JPH03198111A - 自動位置制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は被動体を目的物に当接した状態で停止させる
ようにした自動位置制御装置に関するものである〇 〔従来の技術〕 従来、任意＃１１位重決め後、固定するような可動調整
体を自動位置決めするには、通常＊ｓｉ整体をチャッキ
ングして後、内定解除、位置決め、固定というサイクル
で行なっているが、チャッキングについては、機略第２
図および第８因に示すよう構成されていた。

即ち第２肉および第８図において、ｌは固定側板、２．
３はねじ４によって固定側板ｌに固定された天板および
底板で、内定側板１と共にマガジンラックを構成する。

５は天板２と底板３間にねじ６を介して摺動自在に配置
された調整側板、７は電動ドライバーの一部、８は電動
ドライバ７に挿入保持されたねじ６を締付ける六角棒ス
パナ、９は端面９１がａＸ側板５の一面５１と接し位置
決めスライド時の保持面となる部分を備えた位置決め用
ストッパ、１０はエアシリンダ、１１はエアシリンダｌ
Ｏのロンドに固定された連接体、認は連接体ｌｌ内をス
ライドし抜けないように構成されたスライド軸、田はス
ライド軸止に固定されｍｕ側板６の一面５１をエア動力
にて吸着保持する吸盤・１４は連接棒１１と吸盤氏との
間に配置された圧縮コイルばね、腸は調整側板６を検出
する近接センサ、１６は近接センサ迅を位置決めストッ
パ９に取付けるホルダー、「は位置決めストッパ９お°
よびエアシリンダ１０を保持し、図示しないガイドを介
して保持セットされているｗ！４整側板５側へ移動可能
に構成された移動枠で、位置決めストッパ９、エアシリ
ンダｌＯ１吸盤１３等と共にチャッキング部を構成する
。

迅は近接センサｂが接続されたシーケンサ、１９はシー
ケンサ１８＆：、接続されている位置指令ユニット、墓
はサーボアンプ、乙は位置決め駆動源のサーボモータ、
ηは位置指令ユニット１９とサーボアンプ田間の信号ケ
ーブル、２はサーボモータ２１間の検出器信号ケーブル
である。

この従来のものでは、図示しないクランプ装置部の所定
位置にクランプセットされた固定側板１１天板２および
底板３にねじ固定されている。ＩＩ整側板５に向ってサ
ーボモータ４を駆動源として位置決めストッパ９等が取
付けられた移動枠１７が移動し、取付調整済みのセンサ
迅が調整側板６の面５１を検出するとサーボモータ２１
が減速停止される〇吸盤１３がシリンダｌＯの動力で調
整側板５側へ押出され、吸盤口がｇ整側板５の面５１を
吸着する。電動ドライバ７および六角棒スパナ８がねじ
６を縫め調整側板５の向定か解放されると、吸盤Ｂがシ
リンダ１０の動力によってｍｖｔｔ側板５の面５１が位
置決めストッパ９の面９１へ引当て保持される。位置指
令ユニット１９を含むサーボ機構によって調整側板５が
位置決めされる。

しかる後調整側板５が電動ドライバ７および六Ｉｌｌス
パナ８によってねじ６締めされ、電動ドライバ７等がね
じ６から外される。吸盤口の吸着が解放され、元位置へ
戻される之共に電動ドライバ７、移動枠等のサーボ機構
部が原点に復帰する。

以上の手順によりチャッキングを含めたマカジンラック
巾位置決めが行われる。

〔発明が解決しようとするａ題〕

従来のものは以上のように１１成されているので、調整
側板５のチャッキングにおいて、制御系の応答遅れ、応
答誤差等に、より停止位置がばらついたり、センサ信号
でサーボモータを停止させるので、負荷変動で停止位置
が変わることがあり、チャッキング時に各種不具合が生
じる、また、センサの位置ずれ、断線等でワークを破損
する恐れがあり、センサ検出距離が短かいので、サーボ
減速時間も短かくする必要がある等の課題があった。

この発明はこのような課題を解消するためになされたも
ので、チャッキング時、停止位置のばらつきによって生
じる騒音、メカ部の不要な応力、電動ドライバとねじの
位置ずれ等の不具合を解消し、条件により距１１．１Ｉ
ＩＩが必要なセンサ巧が不要となるなど、ｔｊａｌＩ側
板６への直接定位置チャッキング停止ができる自動位置
制御装置を得ることを目的とする。

〔課題を解消するための手段〕

この発明に係る自動位置制御装置は、鼓動体を駆動する
サーボモータをサーボアップによって制御すると共にこ
のサーボアンプの出力が所定値になると動作してサーボ
モータを停止することにより、被鉤体を対象部材に当接
した状態で停止させるようにしたものである。

〔作用〕

この発明によるサーボモータをサーボアンプの出力が所
定値になると停止するよう構成することによって、被動
体を対象部材に当接した状態で停止させることができる
ので、近接センサ等が不要となり、迅速且つ正確な位置
制御ができる。

〔実施例〕

以下この発明の一実施例を第１図にもとづいて説明する
。

即ち第１図において、詞はシーケンサ思の出力部に接続
されたサーボアンプ加の入力部に接続された常開接点側
を有する電磁リレ、５はサーボアンプ田の出力部に接続
されシーケンサ思の入力部に接続された常開接点２５１
を有する電磁リレ、謳はサーボモータ４のトルク制限調
整用可変抵抗器である。

ここでサーボアンプにの入力部に接続され電磁リレ潤の
接点２４１が閉成されると、サーボモータ４のトルク制
限動作が有効になる状態になる。また電磁リレｂはサー
ボ７ンプ田がトル、り制限調整用司変抵抗器易で設定さ
れた値以上の出力を発生すると作動して接点′ＪＳｌを
閉成する。

なお１その他の構成は第２因および第８図に示す従来の
ものと近接センサを除いて同様であるので、説明を省略
する。

このように構成されたものでは、先ずシーケンサ摺によ
って電磁リレ澗を作動させ、接点２４１が閉じるとサー
ボアンプ加によりサーボモータ２１のトルク制限動作が
有効となる状態になる。

チャッキング動作が開始され、位置決めストッパ９がＳ
整側板５に突き当たりサーボアンプ艶が可変抵抗器屓の
トルク調整値に沿う出力を発生すると電磁リレ３が作動
し接点２５１が閉じる。これによってシーケンサ膓がト
ルク制限信号を受け、即座に位置指令ユニット１９に停
止信号が送られ、サーボアンプＩを経てサーボモータ２
１が所定のトルクを保持したママ停止される。

なおこの実施例では、トルク制限用抵抗を司変形とした
が、条件に合う固定形でもよいｒ、：ｆたサーボモータ
の回転方向を逆にしても同じ効果が得られる。

〔発明の効果〕

上記のようにこの発明による自動位置制御装置は、サー
ボモータをサーボアンプの出力が所定値になると停止す
るようにしたので、被動体を対象部材に当接した位置で
迅速且つ正確に停止させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を示す制御回路図、第２図
および第８図は従来のこの種自動位置制御装置を示す図
で、第２図は要部構成図、第８図は制御回路図である。 図中、ｌは固定側板、２は天板、３は底板、５は調整側
板、９は位置決めストッパ、ｌＯはエアシリンダ、１１
は連接体、νはスライド軸、田は吸盤、１４は圧縮コイ
ルばね、１７は移動枠、凪はシーテンサ、１９は位置指
令ユニット、田はサーボアンプ、２１はサーボモータ、
ム、６は電磁リレ、加、汎は電磁リレの接点、乙はトル
クｇＩ＠司変抵抗器である□なお図中同一符号は同一ま
たは相当部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 被動体を駆動するサーボモータ、このサーボモータを制
   御するサーボアンプ、このサーボアンプの出力が所定値
   になると動作して上記サーボモータを停止する装置を備
   え、上記被動体を対象部材に当接した状態で停止させる
   ようにしたことを特徴とする自動位置制御装置。