07/720,870 US5212433A (en) | 1989-12-19 | 1990-12-11 | Robot emergency stop circuit |
| PCT/JP1990/001619 WO1991008870A1 (fr) | 1989-12-19 | 1990-12-11 | Circuit d'arret d'urgence pour robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1328775A JPH03190688A (ja) | 1989-12-19 | 1989-12-19 | ロボット非常停止回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03190688A true JPH03190688A (ja) | 1991-08-20 |
Family
ID=18213996
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1328775A Pending JPH03190688A (ja) | 1989-12-19 | 1989-12-19 | ロボット非常停止回路 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5212433A (ja) |
| EP (1) | EP0593759A1 (ja) |
| JP (1) | JPH03190688A (ja) |
| WO (1) | WO1991008870A1 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1996009147A1 (en) * | 1994-09-19 | 1996-03-28 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Hand-held operating unit |
| US6180898B1 (en) | 1997-04-21 | 2001-01-30 | Fanuc Ltd. | Emergency stop switching mechanism for robot and teaching control panel provided with same |
| JP2005118967A (ja) * | 2003-10-20 | 2005-05-12 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム |
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