JPH0688219B2 - 可搬式教示装置 - Google Patents
可搬式教示装置Info
- Publication number
- JPH0688219B2 JPH0688219B2 JP62247853A JP24785387A JPH0688219B2 JP H0688219 B2 JPH0688219 B2 JP H0688219B2 JP 62247853 A JP62247853 A JP 62247853A JP 24785387 A JP24785387 A JP 24785387A JP H0688219 B2 JPH0688219 B2 JP H0688219B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- main body
- teaching device
- switch
- portable teaching
- interlock release
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/06—Control stands, e.g. consoles, switchboards
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01H—ELECTRIC SWITCHES; RELAYS; SELECTORS; EMERGENCY PROTECTIVE DEVICES
- H01H9/00—Details of switching devices, not covered by groups H01H1/00 - H01H7/00
- H01H9/02—Bases, casings, or covers
- H01H9/0214—Hand-held casings
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01H—ELECTRIC SWITCHES; RELAYS; SELECTORS; EMERGENCY PROTECTIVE DEVICES
- H01H2225/00—Switch site location
- H01H2225/008—Two different sites for one circuit, e.g. for safety
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01H—ELECTRIC SWITCHES; RELAYS; SELECTORS; EMERGENCY PROTECTIVE DEVICES
- H01H2300/00—Orthogonal indexing scheme relating to electric switches, relays, selectors or emergency protective devices covered by H01H
- H01H2300/026—Application dead man switch: power must be interrupted on release of operating member
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は産業用ロボット、その他の自動機械の制御操作
用の操作ボードに係り、特に人が手に持って行なう、こ
れら機械の操作、あるいは教示作業などに好適な、可搬
式教示装置に関するものである。
用の操作ボードに係り、特に人が手に持って行なう、こ
れら機械の操作、あるいは教示作業などに好適な、可搬
式教示装置に関するものである。
［従来の技術］ 産業用のティーチング・プレイバックロボット（以下、
単にロボットと言う）などにおいては、これの動作を教
示する場合、ロボットを手動操作で実際に動かし、発生
した各種データを採取して記憶する、あるいは動作に応
じて必要なデータを随時追加すると共にこれを記憶して
ゆくことが行なわれる。この教示操作は、手動操作の可
能な教示装置を手に持って、ロボットのそば、すなわち
ロボットの動作範囲内に立ち入って行なわれることが多
い。したがって、作業者は常にロボットの誤操作、ある
いは暴走などの危険に身をさらすことになる。
単にロボットと言う）などにおいては、これの動作を教
示する場合、ロボットを手動操作で実際に動かし、発生
した各種データを採取して記憶する、あるいは動作に応
じて必要なデータを随時追加すると共にこれを記憶して
ゆくことが行なわれる。この教示操作は、手動操作の可
能な教示装置を手に持って、ロボットのそば、すなわち
ロボットの動作範囲内に立ち入って行なわれることが多
い。したがって、作業者は常にロボットの誤操作、ある
いは暴走などの危険に身をさらすことになる。
このようなことから、作業者（教示者）の安全を確保す
るために、何らかの対策が必要になる。この対策を施し
た教示装置によれば、例えばロボットの動作方向、動作
条件などを指定するキーを直接押しているときだけ、信
号が出力される構造とすることができる。しかし、操作
者が気を失ったようなときには、教示装置の上に倒れる
ことも考えられ、そのようなときはキーが押されたまま
の状態になってしまう。また、ロボットを誤操作した場
合、あるいは暴走が起きた場合などにおいては、操作者
の気が動転し適切な停止操作が行なえなくなることも考
えられる。
るために、何らかの対策が必要になる。この対策を施し
た教示装置によれば、例えばロボットの動作方向、動作
条件などを指定するキーを直接押しているときだけ、信
号が出力される構造とすることができる。しかし、操作
者が気を失ったようなときには、教示装置の上に倒れる
ことも考えられ、そのようなときはキーが押されたまま
の状態になってしまう。また、ロボットを誤操作した場
合、あるいは暴走が起きた場合などにおいては、操作者
の気が動転し適切な停止操作が行なえなくなることも考
えられる。
この問題を解決するため、操作者が気を失ったようなと
きには、多くの場合、教示装置を手放すことに注目し、
このような非常時にはキーの入力を無視する、いわゆる
デッドマンスイッチを設けることが行なわれている。な
お、この種の装置として関連するものには、例えば実開
昭60-153789号があげられる。
きには、多くの場合、教示装置を手放すことに注目し、
このような非常時にはキーの入力を無視する、いわゆる
デッドマンスイッチを設けることが行なわれている。な
お、この種の装置として関連するものには、例えば実開
昭60-153789号があげられる。
［発明が解決しようとする問題点］ 従来から提案されたものはデッドマンスイッチを親指で
操作する構造となっていた。このようなものにおいて、
教示装置を保持していない方の手でキーを操作するとき
は、多くの場合、人指し指を使うが、一度に二つのキー
を操作したいような場合は教示装置を保持しているほう
の指も使いたくなる。しかし、教示装置を保持している
方の手でキー操作できるのは親指だけであり、この指は
すでにデッドマンスイッチを操作しているので、結局は
両方の手を使って同時に二つのキーを操作することは実
現できなかった。また、デッドマンスイッチの操作も親
指に集中することから、この親指の疲労も早くなってし
まう。
操作する構造となっていた。このようなものにおいて、
教示装置を保持していない方の手でキーを操作するとき
は、多くの場合、人指し指を使うが、一度に二つのキー
を操作したいような場合は教示装置を保持しているほう
の指も使いたくなる。しかし、教示装置を保持している
方の手でキー操作できるのは親指だけであり、この指は
すでにデッドマンスイッチを操作しているので、結局は
両方の手を使って同時に二つのキーを操作することは実
現できなかった。また、デッドマンスイッチの操作も親
指に集中することから、この親指の疲労も早くなってし
まう。
本発明は以上のような点に鑑み成されたものであって、
その目的とするところは、両方の手で同時に二つのキー
を操作することができる、デッドマンスイッチを有する
可搬式教示装置を提供することにある。
その目的とするところは、両方の手で同時に二つのキー
を操作することができる、デッドマンスイッチを有する
可搬式教示装置を提供することにある。
また、本発明の他の目的はデッドマンスイッチの操作に
要する疲労を、極力軽減することのできる可搬式教示装
置を提供することにある。
要する疲労を、極力軽減することのできる可搬式教示装
置を提供することにある。
［問題点を解決するための手段］ すなわち本発明では、インタロック解除スイッチと、操
作スイッチとを備え、インタロック解除スイッチが押さ
れているときだけ操作スイッチの信号が有効となる可搬
式教示装置において、操作スイッチを表面に配置した箱
状の本体と、この本体の側面側より始まり、該本体の側
面より内側に頂部を有し、該本体の中央部側の裏面に、
表面に向かって続く斜面を持つ握り部と、この握り部の
頂部よりも内側の斜面内に取り付けたデッドマンスイッ
チとしてのインターロック解除スイッチとを設けるもの
である。
作スイッチとを備え、インタロック解除スイッチが押さ
れているときだけ操作スイッチの信号が有効となる可搬
式教示装置において、操作スイッチを表面に配置した箱
状の本体と、この本体の側面側より始まり、該本体の側
面より内側に頂部を有し、該本体の中央部側の裏面に、
表面に向かって続く斜面を持つ握り部と、この握り部の
頂部よりも内側の斜面内に取り付けたデッドマンスイッ
チとしてのインターロック解除スイッチとを設けるもの
である。
［作用］ 本発明によれば、握り部の後ろに回した指、つまり人指
し指、中指、薬指、小指などでデッドマンスイッチが操
作され、しかも教示装置の保持も行なわれる。このため
教示装置を保持している手の親指は自由となり、キー操
作に参加できる。
し指、中指、薬指、小指などでデッドマンスイッチが操
作され、しかも教示装置の保持も行なわれる。このため
教示装置を保持している手の親指は自由となり、キー操
作に参加できる。
また、デッドマンスイッチは前記した人指し指、中指、
薬指、小指のうちの全部あるいは一部で操作でき、教示
装置の重みは、これらの指に掛かるように働くことにな
り、握り部を持つと自然にデッドマンスイッチが操作さ
れることとなる。
薬指、小指のうちの全部あるいは一部で操作でき、教示
装置の重みは、これらの指に掛かるように働くことにな
り、握り部を持つと自然にデッドマンスイッチが操作さ
れることとなる。
したがって、デッドマンスイッチの操作は各指に分散さ
れ、これらの指の疲労は軽減されることとなる。
れ、これらの指の疲労は軽減されることとなる。
さらに、デッドマンスイッチは握り部の斜面に設けられ
ており、この斜面は内側を向いているので、教示装置を
地面あるいは机面上に置いても教示装置が不用意に操作
されることがなくなる。
ており、この斜面は内側を向いているので、教示装置を
地面あるいは机面上に置いても教示装置が不用意に操作
されることがなくなる。
［実施例］ 以下、本発明の一つの実施例を第１図〜第８図により説
明する。
明する。
第１図は可搬式教示装置の断面構造を示す略図、第２図
は同概観を示す平面図、第３図は同デッドマンスイッチ
の機能を説明するための回路図、第４図・第５図は同保
持状態を示す図、第６図・第７図・第８図はそれぞれ同
概観を示す側面図である。なお、第１図・第４図・第５
図はそれぞれ第２図のＷ−Ｗ方向を示し、第６図・第７
図・第８図はそれぞれ第２図のＹ−Ｙ方向,Z方向,X方向
を示す図である。
は同概観を示す平面図、第３図は同デッドマンスイッチ
の機能を説明するための回路図、第４図・第５図は同保
持状態を示す図、第６図・第７図・第８図はそれぞれ同
概観を示す側面図である。なお、第１図・第４図・第５
図はそれぞれ第２図のＷ−Ｗ方向を示し、第６図・第７
図・第８図はそれぞれ第２図のＹ−Ｙ方向,Z方向,X方向
を示す図である。
さて、100は略Ｔ字形の箱状の本体であり、表面190の上
部に表示装置110、非常停止スイッチ120を並べ、これの
下部に多数の操作スイッチ200から成る操作スイッチ群
A,B,Cを配置している。130,140は本体100の裏面180に並
行に配置した２条の握り部であり、この握り部130,140
は本体100の相対向する側面側131,141より始まり、この
側面131,141より斜面132,142を介して内側に頂部133,14
3を有し、本体100の中央部側の裏面180に続く斜面134,1
44より構成される。135,145は握り部130,140の相対面す
るそれぞれの斜面134,144内に配置したデッドマンスイ
ッチとしてのインターロック解除スイッチであり、この
インターロック解除スイッチ135,145の操作ボタンは握
り部130,140の頂部133,143を避け、斜面134,144の長手
方向（第２図において、これの上下方向）に十分伸ばし
て配置する。具体的にこのインターロック解除スッチ13
5,145の操作ボタンは、握り部130,140の最下端部を握っ
たとき、握り部130,140の後ろに回した人差し指が掛か
り、また、握り部130,140の最上端部を握ったとき、握
り部130,140の後ろに回した小指が掛かるよう十分な大
きさ（長さ）をもつものであり、また、例えば操作ボタ
ンはこれを配置した斜面134,144より若干隆起してお
り、これの押し込みにより斜面134,144内に沈み込むよ
うに構成することができる。170は本体100の右側面131
に対し空隙Ｇを隔てて対面し、本体100の上面150および
下面151側に伸ばして本体100に連結した略Ｌ字形の取っ
手、153は下面151の最下端部に設けた出力ケーブルのた
めの連結口である。
部に表示装置110、非常停止スイッチ120を並べ、これの
下部に多数の操作スイッチ200から成る操作スイッチ群
A,B,Cを配置している。130,140は本体100の裏面180に並
行に配置した２条の握り部であり、この握り部130,140
は本体100の相対向する側面側131,141より始まり、この
側面131,141より斜面132,142を介して内側に頂部133,14
3を有し、本体100の中央部側の裏面180に続く斜面134,1
44より構成される。135,145は握り部130,140の相対面す
るそれぞれの斜面134,144内に配置したデッドマンスイ
ッチとしてのインターロック解除スイッチであり、この
インターロック解除スイッチ135,145の操作ボタンは握
り部130,140の頂部133,143を避け、斜面134,144の長手
方向（第２図において、これの上下方向）に十分伸ばし
て配置する。具体的にこのインターロック解除スッチ13
5,145の操作ボタンは、握り部130,140の最下端部を握っ
たとき、握り部130,140の後ろに回した人差し指が掛か
り、また、握り部130,140の最上端部を握ったとき、握
り部130,140の後ろに回した小指が掛かるよう十分な大
きさ（長さ）をもつものであり、また、例えば操作ボタ
ンはこれを配置した斜面134,144より若干隆起してお
り、これの押し込みにより斜面134,144内に沈み込むよ
うに構成することができる。170は本体100の右側面131
に対し空隙Ｇを隔てて対面し、本体100の上面150および
下面151側に伸ばして本体100に連結した略Ｌ字形の取っ
手、153は下面151の最下端部に設けた出力ケーブルのた
めの連結口である。
さらに説明すると、第４図、第５図に示すように、本体
100の裏面180の握り部130,140はこれを握ったとき、手
の平および親指を除く他の指で十分掴めるように、握り
部130,140の形状、すなわち、頂部133,143の高さ、斜面
132,142,134,144の傾斜および寸法などが工夫される。
また、握り部130,140の側面131,141には表面190側より
裏面180側に伸びる多数条の溝191,192が設けられ、この
溝191の終わる位置は本体100の上部より下部に向かうに
従いしだいに裏面180側に近づくよう設けられる。ま
た、溝192の始まる位置、およびこれの終わる位置は、
本体100の上部より下部に向かうに従いしだいに表面190
の延長面より離れるよう（裏面180側に近づくよう）に
設けられる。さらに、取っ手170の上辺171は本体100の
上部より下部に向かうに従いしだいに本体100の表面190
の延長面より離れるように傾斜して設けられる。また、
取っ手170本体100の側面131との空隙Ｇは、握り部130を
握ったとき手の甲が取っ手170に対して窮屈とならない
よう適当な寸法が選択される。さらに、握り部130,140
を構成する各側面131,141、斜面132,134,142,144、さら
に頂部133,143などは、手により良くなじむよう適当な
曲面の組み合わせにより構成することが出来る。
100の裏面180の握り部130,140はこれを握ったとき、手
の平および親指を除く他の指で十分掴めるように、握り
部130,140の形状、すなわち、頂部133,143の高さ、斜面
132,142,134,144の傾斜および寸法などが工夫される。
また、握り部130,140の側面131,141には表面190側より
裏面180側に伸びる多数条の溝191,192が設けられ、この
溝191の終わる位置は本体100の上部より下部に向かうに
従いしだいに裏面180側に近づくよう設けられる。ま
た、溝192の始まる位置、およびこれの終わる位置は、
本体100の上部より下部に向かうに従いしだいに表面190
の延長面より離れるよう（裏面180側に近づくよう）に
設けられる。さらに、取っ手170の上辺171は本体100の
上部より下部に向かうに従いしだいに本体100の表面190
の延長面より離れるように傾斜して設けられる。また、
取っ手170本体100の側面131との空隙Ｇは、握り部130を
握ったとき手の甲が取っ手170に対して窮屈とならない
よう適当な寸法が選択される。さらに、握り部130,140
を構成する各側面131,141、斜面132,134,142,144、さら
に頂部133,143などは、手により良くなじむよう適当な
曲面の組み合わせにより構成することが出来る。
次に、第３図にインターロック解除スイッチ1135,145に
より、ロボットを駆動するモーター300への給電を入り
切りする簡単な回路例を示す。実際には、サーボオン時
には、ソフト的、ハード的に各種のインターロックを必
要とし、サーボオフ時には、惰走を防ぐためにブレーキ
回路を操作してから、例えばロボットの各アームを駆動
するモータ300への給電を遮断するものである。すなわ
ち、インターロック解除スイッチ135,145から指が離
れ、これの接点が開くと、ロボット制御回路250内のリ
レー201が釈放され、これの接点201aが開き、さらに遮
断器202が釈放され、モータ300電源装置内に配置したこ
れの接点202aが開くことにより、モーター300への給電
は断たれることになる。
より、ロボットを駆動するモーター300への給電を入り
切りする簡単な回路例を示す。実際には、サーボオン時
には、ソフト的、ハード的に各種のインターロックを必
要とし、サーボオフ時には、惰走を防ぐためにブレーキ
回路を操作してから、例えばロボットの各アームを駆動
するモータ300への給電を遮断するものである。すなわ
ち、インターロック解除スイッチ135,145から指が離
れ、これの接点が開くと、ロボット制御回路250内のリ
レー201が釈放され、これの接点201aが開き、さらに遮
断器202が釈放され、モータ300電源装置内に配置したこ
れの接点202aが開くことにより、モーター300への給電
は断たれることになる。
次に、このように構成した可搬式教示装置の操作方法に
ついて詳しく説明する。第２図に各操作スイッチ200の
配置状態を示すが、操作スイッチ群Ａはロボットを手動
操作させるためのデッドマン制御型の操作スイッチであ
り、当然、操作時にはロボットの実動作が伴うためデッ
ドマンスイッチであるインターロック解除スイッチ135,
145を押し続ける必要がある。また、操作スイッチ群Ｂ
は、ロボットの教示作業や運転条件の変更などを行なう
ための操作スイッチ200であり、ロボットの手動操作の
間に頻繁に操作されるため、その都度デッドマンスイッ
チの状態が評価されるのは好ましくない。また、操作ス
イッチＣ群の操作スッチ200は異常解除のためのもので
あるから、ロボットのオーバーラン時など、この操作ス
イッチを押しながら、さらに操作スイッチ群Ａの操作ス
イッチ200を操作する必要が生じ、この場合もデッドマ
ンスイッチの状態が評価され、ロボットの駆動のための
サーボ機構がオフの状態となってしまうのは好ましくな
い。したがって実施例においては、操作スイッチ群Ａを
操作しているときデッドマンスイッチの状態を評価し、
これから指が離れた場合、直ちにロボットの動作が停止
するよう、このロボットのサーボ機構をオフ状態とする
ものである。すなわち、第４図および第５図に握り部13
0,140をそれぞれ右手350および左手351で握った状態を
示すが、双方の斜面134,144に埋め込んだインターロッ
ク解除スイッチ135,145の操作ボタンから指先が離れた
とき、直ちにロボットの動作が停止するものであり、こ
れは握り部130,140を握った手の指（親指を除く）の第
一関節を伸ばす簡単な動作で実現することができる。ま
た、このインターロック解除スイッチ135,145を操作す
る指の動作と、本体100の握り部130,140を把持する指の
動作は同一であるから、操作者は特にデッドマンスイッ
チの存在を意識しなくとも安全・確実で、しかも疲労す
ることなくこれらの操作を続けることができる。さらに
本体100は、これの握り部130,140を、少なくとも一方の
手の手の平および指（親指を除く）で握ることにより確
実に保持することができることから、握り部130,140を
握らなかった手の各指は勿論のこと、握り部130,140を
握った手の親指も自由になることから、本体100の表面1
90に配置した各操作スイッチ200の操作範囲も広がる。
ついて詳しく説明する。第２図に各操作スイッチ200の
配置状態を示すが、操作スイッチ群Ａはロボットを手動
操作させるためのデッドマン制御型の操作スイッチであ
り、当然、操作時にはロボットの実動作が伴うためデッ
ドマンスイッチであるインターロック解除スイッチ135,
145を押し続ける必要がある。また、操作スイッチ群Ｂ
は、ロボットの教示作業や運転条件の変更などを行なう
ための操作スイッチ200であり、ロボットの手動操作の
間に頻繁に操作されるため、その都度デッドマンスイッ
チの状態が評価されるのは好ましくない。また、操作ス
イッチＣ群の操作スッチ200は異常解除のためのもので
あるから、ロボットのオーバーラン時など、この操作ス
イッチを押しながら、さらに操作スイッチ群Ａの操作ス
イッチ200を操作する必要が生じ、この場合もデッドマ
ンスイッチの状態が評価され、ロボットの駆動のための
サーボ機構がオフの状態となってしまうのは好ましくな
い。したがって実施例においては、操作スイッチ群Ａを
操作しているときデッドマンスイッチの状態を評価し、
これから指が離れた場合、直ちにロボットの動作が停止
するよう、このロボットのサーボ機構をオフ状態とする
ものである。すなわち、第４図および第５図に握り部13
0,140をそれぞれ右手350および左手351で握った状態を
示すが、双方の斜面134,144に埋め込んだインターロッ
ク解除スイッチ135,145の操作ボタンから指先が離れた
とき、直ちにロボットの動作が停止するものであり、こ
れは握り部130,140を握った手の指（親指を除く）の第
一関節を伸ばす簡単な動作で実現することができる。ま
た、このインターロック解除スイッチ135,145を操作す
る指の動作と、本体100の握り部130,140を把持する指の
動作は同一であるから、操作者は特にデッドマンスイッ
チの存在を意識しなくとも安全・確実で、しかも疲労す
ることなくこれらの操作を続けることができる。さらに
本体100は、これの握り部130,140を、少なくとも一方の
手の手の平および指（親指を除く）で握ることにより確
実に保持することができることから、握り部130,140を
握らなかった手の各指は勿論のこと、握り部130,140を
握った手の親指も自由になることから、本体100の表面1
90に配置した各操作スイッチ200の操作範囲も広がる。
また、実施例においては、取っ手170を設けたことによ
り、第４図に示すように、左手350で握り部130を完全に
握らなくとも本体100の保持を行なうことができる。ま
た、取っ手170の上辺171の高さを、本体100の手前側
（本体100の下部側）に向かうに従いしだいに低くなる
ように構成したことから、取っ手170の手前側では手350
の甲を十分に寝かす（外側に反らす）ことができ、（デ
ッドマンスイッチを押しながらでも）本体100の表面190
に沿って手350の親指の移動することのできる範囲が広
がるものである。また、勿論この取っ手170を持って、
可搬式教示装置自身を持って回ることも可能である。
り、第４図に示すように、左手350で握り部130を完全に
握らなくとも本体100の保持を行なうことができる。ま
た、取っ手170の上辺171の高さを、本体100の手前側
（本体100の下部側）に向かうに従いしだいに低くなる
ように構成したことから、取っ手170の手前側では手350
の甲を十分に寝かす（外側に反らす）ことができ、（デ
ッドマンスイッチを押しながらでも）本体100の表面190
に沿って手350の親指の移動することのできる範囲が広
がるものである。また、勿論この取っ手170を持って、
可搬式教示装置自身を持って回ることも可能である。
さらに、実施例においては、本体100の側面131,141にそ
れぞれ溝191,192を設けたことから、握り部130,140の握
りが確実になり、また、本体100の上部から下部に沿っ
て溝191,192の始まる位置あるいは終わる位置を傾斜さ
せたことから、握り部130,140を握った感触で、握り部1
30,140を握った位置をある程度確認でき、操作スイッチ
200の操作がよりスムースになるものである。
れぞれ溝191,192を設けたことから、握り部130,140の握
りが確実になり、また、本体100の上部から下部に沿っ
て溝191,192の始まる位置あるいは終わる位置を傾斜さ
せたことから、握り部130,140を握った感触で、握り部1
30,140を握った位置をある程度確認でき、操作スイッチ
200の操作がよりスムースになるものである。
さらに、実施例においては、握り部130,140の頂部133,1
43より内側の斜面134,144にインターロック解除スイッ
チ135,145を配置したことから、可搬式教示装置を床面
あるいは机面上に置いても、このインターロック解除ス
イッチ135,145が押されてしまうことはない。すなわ
ち、教示作業中に操作者の不注意により可搬式教示装置
を床に落としたような場合、あるいは操作者が何等かの
事故に巻き込まれこれを手放してしまったような場合も
インターロック解除スイッチ135,145が確実に離される
ことから、ロボットの動きを直ちに停止することができ
るものである。
43より内側の斜面134,144にインターロック解除スイッ
チ135,145を配置したことから、可搬式教示装置を床面
あるいは机面上に置いても、このインターロック解除ス
イッチ135,145が押されてしまうことはない。すなわ
ち、教示作業中に操作者の不注意により可搬式教示装置
を床に落としたような場合、あるいは操作者が何等かの
事故に巻き込まれこれを手放してしまったような場合も
インターロック解除スイッチ135,145が確実に離される
ことから、ロボットの動きを直ちに停止することができ
るものである。
［発明の効果］ 以上説明したように本発明では、インタロック解除スイ
ッチと、操作スイッチとを備え、インタロック解除スイ
ッチが押されているときだけ操作スイッチの信号が有効
となる可搬式教示装置において、操作スイッチを表面に
配置した箱状の本体と、この本体の側面側より始まり、
該本体の側面より内側に頂部を有し、該本体の中央部側
の裏面に、表面に向かって続く斜面を持つ握り部と、こ
の握り部の頂部よりも内側の斜面内に取り付けたデッド
マンスイッチとしてのインターロック解除スイッチとを
設けるものであり、本発明によれば、可搬式教示装置の
把持動作とインターロック解除スイッチの押し込み動作
が同時に行なわれるこから、操作性に富み、しかも，安
全性をより高めることのできる可搬式教示装置を得られ
るものである。
ッチと、操作スイッチとを備え、インタロック解除スイ
ッチが押されているときだけ操作スイッチの信号が有効
となる可搬式教示装置において、操作スイッチを表面に
配置した箱状の本体と、この本体の側面側より始まり、
該本体の側面より内側に頂部を有し、該本体の中央部側
の裏面に、表面に向かって続く斜面を持つ握り部と、こ
の握り部の頂部よりも内側の斜面内に取り付けたデッド
マンスイッチとしてのインターロック解除スイッチとを
設けるものであり、本発明によれば、可搬式教示装置の
把持動作とインターロック解除スイッチの押し込み動作
が同時に行なわれるこから、操作性に富み、しかも，安
全性をより高めることのできる可搬式教示装置を得られ
るものである。
第１図は本発明の一つの実施例の可搬式教示装置の断面
構造を示す略図、第２図は同可搬式教示装置の概観を示
す平面図、第３図は同可搬式教示装置のデッドマンスイ
ッチの機能を説明するための回路図、第４図・第５図は
それぞれ同可搬式教示装置の保持状態を示す図、第６図
・第７図・第８図はそれぞれ同可搬式教示装置の概観を
示す側面図である。 100……本体、130,140……握り部、 131,134,141,144……斜面、 133,144……頂部 135,145……インターロック解除スイッチ、 170……取っ手、180……裏面、 190……表面、200……操作スイッチ、 A,B,C……操作スイッチ群、Ｇ……空隙
構造を示す略図、第２図は同可搬式教示装置の概観を示
す平面図、第３図は同可搬式教示装置のデッドマンスイ
ッチの機能を説明するための回路図、第４図・第５図は
それぞれ同可搬式教示装置の保持状態を示す図、第６図
・第７図・第８図はそれぞれ同可搬式教示装置の概観を
示す側面図である。 100……本体、130,140……握り部、 131,134,141,144……斜面、 133,144……頂部 135,145……インターロック解除スイッチ、 170……取っ手、180……裏面、 190……表面、200……操作スイッチ、 A,B,C……操作スイッチ群、Ｇ……空隙
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 羽倉 重尚 東京都国分寺市東恋ケ窪１丁目280番地 株式会社日立製作所デザイン研究所内 (56)参考文献 特開 昭63−207580（ＪＰ，Ａ) 実開 昭60−153787（ＪＰ，Ｕ)
Claims (9)
- 【請求項１】インタロック解除スイッチと、操作スイッ
チとを備え、インタロック解除スイッチが押されている
ときだけ操作スイッチの信号が有効となる可搬式教示装
置において、 前記操作スイッチを表面に配置した箱状の本体と、 この本体の側面側より始まり、該本体の側面より内側に
頂部を有し、該本体の中央部側の裏面に、前記表面に向
かって続く斜面を持つ握り部と、 この握り部の前記頂部よりも内側の斜面内に取り付けた
前記インターロック解除スイッチとを設けたことを特徴
とする可搬式教示装置。 - 【請求項２】前記特許請求の範囲第１項において、前記
握り部の頂部より前記本体の裏面の中央側の斜面内に、
該握り部の長手方向に沿って伸びる操作ボタンをもつ前
記インターロック解除スイッチを設けた可搬式教示装
置。 - 【請求項３】前記特許請求の範囲第１項において、前記
本体の表面側から裏面側に伸びる多数の溝を持つ前記握
り部を設けた可搬式教示装置。 - 【請求項４】インタロック解除スイッチと、操作スイッ
チとを備え、インタロック解除スイッチが押されている
ときだけ操作スイッチの信号が有効となる可搬式教示装
置において、 前記操作スイッチと、非常停止スイッチと、表示装置を
表面に配置した略Ｔ字形の箱状の本体と、 この本体の相対向する側面側より始まり、該本体の側面
より内側に頂部を有し、該本体の中央部側の裏面に続く
斜面を持つ２条の握り部と、 この握り部の相対面するそれぞれの斜面内に取り付けた
前記インターロック解除スイッチと、 前記本体の側面に対し空隙を隔てて対面し、該本体の上
面および下面側に伸ばして該本体に連結した取っ手とを
設けたことを特徴とする可搬式教示装置。 - 【請求項５】前記特許請求の範囲第４項において、前記
握り部の頂部より前記本体の裏面の中央側の斜面内に、
該握り部の長手方向に沿って伸びる操作ボタンを持つ前
記インターロック解除スイッチを設けた可搬式教示装
置。 - 【請求項６】前記特許請求の範囲第４項において、前記
本体の表面側から裏面側に伸びる多数の溝を持つ前記握
り部を設けた可搬式教示装置。 - 【請求項７】前記特許請求の範囲第４項において、前記
本体の下面側に向かうに従い、該本体の表面の延長面よ
りしだいに離れるよう配置した前記取っ手を設けた可搬
式教示装置。 - 【請求項８】前記特許請求の範囲第６項において、前記
本体の下面側に向かうに従い、前記多数の溝の終わる位
置を、しだいに前記本体の裏面側に近づけた前記握り部
を設けた可搬式教示装置。 - 【請求項９】前記特許請求の範囲第５項において、前記
握り部の上端あるいは下端を握ったとき、握った指の何
れかが前記操作ボタンに触れるよう長方形状の該操作ボ
タンをもつ前記インターロック解除スイッチを設けた可
搬式教示装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62247853A JPH0688219B2 (ja) | 1987-10-02 | 1987-10-02 | 可搬式教示装置 |
| DE8888116183T DE3866846D1 (de) | 1987-10-02 | 1988-09-30 | Tragbares geraet zum anlernen eines roboters oder anderer automatischer maschinen. |
| US07/251,887 US5115179A (en) | 1987-10-02 | 1988-09-30 | Portable teaching apparatus |
| EP88116183A EP0310958B1 (en) | 1987-10-02 | 1988-09-30 | Portable apparatus for teaching a robot or other automatic machines |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62247853A JPH0688219B2 (ja) | 1987-10-02 | 1987-10-02 | 可搬式教示装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0192080A JPH0192080A (ja) | 1989-04-11 |
| JPH0688219B2 true JPH0688219B2 (ja) | 1994-11-09 |
Family
ID=17169626
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62247853A Expired - Lifetime JPH0688219B2 (ja) | 1987-10-02 | 1987-10-02 | 可搬式教示装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5115179A (ja) |
| EP (1) | EP0310958B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0688219B2 (ja) |
| DE (1) | DE3866846D1 (ja) |
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- 1987-10-02 JP JP62247853A patent/JPH0688219B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1988
- 1988-09-30 EP EP88116183A patent/EP0310958B1/en not_active Expired
- 1988-09-30 DE DE8888116183T patent/DE3866846D1/de not_active Expired - Lifetime
- 1988-09-30 US US07/251,887 patent/US5115179A/en not_active Expired - Lifetime
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