JPH032022B2 - - Google Patents
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- JPH032022B2 JPH032022B2 JP1067485A JP1067485A JPH032022B2 JP H032022 B2 JPH032022 B2 JP H032022B2 JP 1067485 A JP1067485 A JP 1067485A JP 1067485 A JP1067485 A JP 1067485A JP H032022 B2 JPH032022 B2 JP H032022B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- nozzle
- paint
- painted
- mountain
- thickness
- Prior art date
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- Application Of Or Painting With Fluid Materials (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、たとえば海上コンテナなどのような
コルゲート形状の面を有する箱型の被塗装物の塗
装を自動的に行なう塗装方法に関する。
コルゲート形状の面を有する箱型の被塗装物の塗
装を自動的に行なう塗装方法に関する。
背景技術
先行技術の塗装方法によつて、たとえば海上コ
ンテナの塗装を行なう場合を説明する。第１１図
は、コルゲート形状の面を有する海上コンテナの
側壁１の断面図である。このような側壁１に水平
軸線２を有するノズル３から塗料を噴射すると、
その水平軸線２に垂直な谷面４には、適正な厚み
を有する塗膜が得られるけれども、傾斜面５，６
の塗膜は薄くなる。また水平軸線７を有するノズ
ル８を用いて塗料を吹き付けるときには、谷面
９、傾斜面１０の塗膜の厚みは適正であつても、
傾斜面１１の塗膜の厚みは薄くなる。
ンテナの塗装を行なう場合を説明する。第１１図
は、コルゲート形状の面を有する海上コンテナの
側壁１の断面図である。このような側壁１に水平
軸線２を有するノズル３から塗料を噴射すると、
その水平軸線２に垂直な谷面４には、適正な厚み
を有する塗膜が得られるけれども、傾斜面５，６
の塗膜は薄くなる。また水平軸線７を有するノズ
ル８を用いて塗料を吹き付けるときには、谷面
９、傾斜面１０の塗膜の厚みは適正であつても、
傾斜面１１の塗膜の厚みは薄くなる。
傾斜面５，６，１１の塗膜の厚みを適正な値に
しようとして塗料の噴射量を増大すれば、谷面
４，９および傾斜面１０の塗膜の厚みが厚くな
り、したがつて無駄な塗料を必要とすることにな
った。
しようとして塗料の噴射量を増大すれば、谷面
４，９および傾斜面１０の塗膜の厚みが厚くな
り、したがつて無駄な塗料を必要とすることにな
った。
本発明が解決すべき問題点
このような構造と形状を有する側壁１を、均一
な厚みで塗装を行なおうとすれば、人手によらざ
るを得ず、このような塗装作業環境は極めて悪
く、また品質を一定に保つことが困難になる。
な厚みで塗装を行なおうとすれば、人手によらざ
るを得ず、このような塗装作業環境は極めて悪
く、また品質を一定に保つことが困難になる。
本発明の目的は、上述の問題点を解決し、天
井、側壁、および移動方向に関し前後の端壁を含
み、コルゲート形状の面を有する箱型の被塗装物
を、塗膜の厚みのばらつきを少なく自動的に塗装
することができる塗装方法を提供することであ
る。
井、側壁、および移動方向に関し前後の端壁を含
み、コルゲート形状の面を有する箱型の被塗装物
を、塗膜の厚みのばらつきを少なく自動的に塗装
することができる塗装方法を提供することであ
る。
問題点を解決するための手段
本発明は、山面と傾斜面と谷面を周期的に繰り
返すコルゲート形状の面を有する構造物の自動塗
装方法において、 第１の傾斜面と第１の傾斜面を間にはさむ山面
と谷面とを塗装する第１ノズルと、第１の傾斜面
とは谷面をはさんで対向する傾斜面から、１周期
Ｗの倍数離れた第２の傾斜面と第２の傾斜面を間
にはさむ山面と谷面とを塗装する第２ノズルとを
有し、 第１ノズルおよび第２ノズルそれぞれによつて
塗装される塗膜の厚みＴcmについて、少なくとも
一方のノズルと被塗装場所との距離をｒcm、被塗
装面の被塗装位置と第１または第２ノズルとを結
ぶ仮想直線が被塗装面となる角度をθrad、ｋを
比例定数とするとき、第１または第２ノズルから
噴射される塗料の密度は１／r2に比例し、被塗装
面に付着する塗料の密度はsinθに比例することを
利用し、塗料の付着効率や噴射塗料によつて決ま
る定数ｋを乗じて塗膜厚を表し、 この塗膜の厚みを計算し、最も薄い部分と最も
厚い部分の塗膜厚の比を一定値以下にできる第１
および第２ノズルの各軸線方向を決定し、 この軸線方向を保持し、第１および第２ノズル
を山の稜線の延びる方向に、予め定めた一定の速
度で移動しつつ塗装作業を行ない、 その塗料作業の終了後、第１および第２ノズル
の稜線に垂直な方向に１周期の倍数移動し、次の
塗装作業を行ない、 この動作を繰り返して壁面全体を塗装すること
を特徴とするコルゲート形状の面を有する構造物
の自動塗装方法である。
返すコルゲート形状の面を有する構造物の自動塗
装方法において、 第１の傾斜面と第１の傾斜面を間にはさむ山面
と谷面とを塗装する第１ノズルと、第１の傾斜面
とは谷面をはさんで対向する傾斜面から、１周期
Ｗの倍数離れた第２の傾斜面と第２の傾斜面を間
にはさむ山面と谷面とを塗装する第２ノズルとを
有し、 第１ノズルおよび第２ノズルそれぞれによつて
塗装される塗膜の厚みＴcmについて、少なくとも
一方のノズルと被塗装場所との距離をｒcm、被塗
装面の被塗装位置と第１または第２ノズルとを結
ぶ仮想直線が被塗装面となる角度をθrad、ｋを
比例定数とするとき、第１または第２ノズルから
噴射される塗料の密度は１／r2に比例し、被塗装
面に付着する塗料の密度はsinθに比例することを
利用し、塗料の付着効率や噴射塗料によつて決ま
る定数ｋを乗じて塗膜厚を表し、 この塗膜の厚みを計算し、最も薄い部分と最も
厚い部分の塗膜厚の比を一定値以下にできる第１
および第２ノズルの各軸線方向を決定し、 この軸線方向を保持し、第１および第２ノズル
を山の稜線の延びる方向に、予め定めた一定の速
度で移動しつつ塗装作業を行ない、 その塗料作業の終了後、第１および第２ノズル
の稜線に垂直な方向に１周期の倍数移動し、次の
塗装作業を行ない、 この動作を繰り返して壁面全体を塗装すること
を特徴とするコルゲート形状の面を有する構造物
の自動塗装方法である。
作 用
第１の傾斜面と第１の傾斜面を間にはさむ山面
と谷面とを塗装するように第１ノズルを設置し、
第１の傾斜面とは谷面をはさんで対向する傾斜面
から、１周期の倍数離れた第２の傾斜面と、第２
の傾斜面を間にはさむ山面と谷面とを塗装するよ
うに第２ノズルのノズルを設置し、第１ノズルと
第２ノズルとを山の稜線と平行な方向に等速で往
復移動させて塗装を行なう。この後、第１ノズル
と第２ノズルとを稜線と直交する方向へ１周期の
倍数だけ移動し、次の塗装を行なう。以上の動作
を繰り返すことによつて、コルゲート壁面全体を
塗り残し無く塗装できる。
と谷面とを塗装するように第１ノズルを設置し、
第１の傾斜面とは谷面をはさんで対向する傾斜面
から、１周期の倍数離れた第２の傾斜面と、第２
の傾斜面を間にはさむ山面と谷面とを塗装するよ
うに第２ノズルのノズルを設置し、第１ノズルと
第２ノズルとを山の稜線と平行な方向に等速で往
復移動させて塗装を行なう。この後、第１ノズル
と第２ノズルとを稜線と直交する方向へ１周期の
倍数だけ移動し、次の塗装を行なう。以上の動作
を繰り返すことによつて、コルゲート壁面全体を
塗り残し無く塗装できる。
さらに各ノズルの少なくとも一方と被塗装位置
のと距離をｒcm、被塗装位置とこのノズルとを結
ぶ仮想直線と被塗装面とのなす角度をθrad、ｋ
を比例定数とするとき、塗膜の厚さＴcmを、 Ｔ＝ｋ・sinθ／r2 で表わし、この式を用いて上記塗装方法によつて
コルゲート形状の面を塗装した場合の塗膜の厚さ
を計算し、最も塗膜が薄い部分の厚さをT1cm、
最も厚い部分の厚さをT2cmとするときT2／T1が
一定値以下になるように各ノズルを軸線方向を決
め、この方向に第１ノズルおよび第２ノズルを設
置して塗装を行なう。以上の方法により、コルゲ
ート面全体に亘つて、塗装膜厚のばらつきが少な
く塗装できる。
のと距離をｒcm、被塗装位置とこのノズルとを結
ぶ仮想直線と被塗装面とのなす角度をθrad、ｋ
を比例定数とするとき、塗膜の厚さＴcmを、 Ｔ＝ｋ・sinθ／r2 で表わし、この式を用いて上記塗装方法によつて
コルゲート形状の面を塗装した場合の塗膜の厚さ
を計算し、最も塗膜が薄い部分の厚さをT1cm、
最も厚い部分の厚さをT2cmとするときT2／T1が
一定値以下になるように各ノズルを軸線方向を決
め、この方向に第１ノズルおよび第２ノズルを設
置して塗装を行なう。以上の方法により、コルゲ
ート面全体に亘つて、塗装膜厚のばらつきが少な
く塗装できる。
実施例
第１図は、本発明の塗装対象となるコルゲート
形状の被塗装面４３の水平断面図であり、第２図
は被塗装面４３の斜視図である。この被塗装面４
３は、山面４４、傾斜面４５、谷面４６および傾
斜面４７を１周期Ｗとして連続的に繰り返す構成
となつている。説明を簡略化するために、山の稜
線４８は鉛直方向と一致しているものとする。第
１図を参照して、コルゲート形状の被塗装面４３
を、第１ノズル３３と第２ノズル３４によつて塗
装する塗装動作を説明する。水平軸線４９を有す
る第１ノズル３３から噴射される塗料は、参照符
５１，５２で示される範囲内に一様に広がる。こ
のときの第１の傾斜面４５、山面４４および谷面
４６を塗装できるように第１ノズル３３が設置さ
れる。
形状の被塗装面４３の水平断面図であり、第２図
は被塗装面４３の斜視図である。この被塗装面４
３は、山面４４、傾斜面４５、谷面４６および傾
斜面４７を１周期Ｗとして連続的に繰り返す構成
となつている。説明を簡略化するために、山の稜
線４８は鉛直方向と一致しているものとする。第
１図を参照して、コルゲート形状の被塗装面４３
を、第１ノズル３３と第２ノズル３４によつて塗
装する塗装動作を説明する。水平軸線４９を有す
る第１ノズル３３から噴射される塗料は、参照符
５１，５２で示される範囲内に一様に広がる。こ
のときの第１の傾斜面４５、山面４４および谷面
４６を塗装できるように第１ノズル３３が設置さ
れる。
水平軸線５３を有する第２ノズル３４から噴射
される塗料は、参照符５５，５６で示される範囲
内に広がる。このとき第２の傾斜面４７ｂ、山面
４４ｃおよび谷面４６ｂを塗装できるように、第
２ノズル３４が設置される。第１ノズル３３と第
２ノズル３４とは、これらの連結する連結体３２
とともに、鉛直方向すなわち紙面に直交する方向
に等速で往復移動しつつ、塗料を噴射し塗装を行
なう。
される塗料は、参照符５５，５６で示される範囲
内に広がる。このとき第２の傾斜面４７ｂ、山面
４４ｃおよび谷面４６ｂを塗装できるように、第
２ノズル３４が設置される。第１ノズル３３と第
２ノズル３４とは、これらの連結する連結体３２
とともに、鉛直方向すなわち紙面に直交する方向
に等速で往復移動しつつ、塗料を噴射し塗装を行
なう。
参照符３２の位置での塗装を終了すると、参照
符３２ａで示される位置へ前期１周期Ｗだけ水平
移動し、第１ノズル３３は参照符３３ａの位置
へ、第２ノズル３４は参照符３４ａの位置へ移
り、次の塗装作業を行なう。この作業を繰り返す
ことによつて、被塗装面４３の山面４４，４４
ｂ，４４ｃと谷面４６，４６ｂとは、第１ノズル
３３と第２ノズル３４両方のノズルで塗装され、
傾斜面４５，４７，４５ｂ，４７ｂは、第１ノズ
ル３３または第２ノズル３４で塗装され、全面に
亘つて塗り残しなく塗装できる。
符３２ａで示される位置へ前期１周期Ｗだけ水平
移動し、第１ノズル３３は参照符３３ａの位置
へ、第２ノズル３４は参照符３４ａの位置へ移
り、次の塗装作業を行なう。この作業を繰り返す
ことによつて、被塗装面４３の山面４４，４４
ｂ，４４ｃと谷面４６，４６ｂとは、第１ノズル
３３と第２ノズル３４両方のノズルで塗装され、
傾斜面４５，４７，４５ｂ，４７ｂは、第１ノズ
ル３３または第２ノズル３４で塗装され、全面に
亘つて塗り残しなく塗装できる。
第３図は、たとえば第１ノズル３３から噴射さ
れる塗装の広がりの様子を示しており、参照符５
１，５２の間に塗装が一様に広がっている。第１
ノズル３３から距離ｒだけ離れた被塗装面４３上
の点Ｑにおいて、噴射された塗料と密度は１／r2
に比例する。被塗装面４３と前記点Ｑと第１ノズ
ル３３とのなす角度をθとすると、被塗装面３３
に付着する塗料の密度はsinθに比例するので、第
１ノズル３３から一定の流量で塗料が噴射される
とすると、この場所に単位時間当りに塗装できる
塗膜の厚みT0は、第１式で表わされる。
れる塗装の広がりの様子を示しており、参照符５
１，５２の間に塗装が一様に広がっている。第１
ノズル３３から距離ｒだけ離れた被塗装面４３上
の点Ｑにおいて、噴射された塗料と密度は１／r2
に比例する。被塗装面４３と前記点Ｑと第１ノズ
ル３３とのなす角度をθとすると、被塗装面３３
に付着する塗料の密度はsinθに比例するので、第
１ノズル３３から一定の流量で塗料が噴射される
とすると、この場所に単位時間当りに塗装できる
塗膜の厚みT0は、第１式で表わされる。
T0＝Ｋ・sinθ／r2 ……(1)
ここではＫは定数である。
第３Ａ図は、第３図の第１ノズル３３から噴出
された塗料で塗装される被塗装面４３の微少部分
の拡大図である。第３Ａ図を参照して第１式を説
明する。塗料は矢符Ｃ方向に噴射して、被塗装面
４３に付着する。この被塗装面４３の微少部分を
塗装する塗料が噴出される空間領域Ｄの、矢符Ａ
方向とは垂直方向の断面積をＳとし、この空間領
域Ｄの塗料によつて塗装される被塗装面４３の微
少部分の面積をS1とする。面積S1、Ｓには以下
の関係がある。
された塗料で塗装される被塗装面４３の微少部分
の拡大図である。第３Ａ図を参照して第１式を説
明する。塗料は矢符Ｃ方向に噴射して、被塗装面
４３に付着する。この被塗装面４３の微少部分を
塗装する塗料が噴出される空間領域Ｄの、矢符Ａ
方向とは垂直方向の断面積をＳとし、この空間領
域Ｄの塗料によつて塗装される被塗装面４３の微
少部分の面積をS1とする。面積S1、Ｓには以下
の関係がある。
S1＝Ｓ／sinθ
すなわち塗装される面積は１／sinθに比例する
ので、被塗装面４３上の塗料の密度は、sinθに比
例する。したがつて単位時間当たりに塗装できる
塗膜の厚みT0は、第１式で表わすことができる。
ので、被塗装面４３上の塗料の密度は、sinθに比
例する。したがつて単位時間当たりに塗装できる
塗膜の厚みT0は、第１式で表わすことができる。
したがつて第１ノズル３３が等速移動して塗装
すると、塗膜の厚みＴは第２式で表わされる。
すると、塗膜の厚みＴは第２式で表わされる。
Ｔ＝ｋsinθ／r2 ……(2)
ここでｋは定数である。
第４図は、コルゲート形状の被塗装面４３の水
平断面図と第１ノズルを示している。各面の長さ
l1、l2、l3、l4は必ずしも等しくなく、傾斜面４
５，４７の傾き角度δ1，δ2も必ずしも等しくなく
て良い。
平断面図と第１ノズルを示している。各面の長さ
l1、l2、l3、l4は必ずしも等しくなく、傾斜面４
５，４７の傾き角度δ1，δ2も必ずしも等しくなく
て良い。
第１ノズル３３によつて塗装される面の塗膜厚
を計算するために、被塗装面４４，４５，４６を
一定の間隔で細分割した塗膜厚の計算点Ｑを設
け、山面４４の端から数えたｉ番目の計算点Qi
と第１ノズル３３との距離をriとし、ｉ番目の計
算点Qiが含まれる面と第１ノズル３３とのなす
角度をθiとして、第２式を用いると、ｉ番目の点
Qiの塗膜厚Tiは第３式で表わされる。
を計算するために、被塗装面４４，４５，４６を
一定の間隔で細分割した塗膜厚の計算点Ｑを設
け、山面４４の端から数えたｉ番目の計算点Qi
と第１ノズル３３との距離をriとし、ｉ番目の計
算点Qiが含まれる面と第１ノズル３３とのなす
角度をθiとして、第２式を用いると、ｉ番目の点
Qiの塗膜厚Tiは第３式で表わされる。
Ti＝ｋ・sinθi／ri2 ……(3)
第６図は、被塗装面の水平断面図であり、点０
は原点である。第４図および第６図を用いてri、
Qiを求める方法を説明する。いま点P1の座標を
（X1、Y1）、点P2の座標を（X2、Y2）、点P3の座
標を（X3、Y3）点P4の座標を（X4、Y4）とし、
被塗装面４４または４５または４６または４７上
の点Qiの座標を、（xi、yi）とする。
は原点である。第４図および第６図を用いてri、
Qiを求める方法を説明する。いま点P1の座標を
（X1、Y1）、点P2の座標を（X2、Y2）、点P3の座
標を（X3、Y3）点P4の座標を（X4、Y4）とし、
被塗装面４４または４５または４６または４７上
の点Qiの座標を、（xi、yi）とする。
このとき、点P1，P2，P3，P4の各座標は、
X1＝l4・cosδ2
Y1＝l4・cosδ2
L1＝l2・sinδ1−l4・sinδ2
α1＝sin-1L1／l1
X2＝X1＋l1・cosα1
Y2＝Y1＋l1・sinα1
X3＝X2＋l2・cosδ1、Y3＝０
X4＝X3＋l3、Y4＝０
と表わされる。したがつて面４３上の点Qiの座
標は下記のようになる。
標は下記のようになる。
点Qiが傾斜面４７上にあり、線分の長さ
がａのとき、 xi＝ａ・cosδ2 yi＝ａ・cosδ2 点Qiが山面４４上にあり、線分1の長さ
がｂのとき、 xi＝X1＋ｂ・cosα1 yi＝X1＋ｂ・cosα1 点Qiが傾斜面４５上にあり、線分2の長
さがｃのとき、 xi＝X2＋ｃ・cosδ1 yi＝Y2−ｃ・sinδ1 点Qiが谷面４６上にあり、線分3の長さ
がｄのとき、 xi＝X3＋ｄ yi＝０ となる。
がａのとき、 xi＝ａ・cosδ2 yi＝ａ・cosδ2 点Qiが山面４４上にあり、線分1の長さ
がｂのとき、 xi＝X1＋ｂ・cosα1 yi＝X1＋ｂ・cosα1 点Qiが傾斜面４５上にあり、線分2の長
さがｃのとき、 xi＝X2＋ｃ・cosδ1 yi＝Y2−ｃ・sinδ1 点Qiが谷面４６上にあり、線分3の長さ
がｄのとき、 xi＝X3＋ｄ yi＝０ となる。
また、直線ｌ１０は、塗装に適した距離Ｒだけ
山面４４から離れた位置にあり、山の稜線に垂直
な方向に延びる直線である。この直線上に第１ノ
ズル３３の噴射口を設置し、噴射口の座標値を
（ｘ、ｙ）とする。このとき、ｉ番目の計算点Qi
が含まれる面によつて次式でθiを計算する。
山面４４から離れた位置にあり、山の稜線に垂直
な方向に延びる直線である。この直線上に第１ノ
ズル３３の噴射口を設置し、噴射口の座標値を
（ｘ、ｙ）とする。このとき、ｉ番目の計算点Qi
が含まれる面によつて次式でθiを計算する。
山面４４上の点であれば、
θi＝｜tan-1ｙ−yi／ｘ−xi−α1｜
傾斜面４５上の点であれば、
θi＝π−δ1｜−tan-1ｙ−yi／ｘ−xi｜
谷面４６上の点であれば、
θi＝｜tan-1ｙ−yi／ｘ−xi｜
いずれの場合も距離はri＝／（−）2＋（
−yi）2で計算でき、第３式の塗膜厚の計算式を用
いて被塗装面４４，４５，４６の塗膜厚を各計算
点Qiごとに算出できる。
−yi）2で計算でき、第３式の塗膜厚の計算式を用
いて被塗装面４４，４５，４６の塗膜厚を各計算
点Qiごとに算出できる。
第５図は、第２ノズル３４について、第４図と
同様に水平断面図を示したものであり、第１ノズ
ル３３と同様な方法で第２ノズル３４による塗膜
厚を計算できる。本塗装方法を実施した場合、第
１ノズル３３と第２ノズル３４の両ノズルで塗装
される山面４４と谷面４６については、それぞれ
のノズル３３，３４で塗装される膜厚を加算し、
各計算点の塗膜厚を求める。
同様に水平断面図を示したものであり、第１ノズ
ル３３と同様な方法で第２ノズル３４による塗膜
厚を計算できる。本塗装方法を実施した場合、第
１ノズル３３と第２ノズル３４の両ノズルで塗装
される山面４４と谷面４６については、それぞれ
のノズル３３，３４で塗装される膜厚を加算し、
各計算点の塗膜厚を求める。
以上の方法により、たとえば第１ノズル３３を
設置する場所の座標（ｘ、ｙ）が与えられると、
被塗装面４３の塗膜厚が計算できる。
設置する場所の座標（ｘ、ｙ）が与えられると、
被塗装面４３の塗膜厚が計算できる。
次に上記計算方法を用いて、第１ノズル３３を
設置する場所を決める方法について説明する。こ
こで上記の方法で計算した塗膜厚のうち、最も薄
い部分の膜厚をT1、最も厚い部分の膜厚をT2と
し、その比をT2／T1とする。
設置する場所を決める方法について説明する。こ
こで上記の方法で計算した塗膜厚のうち、最も薄
い部分の膜厚をT1、最も厚い部分の膜厚をT2と
し、その比をT2／T1とする。
第４図を参照して、点Ａは直線ｌ１０と傾斜面
４５の延長との交点であり、点Ｂは直接ｌ１０と
傾斜面４７の延長との交点である。点Ａと点Ｂと
の間を一定間隔で細分割し、それぞれの分割点を
第１ノズル３３の設置位置とする。このとき点Ａ
からｊ番目の設置位置の座標（ｘ、ｙ）は、ｙ＝
Ｒ＋l2・sinδ1であり、点Ａの座標値を（x0、ｙ）、
分割間隔をΔxとすると、ｘ＝x0＋Δx・（ｊ−１）
であり、第１ノズル３３の位置の座標が与えられ
るので、塗膜厚を計算できる。
４５の延長との交点であり、点Ｂは直接ｌ１０と
傾斜面４７の延長との交点である。点Ａと点Ｂと
の間を一定間隔で細分割し、それぞれの分割点を
第１ノズル３３の設置位置とする。このとき点Ａ
からｊ番目の設置位置の座標（ｘ、ｙ）は、ｙ＝
Ｒ＋l2・sinδ1であり、点Ａの座標値を（x0、ｙ）、
分割間隔をΔxとすると、ｘ＝x0＋Δx・（ｊ−１）
であり、第１ノズル３３の位置の座標が与えられ
るので、塗膜厚を計算できる。
このようにして、第１ノズル３３、をｊ番目の
設置位置、第２ノズルをｋ番目の設置位置に設定
して塗装を行なつた場合の被塗装面の膜厚をｊと
ｋ、のすべての組み合わせについて計算し、それ
ぞれT2／T1を求め、この値が一定の値を超えな
いように、第１ノズル、第２ノズルの設置位置を
決める。スプレーノズルの設置位置が決まると軸
線４９の向く方向は一意的に決めることができ
る。
設置位置、第２ノズルをｋ番目の設置位置に設定
して塗装を行なつた場合の被塗装面の膜厚をｊと
ｋ、のすべての組み合わせについて計算し、それ
ぞれT2／T1を求め、この値が一定の値を超えな
いように、第１ノズル、第２ノズルの設置位置を
決める。スプレーノズルの設置位置が決まると軸
線４９の向く方向は一意的に決めることができ
る。
本実施例では、山面と谷面が平行でない場合に
ついて説明したが、平行である場合もα1＝０とす
ることで実施することができる。
ついて説明したが、平行である場合もα1＝０とす
ることで実施することができる。
塗膜厚を計算する第３式において、比例定数ｋ
は、塗膜厚の絶対量を知らなくても良い場合に
は、その値を知る必要がない。塗装膜厚を絶対量
を知らなければならない場合にも、塗料の流量と
塗装速度を規定した実験により、ｋの値を求める
と、同じ条件のもとで塗装する場合に必要なｋの
値を得ることができる。
は、塗膜厚の絶対量を知らなくても良い場合に
は、その値を知る必要がない。塗装膜厚を絶対量
を知らなければならない場合にも、塗料の流量と
塗装速度を規定した実験により、ｋの値を求める
と、同じ条件のもとで塗装する場合に必要なｋの
値を得ることができる。
第７図は、本発明の一実施令の斜視図であり、
第８図はその簡略化した水平断面図である。塗装
されるべき海上コンテナ２０ａ，２０ｂ，２０ｃ
（以下総括的に参照府２０で示す）は連結体２１，
２２，２３，２４によつて連結され、ウインチな
どによつて矢符２５の方向に移動され、このよう
にして参照符２０ｂで示されるコンテナが塗装ブ
ース２６に搬入される。
第８図はその簡略化した水平断面図である。塗装
されるべき海上コンテナ２０ａ，２０ｂ，２０ｃ
（以下総括的に参照府２０で示す）は連結体２１，
２２，２３，２４によつて連結され、ウインチな
どによつて矢符２５の方向に移動され、このよう
にして参照符２０ｂで示されるコンテナが塗装ブ
ース２６に搬入される。
塗装ブース２６内ではコンテナ２０の搬送方向
２５に沿つてレール２７，２８が布設される。レ
ール２７，２８は、門型フレーム２９が搬送方向
２５の前後に往復移動可能であるように設けられ
る。門型フレーム２９はコンテナ２０を跨ぐ。門
型フレーム２９は一対の脚部３０，３１と、それ
らを連結する連結部３２とを有する。一方の脚部
３０には、第１図の上下に移動可能な移動体３２
が設けられる。この移動体３２には第１ノズル３
３および第２ノズル３４が取付けられる。移動体
３２には水平に延びる長孔３５が形成されてお
り、この長孔３５には、ビン３６が遊通係合して
いる。ピン３６は、無端状チエン３７に固定され
ている。このチエン３７は、脚部３０の上部およ
び下部に設けられたスプロケツトホイル３８，３
９に巻き掛けられており、このスプロケツトホイ
ル３９は、モータ４０によつて回転駆動される。
脚部３０の下部にはレール２７に沿つて移動する
ための車輪４１，４２および車輪４１，４２を駆
動する駆動源が備えられる。
２５に沿つてレール２７，２８が布設される。レ
ール２７，２８は、門型フレーム２９が搬送方向
２５の前後に往復移動可能であるように設けられ
る。門型フレーム２９はコンテナ２０を跨ぐ。門
型フレーム２９は一対の脚部３０，３１と、それ
らを連結する連結部３２とを有する。一方の脚部
３０には、第１図の上下に移動可能な移動体３２
が設けられる。この移動体３２には第１ノズル３
３および第２ノズル３４が取付けられる。移動体
３２には水平に延びる長孔３５が形成されてお
り、この長孔３５には、ビン３６が遊通係合して
いる。ピン３６は、無端状チエン３７に固定され
ている。このチエン３７は、脚部３０の上部およ
び下部に設けられたスプロケツトホイル３８，３
９に巻き掛けられており、このスプロケツトホイ
ル３９は、モータ４０によつて回転駆動される。
脚部３０の下部にはレール２７に沿つて移動する
ための車輪４１，４２および車輪４１，４２を駆
動する駆動源が備えられる。
上述の説明は、一方の脚部３０について主とし
て行なわれたけれども、もうひとつの脚部３１に
関連しても同様な構成となつており、移動体７２
が昇降自在に設けられる。この移動体７２には、
第１および第２ノズル７３，７４が取付けられ、
側壁６０が塗装される。
て行なわれたけれども、もうひとつの脚部３１に
関連しても同様な構成となつており、移動体７２
が昇降自在に設けられる。この移動体７２には、
第１および第２ノズル７３，７４が取付けられ、
側壁６０が塗装される。
第９図は、本実施例の電気回路を示すブロツク
図である。門型フレーム２９を走行移動するため
のモータ６１は、駆動回路９８によつて駆動され
る。マイクロコンピュータなどによつて実現され
る処理回路１００は、目標位置設定器１０１を有
し、ここで設定された目標位置に対して、位置検
出器１０２で検出されてカウンタ１０３で計数さ
れた現在位置との差を減算器１０４で計算する。
この差に比例して、駆動回路９８はモータ６１を
駆動し、門型フレーム２９が移動する。この制御
によつて、目標位置と現在位置の差が零になつた
時点で、門型フレーム２９は停止する。塗装回数
設定器１０５、塗装速度設定器１０６および位置
決め間隔設定器１０７によつて設定された値は、
インタフエイス１０８，１０９，１１０を介して
処理回路１００に入力される。
図である。門型フレーム２９を走行移動するため
のモータ６１は、駆動回路９８によつて駆動され
る。マイクロコンピュータなどによつて実現され
る処理回路１００は、目標位置設定器１０１を有
し、ここで設定された目標位置に対して、位置検
出器１０２で検出されてカウンタ１０３で計数さ
れた現在位置との差を減算器１０４で計算する。
この差に比例して、駆動回路９８はモータ６１を
駆動し、門型フレーム２９が移動する。この制御
によつて、目標位置と現在位置の差が零になつた
時点で、門型フレーム２９は停止する。塗装回数
設定器１０５、塗装速度設定器１０６および位置
決め間隔設定器１０７によつて設定された値は、
インタフエイス１０８，１０９，１１０を介して
処理回路１００に入力される。
第１０図は、本実施例の簡略化した平面図であ
る。塗装開始時には、ブース２６内でコンテナ２
０が第10図示のように停止される。このとき、 (1) 門型フレーム２９は、リミツトスイツチSX1
によつて検出されてＸ方向の原点にある。
る。塗装開始時には、ブース２６内でコンテナ２
０が第10図示のように停止される。このとき、 (1) 門型フレーム２９は、リミツトスイツチSX1
によつて検出されてＸ方向の原点にある。
(2) 門型フレーム２９を移動し、門型フレーム２
９に取付けてある磁気近接スイツチ１３１がコ
ンテナ２０の横に来て、コンテナ２０の端壁８
８を検出し、この位置をXF0とし、この位置
XF0まで門型フレーム２９を移動する。
９に取付けてある磁気近接スイツチ１３１がコ
ンテナ２０の横に来て、コンテナ２０の端壁８
８を検出し、この位置をXF0とし、この位置
XF0まで門型フレーム２９を移動する。
(3) 門型フレーム２９を側壁４３，６０の第１回
塗装位置X1まで移動させる。このときの移動
量は、位置XF0からの相対量として予め計算さ
れる。
塗装位置X1まで移動させる。このときの移動
量は、位置XF0からの相対量として予め計算さ
れる。
(4) この位置X1で移動体７２，３２を速度設定
器１０６で設定した速度で移動させて、塗装を
行なう。
器１０６で設定した速度で移動させて、塗装を
行なう。
(5) その塗装終了後、門型フレーム２９を予め定
めた距離だけ移動させ、位置X2で再び塗装を
行なう。
めた距離だけ移動させ、位置X2で再び塗装を
行なう。
(6) 以下同様にして、位置決め間隔１０７で設定
した距離で等距離移動しつつ、位置決め回数１
０５で設定した回数ｎ回の塗装を終了するまで
繰返す。
した距離で等距離移動しつつ、位置決め回数１
０５で設定した回数ｎ回の塗装を終了するまで
繰返す。
(7) 側壁の塗装を終了後、リミツトスイツチSX1
によつて検出されるまで、門型フレーム２９を
戻す。
によつて検出されるまで、門型フレーム２９を
戻す。
このようにして、コルゲート形状の被塗装面４
３を有する海上コンテナの塗装を、自動的に行な
うことができる。
３を有する海上コンテナの塗装を、自動的に行な
うことができる。
本実施例においては、コルゲート形状の面を有
する海上コンテナの塗装に関連して説明したが、
本発明の実施例においては、被塗装物は海上コン
テナに限らない。
する海上コンテナの塗装に関連して説明したが、
本発明の実施例においては、被塗装物は海上コン
テナに限らない。
効 果
以上のように本発明によれば、コルゲート形状
の面を、塗膜厚のばらつきが少なく自動塗装でき
るようになる。したがつて、塗装作業者数を低減
することができるとともに、製品の品質の安定化
を図ることができる。
の面を、塗膜厚のばらつきが少なく自動塗装でき
るようになる。したがつて、塗装作業者数を低減
することができるとともに、製品の品質の安定化
を図ることができる。
第１図は本発明の塗装対象となるコルゲート形
状の被塗装面４３の水平断面図、第２図は被塗装
面４３の斜視図、第３図は本発明の原理を説明す
る第１ノズル３３に関する斜視図、第３Ａ図は被
塗装面４３の微少部分の図、第４図は本発明の原
理を説明する第１ノズル３３に関する水平断面
図、第５図は本発明の原理を説明する第２ノズル
３４に関する水平断面図、第６図は被塗装面３４
の水平断面図、第７図は本発明の一実施例の斜視
図、第８図は第７図の簡略化した水平断面図、第
９図は本実施例の電気回路を示すブロツク図、第
１０図は本実施例の簡略化した水平断面図、第１
１図は先行技術の塗装方法を説明する側壁１の水
平断面図である。 ３３……第１ノズル、３４……第２ノズル、４
３……被塗装面、４４……山面、４５，４７……
傾斜面、４６……谷面、Qi……被塗装点、T1…
…最小膜厚、T2……最大膜厚、Ｗ……周期。
状の被塗装面４３の水平断面図、第２図は被塗装
面４３の斜視図、第３図は本発明の原理を説明す
る第１ノズル３３に関する斜視図、第３Ａ図は被
塗装面４３の微少部分の図、第４図は本発明の原
理を説明する第１ノズル３３に関する水平断面
図、第５図は本発明の原理を説明する第２ノズル
３４に関する水平断面図、第６図は被塗装面３４
の水平断面図、第７図は本発明の一実施例の斜視
図、第８図は第７図の簡略化した水平断面図、第
９図は本実施例の電気回路を示すブロツク図、第
１０図は本実施例の簡略化した水平断面図、第１
１図は先行技術の塗装方法を説明する側壁１の水
平断面図である。 ３３……第１ノズル、３４……第２ノズル、４
３……被塗装面、４４……山面、４５，４７……
傾斜面、４６……谷面、Qi……被塗装点、T1…
…最小膜厚、T2……最大膜厚、Ｗ……周期。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 山面と傾斜面と谷面を周期的に繰り返すコル
ゲート形状の面を有する構造物の自動塗装方法に
おいて、 第１の傾斜面と第１の傾斜面を間にはさむ山面
と谷面とを塗装する第１ノズルと、第１の傾斜面
とは谷面をはさんで対向する傾斜面から、１周期
Ｗの倍数離れた第２の傾斜面と第２の傾斜面を間
にはさむ山面と谷面とを塗装する第２ノズルとを
有し、 第１ノズルおよび第２ノズルそれぞれによつて
塗装される塗膜の厚みＴcmについて、少なくとも
一方のノズルと被塗装場所との距離をｒcm、被塗
装面の被塗装位置と第１または第２ノズルとを結
ぶ仮想直線が被塗装面となす角度をθrad、ｋを
比例定数とするとき、第１または第２ノズルから
噴射される塗料の密度は１／r2に比例し、被塗装
面に付着する塗料の密度はsinθに比例することを
利用し、塗料の付着効率や噴射塗料によつて決ま
る定数ｋを乗じて塗膜厚を表し、 この塗膜の厚みを計算し、最も薄い部分と最も
厚い部分の塗膜厚の比を一定値以下にできる第１
および第２ノズルの各軸線方向を決定し、 この軸線方向を保持し、第１および第２ノズル
を山の稜線の延びる方向に、予め定めた一定の速
度で移動しつつ塗装作業を行ない、 その塗装作業の終了後、第１および第２ノズル
を稜線に垂直な方向に１周期の倍数移動し、次の
塗装作業を行ない、 この動作を繰り返して壁面全体を塗装すること
を特徴とするコルゲート形状の面を有する構造物
の自動塗装方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1067485A JPS61171573A (ja) | 1985-01-22 | 1985-01-22 | コルゲ−ト形状の面を有する構造物の自動塗装方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1067485A JPS61171573A (ja) | 1985-01-22 | 1985-01-22 | コルゲ−ト形状の面を有する構造物の自動塗装方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61171573A JPS61171573A (ja) | 1986-08-02 |
| JPH032022B2 true JPH032022B2 (ja) | 1991-01-14 |
Family
ID=11756801
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1067485A Granted JPS61171573A (ja) | 1985-01-22 | 1985-01-22 | コルゲ−ト形状の面を有する構造物の自動塗装方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61171573A (ja) |
-
1985
- 1985-01-22 JP JP1067485A patent/JPS61171573A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61171573A (ja) | 1986-08-02 |
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