JPS6142359A

JPS6142359A - 塗装装置

Info

Publication number: JPS6142359A
Application number: JP385785A
Authority: JP
Inventors: Akinori Kitajima; 北嶋　昭典; Yasuo Nakano; 康夫中野; Yokichi Hongo; 本郷　陽吉; Osamu Matsuoka; 松岡　理
Original assignee: Kawasaki Heavy Industries Ltd
Current assignee: Kawasaki Heavy Industries Ltd
Priority date: 1985-01-12
Filing date: 1985-01-12
Publication date: 1986-02-28

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野本発明は、たとえば海上コンテナなどのような箱型の被
塗装物の塗装を自動的に行なう塗装装置に関する。

背景技術先行技術の塗装装置によって、たとえば海上コンテナの
塗装を行なう場合を説明する。第１０図は、海上コンテ
ナの側壁１の断面図である。海」ニコンテナの側壁１は
、第１０図に示されているような水平断面を有している
。このようなＩＩ！！！１に水平軸線２を有する／ズル
３から塗料を噴射すると、その水平軸線２に垂直な谷面
４には、適正な厚みを有する塗膜が得られるけれども、
傾斜面５゜６の塗膜は薄くなる。＊た軸線７を有する／
スル８を用いて塗料を吹き着けると外には、谷面９゜１
０の塗膜の厚みは適正であっても、傾斜面１１の塗膜は
薄くなる。

傾斜面５，６．１１の塗膜の厚みを適正な値にしようと
すれば、谷面４，９および傾斜面１０の塗膜の厚みが厚
くなり、したがってむだな塗料を必要とすることになっ
た。

本発明が解決すべき問題点このような構造と形状を有する壁面を塗膜の厚みのばら
つトを少なく塗装するには、熟練した作業者が手作業で
行なっていた。しかし、近年、熟練した作業者が不足し
ているとともに、このような塗装作業の作業環境は極め
て悪く、作業者に悪環境下での作業を強いることになっ
ていた。

本発明の目的は、上述の問題点を解決し、天井、側壁、
および移動方向に関し前後の端壁を含む箱型の被塗装物
を、塗膜の厚みのばらつきが少なく、自動的にＩ！装す
ることができる塗装装置を提供することである。

問題点を解決するための手段本発明は、天井と、両側壁と、天井と両側壁との延在方向に関して
前後の端壁とを有する箱型の被塗装物を跨ぐ逆Ｕ字状の
門型フレームと、門型フレームと被塗装物とを相互に、前記側壁および天
井の延在方向に移動する手段と、門型フレームに設けら
れ、上下に昇降変位可能であり、前記側壁に臨み、ｌｌ
ｌ壁を塗装する第１塗装手段と、前記門型フレームに設けられ、天井に向けて下方に臨み
、前記延在方向に垂直に移動可能であり、前記天井に塗
装を行なう第２塗装手段と、前記門型フレームに設けら
れ、前記延在方向に垂直な平面内で移動可能であり、前
記端壁を塗装するＩＩ＆３塗装手段とを含むことを特徴
とする塗装装置である。

作　　用天井、両側壁、および移動方向に関し前後の端壁を含む
箱型の被塗装物を跨いで、逆Ｕ字状の円型フレームが設
けられ、この門型フレームと被塗装物とが、相互に前記
側壁および天井の延びる方向に平行に移動される。この
ような門型フレームに設けられた第１塗装および第２塗
装手段によって、それぞれ両側壁および天井が塗装され
る。また前記門型フレームには、第３塗装手段が設けら
れ、この第３塗装手段は、前記移動方向と垂直な３一平面内で移動し、前記端壁を塗装する。このようにして
、前記箱型の被塗装物に対し、自動塗装が可能になる。

実施例第１図は、本発明の一実施例の斜視図であり、第２図は
その簡略化した水平断面図である。塗装されるべ外海上
コンテナ２０ａ、２０ｂ、２０ｃ（以下総括的に参照符
２０で示す）は、連結体２１，２２゜２３．２４によっ
て連結され、ウィンチなどによって矢符２５の方向に移
動される。このようにして参照１ｉ２０ｂで示されるコ
ンテナが、塗装ブース２６に搬入される。

塗装ブース２６内では、コンテナ２０の搬送方向２５に
沿って、レール２７．２８が布設される。

レール２７．２８は、門型フレーム２９が搬送方向２５
の前後に往復移動可能であるように設けられる。門型フ
レーム２９は、コンテナ２０を跨ぐ。

円型フレーム２９は一対の脚部３０．３１と、それらを
連結する連結部３２とを有する。一方の脚部３０には、
第１図の上下に移動可能な移動体３２が設けられる。

この移動体３２には、第１ノズル３３および第２ノズル
３４が取付けられる。移動体３２には、水平に延びる長
孔３５が形成されており、この長孔３５にはビン３６が
道通保合している。ピン３６は無端状チェノ３７に固定
されている。このチェノ３７は脚部３０の上部および下
部に設けられたスプロケットホイル３８．３９に巻ト掛
けられており、このスプロケットホイル３９はモータ４
０によって回転駆動される。脚部３０の下部にはレール
２７に沿って移動するための車輪４１，４２および車輪
４１．４２を駆動する駆動源が備えられる。もうひとつ
の脚部３１に関連しても同様な構成となっている。

第３図は、第１および第２ノズル３３．３４によって塗
装されるコンテナ２０の側！！４３の斜視図であり、第
４図はその簡略化した水平断面図である。側壁４３は、
山面４４と傾斜面４５と谷面４６と傾斜面４７とが、こ
の順序で搬送方向２５に繰返し形成されている。側壁４
３の稜線４８゜５４は、コンテナ２０の搬送方向２５に
垂直であって、図示の実施例では鉛直であり、第１およ
び第２ノズル３３．３４の昇降移動方向に平行である。

山面４４と傾斜面４５とによって形成される山の稜＃１
１４８に向かって、第１ノズル３３の軸線４９が延びる
。この軸線４９と山面４４および傾斜面４５とがなす角
度θｌ、θ２は等しい、また山面４４の幅ノ１と、傾斜
面４５の幅！２と、谷面４６の幅！３と、傾斜面４７の
幅ノ４とは等しい。

こうして第１ノズル３３がら軸線４９をもって噴射され
る塗料は参照符５１，５２で示されるように広がって、
山面４４および傾斜面４５を、塗膜の厚みのばらつ評を
少なく塗装する。

第２ノズル３４の軸線５３は谷面４６ａと傾斜面４７ａ
とのなす谷の稜線５４に向がって菟びており、この軸線
４３、谷面４６ａおよび傾斜面４７ａのなす角度θ３．
θ４は等しい。これによって谷面４６ａと傾斜面４７ａ
とに、厚みのばらつきが少ない塗膜が形成される。第２
ノズル３４からの塗料は、参照符５５，５６で示される
ように広がっている。側壁４３において、θ１＝θ２＝
θ３＝θ４である。

このようにして第１ノズル３３および第２ノズル３４に
よって側壁４３の一部分が塗装される。

その後詰１および第２ノズル３３．３４は、門型フレー
ム２９の移動に伴って側！１！４３の一周期Ｗだけ移動
し、参照符３２で示される位置に米る。

これによって第１ノズル３３は参照符３３ａに示される
位置に米、したがって山面４４ｂと傾斜面４５ｂとが塗
装されるとともに、第２ノズル３４が、参照符３４ａで
示される位置に米ることによって、谷面４６と傾斜面４
７とが、均一な厚みで塗装される。

門型フレーム２９の搬送方向２５の自走を可能にするた
めに、レール２７にはラック５９が固定される。ラック
５９には、ピニオン６０が噛合する。このピニオン６０
は、脚部３０に取付けられたモータ６１によって、鉛直
軸線まわりに回転駆動される。

門型フレーム２９の脚部３０．３１を連結する連結部３
２には、その連結部３２に沿って、搬送方向２５に垂直
でかつ水平に移動可能に、天井移動体６２が設けられる
。天井移動体６２には、長孔６３が形成され、この長孔
６３には、無端チェン６４に固着されたビン６５が道通
する。チェン６４は、スプロケットホイル６８．６７に
巻掛けられる。一方のスプロケットホイル６６は、モー
タ７０によって駆動され、こうして天井移動体６２が駆
動される。天井移動体６２には、第３および第４ノズル
６８．６９が固定される。

コンテナ２０の天井７１は、側壁４３と同様なフルデー
ト形状を有し、山面と傾斜面と谷面とをｌＩ！壁４３と
同一周期で搬送方向２５に繰返す構成となっており、そ
れらの稜線の位置は側壁４３の稜線４８，５４とともに
、同一鉛直面にそれぞれ存在する。

第３ノズル６８と第４／ズル６９とは、第１ノズル３３
と第２ノズル３４とをそれぞれ通る鉛直面内にある。し
たがって門型フレーム２９が、コンテナ２０の静止状態
で、搬送方向２５に移動しつつ側壁４３．６０が塗装さ
れると同時に、第３ノズル６８とＷ４４ノズル６９とに
よって、天井７１を塗装することができる。

上述の説明は、一方の脚部３０について主として行なわ
れたけれども、もう１つの脚部３１に関連してもまた、
移動体７２が昇降自在に設けられる。この移動体７２に
は、第１および第２ノズル７３．７４が取付けられ、側
壁６０が塗装される。

第５図は本実施例の側面図であり、第６図は第５図示付
近の正面図であり、第７図は第６図示付近の平面図であ
る。連結部１３２には、案内部材７５が連結部１３２に
沿って水平に、移動自在に設けられる。案内部材７５の
上端部は、移動体７６に固着される。移動体には、モー
タ７７によって回転駆動されるビニオン７８が設けられ
る。ビニオン７８は、連結部１３２に沿って布設された
ラック７９に噛合い、これによって移動体７６および案
内部材７５が走行移動可能となっている。

案内部材７５には、ｊｌ！！！塗装用移動体８０がその
案内部材７５に沿って鉛直に昇降可能に設けられる。端
壁塗装用移動体８０には、第５ノズル８２．８４と、第
６ノズル８３．８５とが固着される。

第５ノズル８２．８４は、共通な一水平軸線を有する。

また第６ノズル８３．８５は、共通な一水平軸線を有す
る。移動体８０は、移動体３２と同様な構成によって駆
動される。

コンテナ２０の端壁８７，８８は、鉛直に延びる稜線を
有するコルデート形状を有し、前述の側５！４３と同様
に、山面と傾斜面と谷面とが搬送方向に垂直方向に、す
なわち第５図および第７図の左右方向に、周期的に繰返
す構造となっている。

第５ノズル８２．８４と第６ノズル８３．８５とは、端
壁８７，８８のフルデート形状の１周期半だけずれた稜
線に向かう水平な軸線を有する。

ここで第５ノズル８２．８４と第６ノズル８３゜８５と
によって、後述される端壁の塗装に際し、第７図示の端
壁８７，８８を同時に塗装するようにしてもよい。

第８図は、本実施例の電気回路を示すブロック図である
。門型フレーム２９を走行移動するためのモータ６１は
、駆動回路９８によって駆動される。マイクロコンピュ
ータなどによって実現される処理回路１００は、目標位
置設定器１０１を有し、ここで設定された目標位置に対
して、位置検出器１０２で検出されてカウンタ１０３で
計数された現在位置との差を、減算器１０４で計算する
。

この差に比例して、駆動回路はモータ４０を駆動し、門
型フレーム２９が移動する。この制御によって、目標位
置と現在位置の差が零になった特恵で、門型フレーム２
９は停止する。また第５図を参照して説明した端壁塗装
用の案内部材７５に関連する構成も、門型フレーム２９
に関する構成と同様な構成によって、位置制御を行なう
ことができる。

また塗装回数設定器１０５、塗装速度設定ｎ１０６およ
び位置決め間隔設定器１０７によって設定された値は、
インタ７エイス１０８，１０９゜１１０を介して処理回
路１００に入力される。

塗装開始に際して、ブース２６内でコンテナ２〇が、第
９図のように停止される。

（１）門型フレーム２９において、端壁塗装移動体８０
は、リミットスイッチＳβ１によって検出されてβ方向
の原点にある。

（２）円型フレーム２９は、リミットスイッチＳＸ１に
よって検出されてＸ方向の原点にある。

（３）そこで門型フレーム２９を移動し、門型フレーム
２９に取付けである磁気近接スイッチがコンテナ２０の
横に米で、コンテナ２０の端壁８８を検出し、この位置
をＸＦＯとし、この位置ＸＦＯ＊で門型フレーム２９を
移動する。

（４）次にＸＦＯからＸＦへ移動させる。この移動量は
、門型フレーム２９の寸法と、近接スイッチの取付位置
から、予め計算することがで終る。

（５）移動体７６を端壁８８の塗装のために、第１回塗
装位置βＦ１へ移動させる。

（６）α方向に移動体８０を、設定速度で昇降させて端
壁８８の塗装を、ノズル８４．８５を用いて行なう。

（７）その後、設定した位置決め間隔だけ移動体７６を
β方向に位置βＦ２＊で移動して、移動体８０によって
第５図示のα方向への塗装移動を行なう。

（８）以下同様にして、設定した回数だけ位置βＦｎ＊
で等距離ずつ移動しつつ、塗装を行なう。

（９）位置βＦｎでの塗装が終了すると、リミットスイ
ッチＳβ１によって検出されるまで、移動体７６が戻さ
れる。

（１０）門型フレーム２９を側５１４３，６０および天
井７１の第１回塗装位１１Ｘ１まで移動させる。

このと趣の移動量は、位置ＸＦＯからの相対量として予
め計算される。

（１１）この位置Ｘ１でＹ方向とＺ方向の移動体６２．
３２．７２を設定速度で移動させて、塗装を行なう。

（１２）その塗装終了後、門型フレーム２９を設定した
間隔だけ移動させ、位置Ｘ２で再び塗装を行なう。

（１３）以下同様にして、設定した回数だけ等距離移動
しつつ、位置Ｘ−での塗装を終了する虫で、繰返す。

（１４）円型フレーム２９を＃Ｉ壁８７の塗装位置ＸＲ
まで移動させる。この移動量も位置ＸＦＯがらの相対位
置から予め計算される。

（１５）この位置ＸＲで、端壁８７の塗装のために、前
述の端壁８８の場合と同様に、／ズル８２゜８３を用い
て位置βＲ１がら塗装を始め、設定した速度、回数およ
び間隔を用いて、終わりの位置βＲｎ　まで塗装を行な
う。

（１６）位置βＲｎでの塗装が終了すると、移動体８０
をリミットスイッチＳβ１によって検出されるまで戻し
、次に、リミットスイッチＳＸＩによって検出されるま
で戻す。

このようにして、フルゲート形状の面を有する海上コン
テナ２０の塗装を、自動的に行なうことができる。

本実施例においては、コルゲート形状の面を有する海上
コンテナの塗装に関連して説明したが、本発明の実施に
おいては、被塗装物は海上コンテナに限らず、また塗装
される面はコルデート形状に限らず、たとえば平坦な面
に関しても実施されることができる。

前述の実施例のフルデート形状の被塗装面４３において
、θ１．θ２．θ３．θ４　はそれぞれ等しくなくても
よく、また各面の長さ、ｌ！’　１　、！２　、ノ３゜
！４はそれぞれ等しくなくてもよい。

また本発明の塗装装置による塗装は、前述の実施例にお
ける塗装の方法に限らず、他の塗装の方法によって行な
われてもよい。

効　　果以上のように本発明によれば、天井、両側壁および移動
方向に関し、前後の端壁を含む箱型の被塗装物を跨ぐ門
型フレームを設け、この門型フレームと被塗装物とは、
相互に側壁および天井の延びる方向に、移動方向に平行
な方向で移動するようにされる。また上下方向に昇降変
位可能であって、前記側壁に臨み、側壁を塗装する第１
塗装手段を門型フレームに設け、また天井に向けて下方
に臨み、前記移動方向に垂直方向に移動可能であり、前
記天井を塗装する第２塗装手段を円型７レー１５＝一部に設ける。また前記移動方向に垂直な平面内で移動
可能であり、前記端壁を塗装する第３塗装手段を門型フ
レームに設ける。このように第１、第２および第３塗装
手段をそれぞれ門型フレームに設けて、箱型の被塗装物
を塗装するようにした。

したがって箱型の被塗装物を塗膜の厚みのばらっ終を少
なく、しかも自動的に塗装するようにできる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の簡略化した斜視図、＃２図はその実施
例の簡略化した一水平断面図、第３図は側壁４３の一部
の斜視図、第４図は側壁４３の断面図、ＩＩＩＪ５図は
円型フレーム２９の正面図、第６図は門型フレーム２９
の側面図、第７図は門型フレーム２９の平面図、第８図
は電気回路のブロック図、第９図は塗装動作を説明する
ための平面図、第１０図は先行技術を説明するための側
壁１の断面図である。２０・・・コンテナ、２９・・・門型フレーム、３３゜
７３・・・第１ノズル、３４．７４・・・第２ノズル、
４４・・・山面、４５．４７・・・傾斜面、４６・・・
谷面、４８・・・山の稜線、５４・・・谷の稜線、７２
．１３２・・・移動体

Claims

【特許請求の範囲】天井と、両側壁と、天井と両側壁との延在方向に関して
前後の端壁とを有する箱型の被塗装物を跨ぐ逆Ｕ字状の
門型フレームと、門型フレームと被塗装物とを相互に、前記側壁および天
井の延在方向に移動する手段と、門型フレームに設けられ、上下に昇降変位可能であり、
前記側壁に臨み、側壁を塗装する第１塗装手段と、前記門型フレームに設けられ、天井に向けて下方に臨み
、前記延在方向に垂直に移動可能であり、前記天井に塗
装を行なう第２塗装手段と、前記門型フレームに設けられ、前記延在方向に垂直な平
面内で移動可能であり、前記端壁を塗装する第３塗装手
段とを含むことを特徴とする塗装装置。