JPH03205222A - パレツト供給装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、自動加工機及び自動組立機等の工作機械等の
各種機器に設置され、パレットを各種機器に供給するパ
レット供給装置に関する。

［従来の技術］ 一般にパレットを自動加工機及び自動組立機等の工作機
械等の各種機器に供給するパレット供給装置は、加工機
、組立機等の工作機械に対して正確な位置決めをして設
置して、例えばロボット装置に依る組付精度を出すため
に据置き型として設けられる。

また、工場内において加工、組立工程は夫々の加工、組
立設備の大きさや設備条件の制約から各加工機、組立機
等の設置場所が異なる場合があり、このような場合には
、物品を搬送するために物品をパレットに収容した後に
、パレットを無人搬送者あるいはパレット供給装置に載
置して人力で搬送するようにしている。

第５図は従来のパレット供給装置の構或例を表した側面
図である。第５図において、パレットｌを供給ならびに
搬送する供給装置１２２には不図示の昇降手段により、
上方の位置と下方の位置とにされてパレット１が載置状
態にされて搬送される。

一方、工作機械または組み立て機械等の機器１７０の上
部にはロボットハンド１５０ｈを装着したロボット装置
１５０が設けられており、パレット１内に収納された物
品を組み立て用の治具パレット１８０にロボットハンド
１　５０ｈにより矢印のように移動させるようにしてい
るが、供給装置１２２と機器１７０の間にはパレット１
を受け取るためのストッパー１２４を設けたコンベア１
２０と、パレット１を排出するためのストツパ１２３を
設けたコンベア１１９とがコンベア台１２１に夫々の一
部が担持されるようにして設けられている。そして、昇
降装置１２５によりパレット１を上下駆動するようにし
ている。

このように構成されるパレット供給装置における動作は
、無人搬送者等からなる搬送装置１２２を第５図の紙面
の垂直方向に位置決め位置に移動した後に、供給装置１
２２の下方のパレット１をパレット１を受取るコンベア
１２０のストツバ１２４の設けられている位置まで移動
した後に、ストツパ１２４を解除してパレット１を昇降
装置１２５の位置まで移動した後に、図示の作業位置ま
で上昇させて、パレット１内の物品を治具パレット１８
０にロボットハンド１　５０ｈにより矢印のように移動
させる。このようにしてパレットｌ内の物品の残数が無
くなると、１２５がコンベア１１９の高さまで降下して
、パレット１の右端がストツパ１２３に当接する位置ま
で移動された後に、ストツバ１２３を解除して、供給装
置１２２の上部位置にパレット１を移動させて終了する
。

したがって、段積みされたパレット１はロボットハンド
１５０ｈの作業範囲においても位置されるようになる。

一方、本願出願人は特願平１−６１０２８号の『パレッ
ト供給装置』においてパレット供給装置に付随される据
置機構を不要にして、パレット供給装置を安価にすると
ともに、パレットの供給の度にパレット供給装置へのパ
レットの積み降ろし作業を不要にするパレット装置の提
案を行なっている。

［発明が解決しようとしている課題］ しかしながら、従来のパレット供給装置（第５図）は上
記のようにパレット供給装置に付随される据置機構が必
要であるため、パレット供給装置が高価になるとともに
、パレットの供給の度にパレット供給装置へのパレット
の積み降ろし作業が必要となる問題点と、ロボットハン
ドの作業範囲に段積みされたパレット１が位置する結果
、ロボットハンドとの衝突発生の問題点があった。

また、本願出願人の『パレット供給装置』は、物品が空
になったパレットを物品を実装したパレットに入れ替え
る際に、パレット供給装置を所定の機器に対する装着位
置から移動しなければならない構成なので、連続運転状
態の所定の機器（ロボット装置）を中断する結果、可動
率が低下する問題点があった。

したがって、本発明のパレット供給装置は上記の問題点
に鑑みてなされたものであり、請求項第１項の発明の目
的はパレット供給装置が安価に構成でき、パレットとの
衝突発生が無く、かつパレットの供給の度にパレット供
給装置へのパレットの積み降ろし作業を不要にし、かつ
所定の機器の連続運転状態を中断することなく、可動率
を高めることができるパレット供給装置を提供すること
にある。

また、請求項第２項の発明の目的は実装状態のパレット
を第１載置台に容易に載置することができるパレット供
給装置を提供することにある。

［課題を解決するための手段］及び［作用コ上記の課題
を達成し、目的を達成するために、本発明のパレット供
給装置は、段積み状態のパレットを所定の機器に対して
供給並びに回収をするパレット供給装置において、所定
の機器のハンド手段と、本体と、物品の実装状態の前記
パレットを載置する第１載置台と、空状態の前記パレッ
トを載置する第２載置台とを共通の吊懸手段により互い
に吊懸状態にして備えた昇降手段と、前記第１載置台寥
たは前記第２載置台上において載置状態にある前記パレ
ットの顎部に係止する係止手段と、前記昇降手段の位置
検出手段と、該位置検出手段の検出信号に基づいて前記
昇降手段と前記係止手段の動作制御をする制御手段とを
具備して構成され、 共通の吊懸手段により互いに吊懸状態にして備えられた
昇降手段の位置検出手段の検出信号に基づいて動作制御
される第１載置台と第２載置台とに物品が実装状態のパ
レットと空状態のパレットとを載置する一方、第１載置
台または第２載置台上において載置状態にされているパ
レットの顎部に係止手段が係止して、実装状態のパレッ
トと空状態のパレットとを第１載置台と第２載置台上に
所定の機器のハンド手段により移動するように働く。

また、好ましくは、下方位置の移動状態にある前記第１
載置台に対して、実装状態の前記パレットの載置案内を
するコンベア手段を前記第２載置台の下方部位に設けて
構或され、 実装状態のパレットをコンベア手段を介して載置案内し
て第２載置台に載置するように働く。

［実施例］′ 実施例について、図面を参照して詳細に説明する。第１
図は本発明のパレット供給装置の一部破断した様子と段
積み状態のパレットと所定の機器であるロボット装置の
ロボットハンドとを図示した斜視図である。

本図において、不図示の移動レール上に移動自在にされ
ている後述のロボット装置１００にはロボットハンド１
０１が設けられており、ロボット装置１００の所定動作
によりロボットハンド１０ｌが破線矢印Ｇ方向に移動さ
れてパレット上に載置されている物品を把持等して物品
の組み付けを不図示のステージ上で行なう一方、パレッ
トの外側縁部にロボットハンド１０１が当接してパレッ
トの移動を行なうようにしている。

一方、物品Ｐはパレット１内の所定位置に多数個収容さ
れており、図示のようにパレット１は複数が段積みされ
た状態で、床面Ｇ上に段積みされており、この段積みさ
れた状態を保ったままで後述の第１載置台３の載置面上
に載置するようにしている。

次に、図示のようにアングル部材を溶接、ネジ止め等し
て枠体として形或される本体２の両側面部分には第１載
置台３を上下方向に案内するガイド部２ａと、第２載置
台４を上下方向に案内するガイド部２ｂとが両側面の補
強を兼ねて設けられている。

一方、前述した段積み状態のパレット１を黒矢印Ｆ方向
に移動して第１載置台３上に載置するためには、第２載
置台４の下面の空間部から段積み状態のパレット１を挿
入して第１載置台３上に載置しなければならないが、本
体２の第２載置台４の下方にはコンベア部２ｃが水平方
向に形成されており、このコンベア部２ｃの側面におい
て回転自在にされたコンベアローラ５が複数個数設けら
れており、これらのコンベアローラ５上に段積み状態の
パレットｌを載せて、黒矢印Ｆ方向に押し込むように移
動すれば、物品が実装されたパレット１が第１載置台３
上に載置されるようになっている。

次に、パレット１の顎部１ａに対して係止してパレット
１を保持する係止手段の構成は、本体２の上面において
２組分が対称位置に設けられているスライドバック６ａ
上において白黒矢印Ａ，　Ｂ方向に摺動駆動される１対
の係止爪６と、この係止爪６に白黒矢印Ａ，Ｂ方向に駆
動力を与えるエアシリンダ７等からなるアクチェータが
設けられている。このエアシリンダ７はロボット装置１
００に設けられている制御装置２００に接続されており
、白黒矢印Ａ，Ｂ方向に１対の係止爪６を適宜摺動駆動
する。

そして、昇降手段の構成は、本体２の底部に固定されて
いるギアヘッド一体型のモータ８は正逆回転可能でかつ
停止時のデイテントトルク大きなモータであり、その出
力軸にモータギア８ａを固定して駆動力を伝達する一方
、モータ８は前述の制御装置２００に接続されており、
回転駆動制御される。このモータキア８ａはドライブギ
ア１０ａと歯合しているが、このドライブギア１０ａは
本体２の底面のガイド部２ａに挟まれている位置に固定
されている一対のブラケット部２ｄにより回動自在に支
持されているドライブシャフト１０に固定されており、
ドライブシャフト１０の両端に固定されているドライブ
スブロケット１１　（片方は破線図示〉にモータ８の回
動駆動力を伝達する。このドライブスブロケット１１の
上方位置の本体２上面の側面には一対のブラケット部２
ｄが同様に固定されており、アイドラスブロケット１２
を夫々回動自在に支持している。

一方、本体２のガイド部２ｂの間に挟まれた上下部位に
は一対のブラケット部２ｄ（合計４個）が同様に固定さ
れており、ブラケット部２ｄによりアイドラスブロケッ
ト１２を夫々回動自在に支持している。破線図示のドラ
イブチェーン９は終端無しのエンドレスチェーンであり
、図示のように３個のアイドラスブロケットｌ２とドラ
イブスブロケット１１に歯合されるとともに適度な張カ
が与えられており、ドライブスブロケット１１の回動に
伴い黒矢印Ｃと白矢印Ｄ方向に移動される。

次に、物品Ｐが載置されているパレット１を載置する第
１載置台３と空のパレットを載置する第２載置台４の底
部両端には取付ブラケットｌ３が固定されており、この
取付ブラケット１３上に回動自在に固定されている４個
のガイドローラ１４がガイド部２ａとガイド部２ｂの対
向面に当接することにより夫々案内されるようにして第
１載置台３と第２載置台４とが水平を保持して上下方向
に案内されるようにしている。この取付ブラケット１３
には固定ブラケット１６を介してドライブチェーン９が
固定されており、モータ８の回動に伴ってドライブチェ
ーン９が黒矢印Ｃ方向に上昇するように移動されると第
１載置台３も黒矢印Ｃ方向に上昇する一方、第２載置台
４は降下するようになる。また、これとは逆にモータ８
の回動に伴ってドライブチェーン９が白矢印Ｄ方向に降
下するように移動されると第１載置台３が降下する一方
、第２載置台４は上昇するようになる。

このように上下駆動される第１載置台３には最上位置を
検出する上端センサー１７と最下位置を検出する下端セ
ンサーｌ８とが本体２に夫々設けられている。また、上
下駆動される第２載置台４にも最上位置を検出する上端
センサー１９と最下位置を検出する下端センサー２０と
が本体２に夫々設けられている。

また、上下駆動される第２載置台４の上面近くには最後
の１個のパレットの有無を検出するパレット有無センサ
ー２１が配設されており、パレット１の有無状態の検出
をして制御装置２００に対して有無検出印号を送る。こ
こで、これらの上端センサー１７、下端センサー１８、
上端センサー１９、下端センサー２０，パレット有無セ
ンサー２ｌは全て制御装置２００に接続されている。

そして、本体２の底面の４箇所の角部分には高さ調節可
能なアジャスター足２３が設けられており水平出しを行
なうようにしている。

以上説明したパレット供給装置の動作の概略説明を、第
２図と第３図のパレット供給装置の側面図に基づいて行
なう。先ず、第２図において、本体２はロボット装置１
００に対する所定位置に設けられており、制御装置２０
０に接続されておりこの制御装置２００からの指令に基
づいて動作するようにしている。先ず、ロボット装置１
００のピックアップ動作が前述のように破線矢印Ｇ方向
に行なわれて第１載置台３上に段積みされているパレッ
トｌ内に実装されている物品Ｐが空になるとロボットハ
ンド１０１がパレット１の側面部に当接しながら白矢印
Ｊ方向に移動してパレット１を第２載置台４上に段積み
されている破線図示のパレット１上に移動ずる。その後
に、係止爪６が第１図における黒矢印Ｂ方向に移動され
て、空になったパレット１を第２載置台４上に段積みす
る。

以降この動作を繰り返して行ない、第１載置台３上に段
積みされているパレット１を第２載置台４上に全て破線
図示のように段積みする。その後に、第２載置台４上に
破線図示のように段積みされて載置されているパレット
ｌを白矢印Ｅ方向に取りだす。

次に、第３図において、第１載置台３上のパレット１が
全て無くなると第ｌ載置台３が白矢印Ｄ方向に移動され
る一方、第２載置台４が白矢印Ｄ方向に上昇するように
移動されて、第２載置台４の下方に空間ができるように
する。その後、図示の段積み状態のままで作業者の人力
か、あるいは別体として構成される挿入機構により、コ
ンベアローラ５の載置面上に段積み状態のパレット１を
載置して黒矢印Ｆ方向に移動して第１載置台３上に物品
Ｐを実装した段積み状態のパレット１を載置する。以上
が、段積み状態のパレット１の供給と収容の概略である
。

第４図はパレット供給装置の動作説明のフローチャート
図であり、上述の概略動作に係止爪６の動作説明を加え
て各パレットｌの移動説明をしたものである。第４図と
第１図において、第１載置台３上のパレット１から物品
Ｐが全てピックされると、ステップＳ１において、ロボ
ットハンド１０１がパレット１の外側壁部に当接して第
２図の白矢印Ｊ方向に移動することにより、パレット１
を第２載置台４に向けて移動する。この時に、パレット
１の顎部１ａは係止爪６上に摺動案内される。

次に、ステップＳ２において、第２載置台４を上昇させ
てパレット１の顎部１ａが係止爪６上において摺動案内
される状態を解除する。そして、ステップＳ３において
、係止爪６を第１図の矢印Ｂ方向に開くように駆動する
。その後に、ステップＳ４において、第１載置台３を矢
印Ｃ方向に上昇させて、物品Ｐ入りのパレット１が開い
た状態になっている係止爪６の間を通過されて、物品Ｐ
入りのパレット１が係止爪６の上に位置するようにする
。

この後に、ステップＳ５において係止爪６を矢印八方向
に移動して初期位置に戻し、パレット１の顎部１ａが係
止爪６により支持できるようにする。そして、ステップ
Ｓ６において、第１載置台３を降下させて、パレット１
の顎部１ａが係止爪６により支持できるようにする。以
上のステップにより、パレット１からの物品Ｐのビック
準備を終了する。

［発明の効果］ 以上説明したように、本発明のパレット供給装置の請求
項第１項の発明によれば、パレット供給装置が安価に構
成でき、パレットとの衝突発生が無く、かつパレットの
供給の度にパレット供給装置へのパレットの積み降ろし
作業を不要にし、かつ所定の機器の連続運転状態を中断
することなく、可動率を高めることができるパレット供
給装置を提供することができる。

また、請求項第２項の発明によれば、パレットを第ｌ載
置台に容易に載置することができるパレット供給装置を
提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のパレット供給装置の一部破断した様子
と段積み状態のパレットと所定の機器であるロボット装
置のロボットハンドとを図示した斜視図、 第２図と第３図はパレット供給装置の側面図、第４図は
パレット供給装置の動作説明のフローチャート図、 第５図は従来のパレット供給装置の構或例を表した側面
図である。 図中、１・・・パレット、２・・・本体、３・・・第ｌ
載置台、４・・・第２載置台、５・・・コンベアローラ
、６・・・係止爪、７・・・ソレノイド、８・・・・・
・モータ、９・・・ドライブチェーン、１０・・・ドラ
イブシャフト、１１・・・ドライブスブロケット、１２
・・・アイドラスブロケット、１３・・・取付ブラケッ
ト、１００・・・ロボット装置、１０１・・・ロボット
ハンドである。 特　許　出　願　人　キヤノン株式会社５二−Ｔ’ｊ’
ＷミーＪ＝コ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）段積み状態のパレットを所定の機器に対して供給
   並びに回収をするパレツト供給装置において、 所定の機器のハンド手段と、本体と、 物品の実装状態の前記パレットを載置する第１載置台と
   、空状態の前記パレットを載置する第２載置台とを共通
   の吊懸手段により互いに吊懸状態にして備えた昇降手段
   と、 前記第１載置台または前記第２載置台上において載置状
   態にある前記パレットの顎部に係止する係止手段と、 前記昇降手段の位置検出手段と、該位置検出手段の検出
   信号に基づいて前記昇降手段と前記係止手段の動作制御
   をする制御手段とを具備することを特徴とするパレット
   供給装置。
2. （２）下方位置の移動状態にある前記第１載置台に対し
   て、実装状態の前記パレットの載置案内をするコンベア
   手段を前記第２載置台の下方部位に設けることを特徴と
   する請求項第１項に記載のパレット供給装置。