JPS63207580A - ロボツト用教示操作盤 - Google Patents

ロボツト用教示操作盤

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JPS63207580A
JPS63207580A JP62035824A JP3582487A JPS63207580A JP S63207580 A JPS63207580 A JP S63207580A JP 62035824 A JP62035824 A JP 62035824A JP 3582487 A JP3582487 A JP 3582487A JP S63207580 A JPS63207580 A JP S63207580A
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plate
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豊田　賢一
信利 鳥居
進 伊藤
彰 田中
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Fanuc Corp
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/02—Hand grip control means
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01H—ELECTRIC SWITCHES; RELAYS; SELECTORS; EMERGENCY PROTECTIVE DEVICES
    • H01H2300/00—Orthogonal indexing scheme relating to electric switches, relays, selectors or emergency protective devices covered by H01H
    • H01H2300/026—Application dead man switch: power must be interrupted on release of operating member
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01H—ELECTRIC SWITCHES; RELAYS; SELECTORS; EMERGENCY PROTECTIVE DEVICES
    • H01H3/00—Mechanisms for operating contacts
    • H01H3/02—Operating parts, i.e. for operating driving mechanism by a mechanical force external to the switch
    • H01H3/12—Push-buttons
    • H01H3/122—Push-buttons with enlarged actuating area, e.g. of the elongated bar-type; Stabilising means therefor
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01H—ELECTRIC SWITCHES; RELAYS; SELECTORS; EMERGENCY PROTECTIVE DEVICES
    • H01H9/00—Details of switching devices, not covered by groups H01H1/00 - H01H7/00
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    • H01H9/0214—Hand-held casings

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  • Numerical Control (AREA)
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  • Rotary Switch, Piano Key Switch, And Lever Switch (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ロボットを電気的に操作するための各種キー
を配設したロボット教示用操作盤に関するものであり、
ロボット、特に産業用ロボットに用いられるものである
。
〔従来の技術〕
従来より、電気的に操作する産業用ロボットでは、教示
操作盤を用いており、ロボット運転操作上の安全のため
に、手で触れている間は作用し、手を離した場合にスト
ップする所謂デッドマンスイッチ（Ｄｅａｄ−Ｍａｎ　
５ｗ１ｔｃｈ　）を操作盤に組込んでいる。
そして、デッドマンスイッチの操作盤への絹込み態様と
しては、 １、操作盤の両側面にスイッチボタンを配置して、操作
盤をどちらの側面から握っても手の平によってスイッチ
オンとする。
２、操作盤の一点にスイッチボタンを配置し、１本の指
をボタンに当接してボタンを押した状態で操作盤を握る
とスイッチオンとなる。
３、レバースインチをハンドルに並設し、レバースイッ
チとハンドルとを一緒ににぎった場合にスイッチオンと
する。
以上の３方式が有効なデッドマンスイッチ方式として用
いられている。
〔発明が解決しようとする問題点〕
従来の型式１のものにあゲでは、手の平を当接した状態
を維持せねばならず、片手で持つには比較的重い操作盤
を常に水平か或いは手の平の当接面が下側になるように
持つ必要があり、また指もずベリ易い。
型式２のものにあっては、指がボタンから外れないよう
にする必要があり、疲労が激しい。
型式３のものにあっては、ハンドルが操作盤から突出し
ているために手に重く作用し、また常時確実に握りしめ
る必要もあり、やはり手の疲労が激しい。
以上の如く、従来のものは、いずれも非常に持ちずらく
、且つ手の疲労を伴う。
従って、本発明は、手に持ち易（、手の疲労が少なく、
且つ常時確実にデソドマンスインチが作動する操作盤を
提供せんとするものである。
〔問題を解決するための手段及び作用〕例えば第１Ａ図
、第１Ｂ図に示す如く、縦長のキーボード部１及び横長
の表示部２からなる全体形状Ｔ字状に操作盤を構成し、
裏板３の外面略中央部に、４本の指先が入り込むに十分
な長さＬ３の縦長の四部９１を備えた押板９を、板バネ
８３で支承状態に嵌入し、押板９のバネに抗した押圧に
よってリミットスイッチ５を通電状態とするものである
。そして凹部９１は、操作盤のどちらの側面から把持し
ても操作盤の側面に手の平を当てて握った場合に、操作
盤裏面にまわる４本の指の指先が屈く位置にある。
そして、操作盤のキーボード部及び表示部を表側にして
左手又は右手で操作盤を握れば、盤の裏側にまわった各
指先は全て凹部９１内に入り、各指の当接状態及び手の
平の盤側面への当接状態にあまり関係なく、押板の凹部
にバネ８３に抗する力が付与されているだけでデソドマ
ンスインチが作動状態となる。また各指先が凹部に掛か
ると操作盤を滑落させることもない。
〔実施例〕
各図は本発明の１実施例を示すものであり、図に示す如
（、縦長のキーボード部１及び横長の表示部２を結合し
た略Ｔ字状の表板と、表板と略同形状の裏Ｆｊ、３とで
箱体を形成し、キーボード部１に対応する裏板の略中央
部即ち、左側縁から距離Ｌ１、右側縁から距離Ｌ２（但
しＬ１＝Ｌ２）の位置に縦長の長円孔３０を設け、長円
孔を取囲む方形起立枠３０を設けた。なお裏板３の１側
縁（左手の当接縁）には傾斜面Ｃ３を形成した。
第２図から明らかな如（、箱体操作盤内には、キーボー
ド部に配設した各種キー（図示なし＞＋：＝接続する配
線のための配線盤４を固定し、リミットスイッチ５を、
接続端子６を介して配線盤４に固定した。
スイッチ基板８は、図（特に第３図）から明らに配設し
、基面８２中央部には開口（図示なし）を設け、該開口
をゴムｌ１ｌｉ！８６で閉ぐと共に、開口８５を有する
取付板８４によって両端の傾斜起立した板ハネ８３２本
を挟着し、ビス８９で板バネ８３を取付機８４と基面８
２間に固定して形成した。
また、押板９は、第２図、第４Ａ図、第４Ｂ図から明ら
かな如く、外面には、中央部に親指を除いた４本の指の
並列状態での、指列の長さよりやや長い縦長Ｌ３、指先
端部が十分に当接出来る横長Ｗの長円凹部を、その周囲
に傾斜弯曲面Ｃ９を介して突縁９２を、突縁９２の外周
に段落の支承用フランジ部９３をそれぞれ形成し、内面
には、当接用フランジ９３と基面９７間に扱バネ８３当
接用の四ａ９４を設け、中心にスイッチ片７押圧用の突
片９５、及びその外側にストッパーリング９６を立設し
た構造にプラスチック材で形成した。
スイッチ部の組立ては、第２図のごとく、押板９のフラ
ンジ９３を裏板３の長円孔３０の周囲のフランジ３１で
支承状態に、押板を裏板の長円孔に嵌入し、次にスイッ
チ基板８の板バネ８３の４個の各端部を押板９の凹溝９
４に当接すると共に、取付板８４の開口８５を押板の突
片９５に対応させて、スイッチ基板８を押板９にかぶせ
、ビス８８を螺入してフランジ部８１を裏板の長円孔３
０を囲んだ取付用起立枠３２に固着した。そして、押板
９とスイッチ基板との関係構造は、スイッチ不作用時、
１ｆｌＪち自由状態では、各板ハネ８３の両端の折曲し
た当接部８３′がそれぞれ押板内面の凹溝９４をハネ圧
で押し付けることにより、押板のフランジ部９３の内面
とスイッチ基板のフランジ部８１外面とに間隔Ｇを形成
し７ており、押板９のどの位置を押圧しても、即ち押板
の中央部から最も離れた長円凹部最端部のみを押圧して
も、押圧９がハネ圧に抗して間隔Ｇだけ内方に変位する
ことにより、押板９内面中央部の突片９５がリミットス
イッチ５のスイッチ片７をゴム膜８６を介して押圧し、
スイッチ５を通電状態とするように構成した。またスト
ッパーリング９６は、突片９５の開口８５内への過度の
突入を阻止するストッパーで、開口８５周囲の取付板８
４の面に衝突するものである。
得られた操作盤は、右利きの作業員が表示部及びキーボ
ード部のある表面を上にし、左手で操作盤左側面から縦
長のキーボード部を握った場合に、下側にまわる４本の
指の先が縦長円凹部９１に掛かって四部の周囲の傾斜弯
曲面Ｃ９及び裏板９端縁の傾斜面と相俟って非常に楽に
握持出来、又押板９のどの部分を押圧してもリミットス
イッチが作用するので、例えば左手が疲労した場合に、
操作盤をやや吊り下げ状態で持っても、常時デッドマン
スイッチを作動状態に維持することが出来た。
また、握持側の裏板に傾斜弯曲面Ｃ９を設けて下側の各
折が比較的に下面に廻り易くしたので、表面端縁部に親
指が当接出来るだけの十分なスペースも形成出来た。
また、押板の突片９５の突入するためのスイッチ基板の
開口部はゴム膜で被覆したので、操作盤内部へのごみの
進入が防止出来た。
また、突片９５のまわりのストッパーリング９６の取付
板８４への当接により、突片９５の過大な突入が阻止さ
れ、ゴム膜８６及びスイッチ片７への過度の作用が阻止
出来た。
本実施例は、操作板の全体形状を右利きの作業員を対象
に形成したが、縦軸（第１Ａ図　Ｂ−Ｂ線）対称に形成
して、左右どちらの手で握持する場合にも好都合なよう
に構成することもできる。
〔発明の効果〕 操作盤を握持する際に、裏面にまねず全ての指先が押板
の凹部に掛かるので非常に楽に持てる。
また、押板のどの位置を押圧してもデッドマンスイッチ
が作動するので、どのような握持でも良く、従って操作
盤握持による壬手の疲労が軽減出来る。
操作盤側縁の手の平当接用の傾斜面のために、親指当接
用スペースの出来ることと相俟って非常に持ち易い。
【図面の簡単な説明】
第１Ａ図は、本発明操作盤の裏面図であり、第１Ｂ図は
、第１Ａ図のＢ−Ｂ線断面図である。 第２図は、第１Ｂ図の一部拡大図である。 第３図は、ハネを取付けたスイッチ基板斜視図である。 第４Ａ図は、押板の内面斜視図であり、第４Ｂ図は押板
の外面斜視図である。 １：キーボード部、　　２：表示部、 ３：裏板、　　　　　　４：配線盤、 ５：リミットスイッチ、６：接続端子、７：スイッチ片
、　　　　８：スイッチ基板、９：押板、　　　　　　
８３：バネ、 ８４：取付板、　　　　　８５：開口、９１：凹部、　
　　　　　９２：突縁、９３：フランジ、　　　　９４
：凹溝、９５：突片、　　　　　　９６：ストッパーリ
ング。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １、操作盤裏面で且つ、側方から操作盤を握持した際に
    、各指の先端部が同時に当接する位置に長円凹部（９１
    ）を有するデッドマンスイッチの押板（９）を配置した
    ロボット用教示操作盤。 ２、操作盤裏面側縁部に手の平当接用の傾斜面Ｃａを形
    成した特許請求の範囲第１項に記載の操作盤。 ３、押板（９）は、キーボード部（１）裏面略中央部に
    配置してあり、押板（９）のどの位置を押圧してもスイ
    ッチ（５）が作動する特許請求の範囲第１項に記載の操
    作盤。 ４、デッドマンスイッチが、リミットスイッチ（５）、
    開口（８６）を中央に有する取付板（８４）で当接部（
    ８３′）が散在する状態にバネ（８３）を取付けたスイ
    ッチ基板（８）、及び開口（８５）内に突入可能の突片
    （９５）と取付板（８４）に当接するストッパーリング
    （９６）とを内面中央部に突設した押板（９）とを含ん
    だ特許請求の範囲第１項に記載の操作盤。
JP62035824A 1987-02-20 1987-02-20 ロボツト用教示操作盤 Granted JPS63207580A (ja)

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PCT/JP1988/000096 WO1988006078A1 (fr) 1987-02-20 1988-02-03 Manette d'instructions d'apprentissage pour robots industriels
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JPH0516993B2 JPH0516993B2 (ja) 1993-03-05

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WO (1) WO1988006078A1 (ja)

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