JPH0962334A - リードスルーティーチを安全に遂行するためのロボット制御装置 - Google Patents
リードスルーティーチを安全に遂行するためのロボット制御装置Info
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- JPH0962334A JPH0962334A JP7239044A JP23904495A JPH0962334A JP H0962334 A JPH0962334 A JP H0962334A JP 7239044 A JP7239044 A JP 7239044A JP 23904495 A JP23904495 A JP 23904495A JP H0962334 A JPH0962334 A JP H0962334A
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- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/02—Hand grip control means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0004—Braking devices
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the program is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
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- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36399—On excess error or on release joystick stop movement, dead man, shut off motors
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- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39447—Dead man switch
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 オペレータの安全を確保しつつ、リードスル
ーティーチを容易に遂行すること。 【解決手段】 オペレータがリードスルーティーチ有効
スイッチ１２を押下すると、電磁リレーＲＬ２が消勢さ
れて接点１５が開き、サーボ制御部はＯＦＦ状態とされ
る。同時にブレーキオン信号が出力されなくなりメカニ
カルブレーキが有効化される。次いで、ティーチハンド
ル３を掴んで、デッドマンスイッチ４を押下すると、電
磁リレーＲＬｌが通電・励磁され、接点１４が閉じる。
これにより、ブレーキオン信号が出力され、メカニカル
ブレーキが無効化される。また、同時に電磁リレーＲＬ
２が通電・励磁されて接点１５が閉じ、サーボ制御部が
ＯＮ状態となり、ＣＰＵにトルクゼロ化信号が送られ、
トルク指令が０に落とされる。この状態で、ティーチハ
ンドル３を掴んで希望する方向へ外力を加えれば、ロボ
ットを意図した方向へ円滑に動かすことが出来る。デッ
ドマンスイッチ４の押下を中断すれば、メカニカルブレ
ーキが有効化され安全が確保される。
ーティーチを容易に遂行すること。 【解決手段】 オペレータがリードスルーティーチ有効
スイッチ１２を押下すると、電磁リレーＲＬ２が消勢さ
れて接点１５が開き、サーボ制御部はＯＦＦ状態とされ
る。同時にブレーキオン信号が出力されなくなりメカニ
カルブレーキが有効化される。次いで、ティーチハンド
ル３を掴んで、デッドマンスイッチ４を押下すると、電
磁リレーＲＬｌが通電・励磁され、接点１４が閉じる。
これにより、ブレーキオン信号が出力され、メカニカル
ブレーキが無効化される。また、同時に電磁リレーＲＬ
２が通電・励磁されて接点１５が閉じ、サーボ制御部が
ＯＮ状態となり、ＣＰＵにトルクゼロ化信号が送られ、
トルク指令が０に落とされる。この状態で、ティーチハ
ンドル３を掴んで希望する方向へ外力を加えれば、ロボ
ットを意図した方向へ円滑に動かすことが出来る。デッ
ドマンスイッチ４の押下を中断すれば、メカニカルブレ
ーキが有効化され安全が確保される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は産業用ロボット（以
下、単に「ロボット」と言う。）の制御装置に関し、更
に詳しく言えば、例えば、塗装用ロボット等のロボット
のリードスルーティーチ時に安全を確保することが出来
るようにしたロボット制御装置に関する。
下、単に「ロボット」と言う。）の制御装置に関し、更
に詳しく言えば、例えば、塗装用ロボット等のロボット
のリードスルーティーチ時に安全を確保することが出来
るようにしたロボット制御装置に関する。
【０００２】
【従来技術】小型ロボットやバランスされた構造のロボ
ット（例えば、塗装ロボットなど）においては、ロボッ
トのハンド部分にティーチハンドルを設け、このティー
チハンドルをオペレータが掴んでロボットを動かすこと
によってティーチングを行なう方式がしばしば採用され
ており、リードスルーティーチと呼ばれている。従来よ
り知られているリードスルーティーチの方式としては、
次の２つの方式があった。
ット（例えば、塗装ロボットなど）においては、ロボッ
トのハンド部分にティーチハンドルを設け、このティー
チハンドルをオペレータが掴んでロボットを動かすこと
によってティーチングを行なう方式がしばしば採用され
ており、リードスルーティーチと呼ばれている。従来よ
り知られているリードスルーティーチの方式としては、
次の２つの方式があった。
【０００３】（１）ロボット軸を駆動するモータのサー
ボ制御部をＯＮ状態に保ったままメカニカルブレーキと
ダイナミックブレーキを開放し、ソフトウェア処理によ
ってサーボ制御部におけるトルク指令を０にすること
で、リードスルーティーチを可能にする方式。 （２）非常停止信号の出力によりロボット軸を駆動する
モータのサーボ制御部をＯＦＦ状態にし、メカニカルブ
レーキを開放することで、リードスルーティーチを可能
にする方式。
ボ制御部をＯＮ状態に保ったままメカニカルブレーキと
ダイナミックブレーキを開放し、ソフトウェア処理によ
ってサーボ制御部におけるトルク指令を０にすること
で、リードスルーティーチを可能にする方式。 （２）非常停止信号の出力によりロボット軸を駆動する
モータのサーボ制御部をＯＦＦ状態にし、メカニカルブ
レーキを開放することで、リードスルーティーチを可能
にする方式。
【０００４】しかし、サーボ制御部をＯＮ状態に保つ上
記（１）の方式では、ロボットを確実に停止させるため
の手段、即ち、イネーブルデバイスがティーチハンドル
に備わっていないので、ＯＮ状態にあるサーボ制御部の
誤動作等によりロボットが意図せざる動きをして、オペ
レータを危険に曝すという可能性がある。
記（１）の方式では、ロボットを確実に停止させるため
の手段、即ち、イネーブルデバイスがティーチハンドル
に備わっていないので、ＯＮ状態にあるサーボ制御部の
誤動作等によりロボットが意図せざる動きをして、オペ
レータを危険に曝すという可能性がある。
【０００５】また、非常停止をかけた状態でティーチン
グを行なう上記（２）の方式は、オペレータの安全は確
保されるが、非常停止信号の出力によりサーボモータの
ダイナミックブレーキが自動的に効いてしまうため、オ
ペレータがロボットを動かすために強い力を要し、リー
ドスルーティーチの作業負担が重くなる。この欠点を回
避するためには、リードスルーティーチ時にダイナミッ
クブレーキとサーボモータを電気的に切り離し、ダイナ
ミックブレーキの無効状態とサーボモータのＯＦＦ状態
を同時に実現出来るようにするための付加回路が必要と
なり、コストアップを招く。
グを行なう上記（２）の方式は、オペレータの安全は確
保されるが、非常停止信号の出力によりサーボモータの
ダイナミックブレーキが自動的に効いてしまうため、オ
ペレータがロボットを動かすために強い力を要し、リー
ドスルーティーチの作業負担が重くなる。この欠点を回
避するためには、リードスルーティーチ時にダイナミッ
クブレーキとサーボモータを電気的に切り離し、ダイナ
ミックブレーキの無効状態とサーボモータのＯＦＦ状態
を同時に実現出来るようにするための付加回路が必要と
なり、コストアップを招く。
【０００６】更に、従来方式では、リードスルーティー
チ時に常時ブレーキが開放された状態となるので、ロボ
ットがバランスされた構造を有していない場合には、オ
ペレータがティーチハンドルを手放した際に重力により
ロボットアームの落下が起るという問題が発生する。
チ時に常時ブレーキが開放された状態となるので、ロボ
ットがバランスされた構造を有していない場合には、オ
ペレータがティーチハンドルを手放した際に重力により
ロボットアームの落下が起るという問題が発生する。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】そこで、本発明の目的
は上記従来技術の問題点を解決し、オペレータの安全を
確保しつつ、リードスルーティーチを容易に遂行出来る
ようにすることにある。
は上記従来技術の問題点を解決し、オペレータの安全を
確保しつつ、リードスルーティーチを容易に遂行出来る
ようにすることにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、イネーブルデ
バイス（デッドマンスイッチ）をティーチハンドルに設
け、ロボットに随時非常停止をかけることを可能するこ
とを通して、上記技術課題を解決したものである。
バイス（デッドマンスイッチ）をティーチハンドルに設
け、ロボットに随時非常停止をかけることを可能するこ
とを通して、上記技術課題を解決したものである。
【０００９】本発明に係るリードスルーティーチを安全
に遂行するためのロボット制御装置は、ロボットの各軸
のモータを制御するサーボ制御部への電力供給のオン／
オフの切換を行なうサーボオン／オフ切換手段と、ロボ
ットの各軸のメカニカルブレーキの有効／無効を切り換
えるブレーキ切換手段を含む制御回路と、トルク指令ゼ
ロ化信号の出力手段を備えている。そして、前記制御回
路は更に、ロボットのハンド部に取り付けられたティー
チハンドル上に設けられたデッドマンスイッチと、ロボ
ット制御装置の本体部に設けられたリードスルーティー
チ有効スイッチを備えている。
に遂行するためのロボット制御装置は、ロボットの各軸
のモータを制御するサーボ制御部への電力供給のオン／
オフの切換を行なうサーボオン／オフ切換手段と、ロボ
ットの各軸のメカニカルブレーキの有効／無効を切り換
えるブレーキ切換手段を含む制御回路と、トルク指令ゼ
ロ化信号の出力手段を備えている。そして、前記制御回
路は更に、ロボットのハンド部に取り付けられたティー
チハンドル上に設けられたデッドマンスイッチと、ロボ
ット制御装置の本体部に設けられたリードスルーティー
チ有効スイッチを備えている。
【００１０】リードスルーティーチ有効スイッチが付勢
され、且つ、デッドマンスイッチが付勢されている状態
では、ブレーキ切換手段によって前記各軸のメカニカル
ブレーキが無効化されるとともに、サーボオン／オフ切
換手段によってサーボ制御部への電力供給がオン状態と
され、トルク指令ゼロ化信号の出力手段からトルク指令
ゼロ化信号が出力される。
され、且つ、デッドマンスイッチが付勢されている状態
では、ブレーキ切換手段によって前記各軸のメカニカル
ブレーキが無効化されるとともに、サーボオン／オフ切
換手段によってサーボ制御部への電力供給がオン状態と
され、トルク指令ゼロ化信号の出力手段からトルク指令
ゼロ化信号が出力される。
【００１１】また、リードスルーティーチ有効スイッチ
が付勢され、且つ、デッドマンスイッチが付勢されてい
ない状態では、ブレーキ切換手段によって各軸のメカニ
カルブレーキが有効化されるとともに、サーボオン／オ
フ切換手段によってサーボ制御部への電力供給がオフ状
態とされるようになっている。
が付勢され、且つ、デッドマンスイッチが付勢されてい
ない状態では、ブレーキ切換手段によって各軸のメカニ
カルブレーキが有効化されるとともに、サーボオン／オ
フ切換手段によってサーボ制御部への電力供給がオフ状
態とされるようになっている。
【００１２】一つの好ましい一つの実施形態において
は、サーボオン／オフ切換手段並びにブレーキ切換手段
は、リードスルーティーチ有効スイッチと並列に設けら
れた第１の常開接点手段と、該第１の常開接点手段をデ
ッドマンスイッチが付勢されている状態下にのみ閉じる
第１の接点切換手段と、サーボ制御部と電源部との間に
設けられた第２の常開接点手段と、リードスルーティー
チ有効スイッチと前記第１の常開接点手段の内の少なく
とも一方が閉じられている状態下においてのみ、前記各
軸のメカニカルブレーキを無効化する信号を出力する手
段と、前記リードスルーティーチ有効スイッチと前記第
１の常開接点手段の内の少なくとも一方が閉じられてい
る状態下においてのみ、前記第２の常開接点手段を閉じ
る第２の接点切換手段とによって構成される。第１及び
第２の接点切換手段としては、例えばそれぞれ第１及び
第２の常開接点の切換を行なう電磁リレーを利用するこ
とが出来る。
は、サーボオン／オフ切換手段並びにブレーキ切換手段
は、リードスルーティーチ有効スイッチと並列に設けら
れた第１の常開接点手段と、該第１の常開接点手段をデ
ッドマンスイッチが付勢されている状態下にのみ閉じる
第１の接点切換手段と、サーボ制御部と電源部との間に
設けられた第２の常開接点手段と、リードスルーティー
チ有効スイッチと前記第１の常開接点手段の内の少なく
とも一方が閉じられている状態下においてのみ、前記各
軸のメカニカルブレーキを無効化する信号を出力する手
段と、前記リードスルーティーチ有効スイッチと前記第
１の常開接点手段の内の少なくとも一方が閉じられてい
る状態下においてのみ、前記第２の常開接点手段を閉じ
る第２の接点切換手段とによって構成される。第１及び
第２の接点切換手段としては、例えばそれぞれ第１及び
第２の常開接点の切換を行なう電磁リレーを利用するこ
とが出来る。
【００１３】
【作用】本発明のロボット制御装置は、操作パネル上に
設けられたリードスルーティーチ有効スイッチを付勢す
ることにより、ロボット制御装置をリードスルーティー
チモードとすることが出来る。リードスルーティーチモ
ードにおいては、ティーチハンドル上に設けられたデッ
ドマンスイッチを押下している間のみ、オペレータがテ
ィーチハンドルを掴んでロボットを動かすことが可能に
なる。即ち、デッドマンスイッチが押下されている間
は、サーボ制御部がオン状態にされ、ソフトウェア処理
によってサーボ制御部におけるトルク指令を０にされる
とともに、メカニカルブレーキとダイナミックブレーキ
が開放される。
設けられたリードスルーティーチ有効スイッチを付勢す
ることにより、ロボット制御装置をリードスルーティー
チモードとすることが出来る。リードスルーティーチモ
ードにおいては、ティーチハンドル上に設けられたデッ
ドマンスイッチを押下している間のみ、オペレータがテ
ィーチハンドルを掴んでロボットを動かすことが可能に
なる。即ち、デッドマンスイッチが押下されている間
は、サーボ制御部がオン状態にされ、ソフトウェア処理
によってサーボ制御部におけるトルク指令を０にされる
とともに、メカニカルブレーキとダイナミックブレーキ
が開放される。
【００１４】そして、リードスルーティーチモードにお
いて、ティーチハンドル上に設けられたデッドマンスイ
ッチが押下されていない条件では、非常停止信号の出力
によりロボット軸を駆動するモータのサーボ制御部がＯ
ＦＦ状態とされ、メカニカルブレーキとダイナミックブ
レーキが有効化される。
いて、ティーチハンドル上に設けられたデッドマンスイ
ッチが押下されていない条件では、非常停止信号の出力
によりロボット軸を駆動するモータのサーボ制御部がＯ
ＦＦ状態とされ、メカニカルブレーキとダイナミックブ
レーキが有効化される。
【００１５】従って、デッドマンスイッチを押下してリ
ードスルーティーチを遂行している最中に万一ロボット
が意図せざる動きをしかけた場合でも、オペレータは、
デッドマンスイッチを放すことでロボットを確実に停止
させ、危険を未然に回避することが出来る。また、デッ
ドマンスイッチを放すことで、即座にメカニカルブレー
キとダイナミックブレーキが有効化されるので、従来方
式と異なり、バランスをとった構造を有しないロボット
であっても、重力によるロボットアームの落下が起らな
い。
ードスルーティーチを遂行している最中に万一ロボット
が意図せざる動きをしかけた場合でも、オペレータは、
デッドマンスイッチを放すことでロボットを確実に停止
させ、危険を未然に回避することが出来る。また、デッ
ドマンスイッチを放すことで、即座にメカニカルブレー
キとダイナミックブレーキが有効化されるので、従来方
式と異なり、バランスをとった構造を有しないロボット
であっても、重力によるロボットアームの落下が起らな
い。
【００１６】
【発明の実施の形態】図１は、本発明に従ったロボット
制御装置の一形態を表わす全体構成の概略を、ロボット
のハンド部（手先部）の拡大図とともに示したものであ
る。符号１で指示されたロボットは、アーム先端のハン
ド部２にティーチハンドル３が取り付けられている。テ
ィーチハンドル３上には、オペレータがリードスルーテ
ィーチを遂行するためにティーチハンドル３を掴んだ際
に自然に押下し得る適当な位置を選んで、デッドマンス
イッチ４が設けられている（右上拡大図を参照）。この
デッドマンスイッチ４は、ロボット１に接続されたロボ
ット制御装置の本体部１０とともにロボット制御装置の
一部を構成している。なお、ロボット１の軸構成、形状
は任意であり、バランスをとった構造を有している必要
はない。
制御装置の一形態を表わす全体構成の概略を、ロボット
のハンド部（手先部）の拡大図とともに示したものであ
る。符号１で指示されたロボットは、アーム先端のハン
ド部２にティーチハンドル３が取り付けられている。テ
ィーチハンドル３上には、オペレータがリードスルーテ
ィーチを遂行するためにティーチハンドル３を掴んだ際
に自然に押下し得る適当な位置を選んで、デッドマンス
イッチ４が設けられている（右上拡大図を参照）。この
デッドマンスイッチ４は、ロボット１に接続されたロボ
ット制御装置の本体部１０とともにロボット制御装置の
一部を構成している。なお、ロボット１の軸構成、形状
は任意であり、バランスをとった構造を有している必要
はない。
【００１７】ロボット１に接続されたロボット制御装置
本体部１０は、本発明に従った改良部分を除けば従来と
同様の構成並びに機能を有している。即ち、ロボット制
御装置本体部１０の内部には、全体を統括制御するＣＰ
Ｕ、プログラムデータ等を格納するＲＯＭ及びＲＡＭ、
ロボット軸制御器とこれに接続されたサーボ回路、外部
信号の入出力のためのインターフェイス等が内蔵されて
いる。
本体部１０は、本発明に従った改良部分を除けば従来と
同様の構成並びに機能を有している。即ち、ロボット制
御装置本体部１０の内部には、全体を統括制御するＣＰ
Ｕ、プログラムデータ等を格納するＲＯＭ及びＲＡＭ、
ロボット軸制御器とこれに接続されたサーボ回路、外部
信号の入出力のためのインターフェイス等が内蔵されて
いる。
【００１８】ロボット制御装置本体部１０のパネル操作
部１１には、種々のスイッチが装備されており、これら
スイッチにはリードスルーティーチ有効スイッチ１２と
非常停止スイッチ１３が含まれている。これらスイッチ
１２，１３は、ティーチハンドル３上に設けられたデッ
ドマンスイッチ４とともに、次に説明する制御回路中に
組み込まれている。
部１１には、種々のスイッチが装備されており、これら
スイッチにはリードスルーティーチ有効スイッチ１２と
非常停止スイッチ１３が含まれている。これらスイッチ
１２，１３は、ティーチハンドル３上に設けられたデッ
ドマンスイッチ４とともに、次に説明する制御回路中に
組み込まれている。
【００１９】図２は、リードスルーティーチに関連した
制御を行なう制御回路の概略を記したもので、従来のロ
ボット制御装置におけるこの種の制御回路とは異なった
構成と機能を有している。
制御を行なう制御回路の概略を記したもので、従来のロ
ボット制御装置におけるこの種の制御回路とは異なった
構成と機能を有している。
【００２０】回路全体は、ロボット１のティーチハンド
ル３側に属する部分Ｃ１と、ロボット制御装置尾本体部
１０側に属する部分Ｃ１０で構成されている。前者Ｃ１
に含まれるデッドマンスイッチ４は常開接点を操作する
もので、押下時にのみ接点が閉じられ、押下が中止され
れば開状態に自動復帰する。
ル３側に属する部分Ｃ１と、ロボット制御装置尾本体部
１０側に属する部分Ｃ１０で構成されている。前者Ｃ１
に含まれるデッドマンスイッチ４は常開接点を操作する
もので、押下時にのみ接点が閉じられ、押下が中止され
れば開状態に自動復帰する。
【００２１】デッドマンスイッチ４の一方の接点はＣ１
０内でアースされており、他方の接点は電磁リレーＲＬ
１の一方の端子に接続され、この電磁リレーＲＬ１の他
方側の端子は２４Ｖの電源に接続されている。電磁リレ
ーＲＬ１は、リードスルーティーチ有効スイッチ１２と
並列に設けられた常開接点１４を制御するもので、電磁
リレーＲＬ１の通電・励磁時のみ接点１４が閉じられ
る。
０内でアースされており、他方の接点は電磁リレーＲＬ
１の一方の端子に接続され、この電磁リレーＲＬ１の他
方側の端子は２４Ｖの電源に接続されている。電磁リレ
ーＲＬ１は、リードスルーティーチ有効スイッチ１２と
並列に設けられた常開接点１４を制御するもので、電磁
リレーＲＬ１の通電・励磁時のみ接点１４が閉じられ
る。
【００２２】非常停止スイッチ１３は、リードスルーテ
ィーチ有効スイッチ１２並びに接点１４を含む並列回路
と、２４Ｖの電源との間に設けられており、その押下付
勢時には常閉接点が開放され、その状態は非常停止スイ
ッチ１３を引き上げて消勢するまで持続される。リード
スルーティーチ有効スイッチ１２は、常閉接点を操作す
るもので、その押下付勢時には常閉接点が開放され、こ
の状態はリードスルーティーチ有効スイッチ１２を引き
上げて消勢するまで保持される。
ィーチ有効スイッチ１２並びに接点１４を含む並列回路
と、２４Ｖの電源との間に設けられており、その押下付
勢時には常閉接点が開放され、その状態は非常停止スイ
ッチ１３を引き上げて消勢するまで持続される。リード
スルーティーチ有効スイッチ１２は、常閉接点を操作す
るもので、その押下付勢時には常閉接点が開放され、こ
の状態はリードスルーティーチ有効スイッチ１２を引き
上げて消勢するまで保持される。
【００２３】リードスルーティーチ有効スイッチ１２並
びに接点１４を含む並列回路の他方側の端子は、電磁リ
レーＲＬ２のアースされない側の端子に接続される。こ
の電磁リレーＲＬ２は、モータ駆動電流を供給する電源
部１６とアンプ動力部１７を接続／遮断する常開接点１
５を制御するもので、リードスルーティーチ有効スイッ
チ１２が閉じている状態、または、電磁リレーＲＬ１の
通電・励磁時にのみ接点１５が閉じられ、それ以外の時
には接点１５が開かれた状態を保つ。
びに接点１４を含む並列回路の他方側の端子は、電磁リ
レーＲＬ２のアースされない側の端子に接続される。こ
の電磁リレーＲＬ２は、モータ駆動電流を供給する電源
部１６とアンプ動力部１７を接続／遮断する常開接点１
５を制御するもので、リードスルーティーチ有効スイッ
チ１２が閉じている状態、または、電磁リレーＲＬ１の
通電・励磁時にのみ接点１５が閉じられ、それ以外の時
には接点１５が開かれた状態を保つ。
【００２４】リードスルーティーチ有効スイッチ１２並
びに接点１４を含む並列回路の電磁リレーＲＬ２側の端
子はブレーキオン信号の出力端子を兼ねており、ここに
２４Ｖの電圧が供給されると、図示しないブレーキ制御
部にブレーキオン信号として出力され、自動的にメカニ
カルブレーキが無効化される。
びに接点１４を含む並列回路の電磁リレーＲＬ２側の端
子はブレーキオン信号の出力端子を兼ねており、ここに
２４Ｖの電圧が供給されると、図示しないブレーキ制御
部にブレーキオン信号として出力され、自動的にメカニ
カルブレーキが無効化される。
【００２５】以上述べたロボット制御装置を用いてリー
ドスルーティーチを遂行する場合のオペレータの操作
と、回路の動作は次の通りである。先ず、操作開始前の
状態では、デッドマンスイッチ４の接点は開放されてお
り、従って、電磁リレーＲＬ１は励磁されず、接点１４
は開放状態にある。一方、リードスルーティーチ有効ス
イッチ１２及び非常停止スイッチ１３の各接点が閉じら
れた状態にあり、電磁リレーＲＬ２が通電・励磁されて
接点１５は閉じられ、サーボ制御部はＯＮ状態とされて
いる。同時にブレーキオン信号が出力されているので、
メカニカルブレーキが自動的に無効化され、移動指令が
サーボ制御部に出力されない限り、ロボットは移動せ
ず、アームの落下も起らない。
ドスルーティーチを遂行する場合のオペレータの操作
と、回路の動作は次の通りである。先ず、操作開始前の
状態では、デッドマンスイッチ４の接点は開放されてお
り、従って、電磁リレーＲＬ１は励磁されず、接点１４
は開放状態にある。一方、リードスルーティーチ有効ス
イッチ１２及び非常停止スイッチ１３の各接点が閉じら
れた状態にあり、電磁リレーＲＬ２が通電・励磁されて
接点１５は閉じられ、サーボ制御部はＯＮ状態とされて
いる。同時にブレーキオン信号が出力されているので、
メカニカルブレーキが自動的に無効化され、移動指令が
サーボ制御部に出力されない限り、ロボットは移動せ
ず、アームの落下も起らない。
【００２６】オペレータがリードスルーティーチを開始
するために、操作パネル１１上のリードスルーティーチ
有効スイッチ１２を押下すると、電磁リレーＲＬ２が消
勢されて接点１５が開き、サーボ制御部はＯＦＦ状態と
される。同時にブレーキオン信号が出力されなくなりメ
カニカルブレーキが有効化されるとともに、サーボ制御
部がＯＦＦ状態とされることに伴い、ダイナミックブレ
ーキが自動的に作用するので、ロボットの落下が起る恐
れはない。
するために、操作パネル１１上のリードスルーティーチ
有効スイッチ１２を押下すると、電磁リレーＲＬ２が消
勢されて接点１５が開き、サーボ制御部はＯＦＦ状態と
される。同時にブレーキオン信号が出力されなくなりメ
カニカルブレーキが有効化されるとともに、サーボ制御
部がＯＦＦ状態とされることに伴い、ダイナミックブレ
ーキが自動的に作用するので、ロボットの落下が起る恐
れはない。
【００２７】次いで、オペレータがティーチハンドル３
を掴んで、デッドマンスイッチ４を押下すると、電磁リ
レーＲＬｌが通電・励磁され、接点１４が閉じる。これ
により、ブレーキオン信号が出力され、メカニカルブレ
ーキが無効化される。また、同時に電磁リレーＲＬ２が
通電・励磁されて接点１５が閉じ、サーボ制御部がＯＮ
状態となる。図示しない別系統でインターフェイスを介
してＣＰＵにトルクゼロ化信号が送られ、トルク指令が
０に落とされる。
を掴んで、デッドマンスイッチ４を押下すると、電磁リ
レーＲＬｌが通電・励磁され、接点１４が閉じる。これ
により、ブレーキオン信号が出力され、メカニカルブレ
ーキが無効化される。また、同時に電磁リレーＲＬ２が
通電・励磁されて接点１５が閉じ、サーボ制御部がＯＮ
状態となる。図示しない別系統でインターフェイスを介
してＣＰＵにトルクゼロ化信号が送られ、トルク指令が
０に落とされる。
【００２８】この状態で、オペレータがデッドマンスイ
ッチ４を押下したまま、ティーチハンドル３を掴んで希
望する方向へ外力を加えれば（押す／引くいずれも
可）、ロボット１をオペレータの意図に従って動かすこ
とが出来る。サーボ制御部がＯＮ状態にあるので、ダイ
ナミックブレーキも作用しないので、ロボット１を動か
すために大きな力を要しない。
ッチ４を押下したまま、ティーチハンドル３を掴んで希
望する方向へ外力を加えれば（押す／引くいずれも
可）、ロボット１をオペレータの意図に従って動かすこ
とが出来る。サーボ制御部がＯＮ状態にあるので、ダイ
ナミックブレーキも作用しないので、ロボット１を動か
すために大きな力を要しない。
【００２９】リードスルーティーチを中断したい場合に
は、デッドマンスイッチ４の押下を中断すれば良い。デ
ッドマンスイッチ４の押下を中断されると、電磁リレー
ＲＬｌの消勢され、接点１４が開く。これにより、ブレ
ーキオン信号が出力されなくなり、メカニカルブレーキ
が有効化される。また、同時に電磁リレーＲＬ２が消勢
されて接点１５が開き、サーボ制御部がＯＦＦ状態とな
る。従って、リードスルーティーチの中断時に、ロボッ
トが不意に動いたり、落下したりすることが無い。
は、デッドマンスイッチ４の押下を中断すれば良い。デ
ッドマンスイッチ４の押下を中断されると、電磁リレー
ＲＬｌの消勢され、接点１４が開く。これにより、ブレ
ーキオン信号が出力されなくなり、メカニカルブレーキ
が有効化される。また、同時に電磁リレーＲＬ２が消勢
されて接点１５が開き、サーボ制御部がＯＦＦ状態とな
る。従って、リードスルーティーチの中断時に、ロボッ
トが不意に動いたり、落下したりすることが無い。
【００３０】リードスルーティーチを終了した場合に
は、操作パネル１１上のリードスルーティーチ有効スイ
ッチ１２を引き上げることで、上記操作開始前の状態に
復帰する。即ち、電磁リレーＲＬ２が通電・励磁されて
接点１５が閉じ、サーボ制御部はＯＮ状態とされる。同
時にブレーキオン信号が出力されメカニカルブレーキが
無効化される。なお、非常停止スイッチ１３を作動させ
た場合には、無条件でサーボ制御部はＯＦＦ状態とさ
れ、メカニカルブレーキが有効化され、ロボット１の動
きがロックされる。
は、操作パネル１１上のリードスルーティーチ有効スイ
ッチ１２を引き上げることで、上記操作開始前の状態に
復帰する。即ち、電磁リレーＲＬ２が通電・励磁されて
接点１５が閉じ、サーボ制御部はＯＮ状態とされる。同
時にブレーキオン信号が出力されメカニカルブレーキが
無効化される。なお、非常停止スイッチ１３を作動させ
た場合には、無条件でサーボ制御部はＯＦＦ状態とさ
れ、メカニカルブレーキが有効化され、ロボット１の動
きがロックされる。
【００３１】また、万一サーボ制御部の誤動作等によっ
てロボットが意図せざる動きをしようとした場合（デッ
ドマンイッチ４の押下中にオペレータに強い抵抗感が生
じた場合）には、ティーチハンドル３を手放し、デッド
マンイッチ４の押下を中止するだけで直ちにサーボ制御
部はＯＦＦ状態とされ、メカニカルブレーキが有効化さ
れる。従って、誤動作が起っても重大事故に至る前にロ
ボット１の動きが確実にロックされる。
てロボットが意図せざる動きをしようとした場合（デッ
ドマンイッチ４の押下中にオペレータに強い抵抗感が生
じた場合）には、ティーチハンドル３を手放し、デッド
マンイッチ４の押下を中止するだけで直ちにサーボ制御
部はＯＦＦ状態とされ、メカニカルブレーキが有効化さ
れる。従って、誤動作が起っても重大事故に至る前にロ
ボット１の動きが確実にロックされる。
【００３２】
【発明の効果】本発明のロボット制御装置は、簡単な制
御回路を用いることで、オペレータの安全を確保しつ
つ、リードスルーティーチを容易に遂行することを可能
にした。特に、バランスがとられていないロボットに対
しても、アームの落下を心配することなくリードスルー
ティーチを遂行出来るようになった。
御回路を用いることで、オペレータの安全を確保しつ
つ、リードスルーティーチを容易に遂行することを可能
にした。特に、バランスがとられていないロボットに対
しても、アームの落下を心配することなくリードスルー
ティーチを遂行出来るようになった。
【図１】本発明に従ったロボット制御装置の一形態を表
わす全体構成の概略を、ロボットのハンド部（手先部）
の拡大図とともに示したものである。
わす全体構成の概略を、ロボットのハンド部（手先部）
の拡大図とともに示したものである。
【図２】リードスルーティーチに関連した制御を行なう
制御回路の概略を記したものである。
制御回路の概略を記したものである。
１ ロボット ２ ロボットハンド部 ３ ティーチハンドル ４ デッドマンスイッチ １０ ロボット制御装置（本体部） １１ 操作パネル １２ リードスルーティーチ有効スイッチ １３ 非常停止スイッチ １４，１５ 接点 １６ 電源部 １７ サーボ動力部 ＲＬ１，ＲＬ２ 電磁リレー
Claims (3)
- 【請求項１】 リードスルーティーチを安全に遂行する
ためのロボット制御装置において、 前記ロボット制御装置は、ロボットの各軸のモータを制
御するサーボ制御部への電力供給のオン／オフの切換を
行なうサーボオン／オフ切換手段と、ロボットの各軸の
メカニカルブレーキの有効／無効を切り換えるブレーキ
切換手段を含む制御回路と、トルク指令ゼロ化信号の出
力手段を備え、 前記制御回路は更に、ロボットのハンド部に取り付けら
れたティーチハンドル上に設けられたデッドマンスイッ
チと、前記ロボットに接続されたロボット制御装置の本
体部に設けられたリードスルーティーチ有効スイッチを
備え、 前記リードスルーティーチ有効スイッチが付勢され、且
つ、前記デッドマンスイッチが付勢されている状態で
は、前記ブレーキ切換手段によって前記各軸のメカニカ
ルブレーキが無効化されるとともに、前記サーボオン／
オフ切換手段によって前記サーボ制御部への電力供給が
オン状態とされ、更に、前記トルク指令ゼロ化信号の出
力手段からトルク指令ゼロ化信号が出力されるようにな
っており、 前記リードスルーティーチ有効スイッチが付勢され、且
つ、前記デッドマンスイッチが付勢されていない状態で
は、前記ブレーキ切換手段によって前記各軸のメカニカ
ルブレーキが有効化されるとともに、前記サーボオン／
オフ切換手段によって前記サーボ制御部への電力供給が
オフ状態とされるようになっている、前記リードスルー
ティーチを安全に遂行するためのロボット制御装置。 - 【請求項２】 前記リードスルーティーチ有効スイッチ
と並列に設けられた第１の常開接点手段と、該第１の常
開接点手段を前記デッドマンスイッチが付勢されている
状態下にのみ閉じる第１の接点切換手段と、前記サーボ
制御部と電源部との間に設けられた第２の常開接点手段
と、 前記リードスルーティーチ有効スイッチと前記第１の常
開接点手段の内の少なくとも一方が閉じられている状態
下においてのみ、前記各軸のメカニカルブレーキを無効
化する信号を出力する手段と、 前記リードスルーティーチ有効スイッチと前記第１の常
開接点手段の内の少なくとも一方が閉じられている状態
下においてのみ、前記第２の常開接点手段を閉じる第２
の接点切換手段とによって、 前記サーボオン／オフ切換手段並びに前記ブレーキ切換
手段が構成されている請求項１に記載された、リードス
ルーティーチを安全に遂行するためのロボット制御装
置。 - 【請求項３】 前記リードスルーティーチ有効スイッチ
と並列に設けられた第１の常開接点手段と、該第１の常
開接点手段を前記デッドマンスイッチが付勢されている
状態下にのみ閉じる第１の電磁リレー手段と、前記サー
ボ制御部と電源部との間に設けられた第２の常開接点手
段と、 前記リードスルーティーチ有効スイッチと前記第１の常
開接点手段の内の少なくとも一方が閉じられている状態
下においてのみ、前記各軸のメカニカルブレーキを無効
化する信号を出力する手段と、 前記リードスルーティーチ有効スイッチと前記第１の常
開接点手段の内の少なくとも一方が閉じられている状態
下においてのみ、前記第２の常開接点手段を閉じる第２
の電磁リレー手段とによって、 前記サーボオン／オフ切換手段並びに前記ブレーキ切換
手段が構成されている請求項１に記載された、リードス
ルーティーチを安全に遂行するためのロボット制御装
置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7239044A JPH0962334A (ja) | 1995-08-25 | 1995-08-25 | リードスルーティーチを安全に遂行するためのロボット制御装置 |
| PCT/JP1996/002379 WO1997007941A1 (en) | 1995-08-25 | 1996-08-26 | Lead-through teaching permitting robot control apparatus |
| US08/817,717 US5783922A (en) | 1995-08-25 | 1996-08-26 | Robot controller permitting lead-through teaching |
| EP96927901A EP0788865A4 (en) | 1995-08-25 | 1996-08-26 | ROBOTIZED APPARATUS FOR LEARNING TRAJECTORIES |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7239044A JPH0962334A (ja) | 1995-08-25 | 1995-08-25 | リードスルーティーチを安全に遂行するためのロボット制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0962334A true JPH0962334A (ja) | 1997-03-07 |
Family
ID=17039046
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7239044A Withdrawn JPH0962334A (ja) | 1995-08-25 | 1995-08-25 | リードスルーティーチを安全に遂行するためのロボット制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5783922A (ja) |
| EP (1) | EP0788865A4 (ja) |
| JP (1) | JPH0962334A (ja) |
| WO (1) | WO1997007941A1 (ja) |
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| JP2007222992A (ja) * | 2006-02-24 | 2007-09-06 | Fujitsu Ltd | ロボットのブレーキ解除装置 |
| JP2015199174A (ja) * | 2014-04-09 | 2015-11-12 | ファナック株式会社 | リードスルー機能を有する人協調型産業用ロボット |
| JP2018039067A (ja) * | 2016-09-06 | 2018-03-15 | シャープ株式会社 | 制御装置、制御システム、制御方法、及び制御プログラム |
| CN108687746A (zh) * | 2017-03-31 | 2018-10-23 | 发那科株式会社 | 机器人系统 |
| JP2019063916A (ja) * | 2017-09-29 | 2019-04-25 | 株式会社安川電機 | 操作ユニットおよびロボット |
| JP2021049643A (ja) * | 2021-01-08 | 2021-04-01 | 株式会社安川電機 | 操作ユニットおよびロボット |
| US11345019B2 (en) | 2017-04-03 | 2022-05-31 | Fanuc Corporation | Robot teaching apparatus |
| JP2022145640A (ja) * | 2021-03-18 | 2022-10-04 | リンカーン グローバル，インコーポレイテッド | スマートトーチを備えるつながれた協働ロボット |
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| JP4320556B2 (ja) * | 2003-04-02 | 2009-08-26 | 株式会社安川電機 | 産業用ロボットの制御装置 |
| EP1857229B1 (en) * | 2006-05-16 | 2009-07-15 | Abb Ab | A control system for an industrial robot |
| JP4508263B2 (ja) * | 2008-04-24 | 2010-07-21 | トヨタ自動車株式会社 | パワーアシスト装置およびその制御方法 |
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| JP2011108044A (ja) * | 2009-11-18 | 2011-06-02 | Fanuc Ltd | Ｎ個のロボットを同時に制御するロボット制御装置 |
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| JP6572202B2 (ja) | 2013-03-15 | 2019-09-04 | ストライカー・コーポレイション | 外科用ロボットマニピュレータのエンドエフェクタ |
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| TWI622865B (zh) | 2016-04-29 | 2018-05-01 | 財團法人工業技術研究院 | 用於機器人的直覺式力量導引方法及其裝置 |
| JP6450733B2 (ja) * | 2016-11-16 | 2019-01-09 | ファナック株式会社 | 安全スイッチ装置、操作端末及び機械制御システム |
| CN108205291B (zh) * | 2017-10-27 | 2020-10-23 | 北京精密机电控制设备研究所 | 一种伺服机构的零位在线调节方法 |
| DE102018200892A1 (de) | 2018-01-19 | 2019-07-25 | Kuka Deutschland Gmbh | Delta-Roboter mit einem Eingabemittel |
| CN110405768A (zh) * | 2019-08-02 | 2019-11-05 | 叶永旺 | 一种基于串联六轴工业机器人的抱闸控制系统 |
| DE102020205322A1 (de) * | 2020-04-27 | 2021-10-28 | Kuka Deutschland Gmbh | Verfahren zum automatischen Planen der zeitlichen Ausführung von Bremsentests und zugehöriger Roboter |
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1995
- 1995-08-25 JP JP7239044A patent/JPH0962334A/ja not_active Withdrawn
-
1996
- 1996-08-26 WO PCT/JP1996/002379 patent/WO1997007941A1/ja not_active Ceased
- 1996-08-26 EP EP96927901A patent/EP0788865A4/en not_active Withdrawn
- 1996-08-26 US US08/817,717 patent/US5783922A/en not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
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|---|---|
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| EP0788865A4 (en) | 1998-11-18 |
| US5783922A (en) | 1998-07-21 |
| WO1997007941A1 (en) | 1997-03-06 |
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| Date | Code | Title | Description |
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