JPH0320614A - 移動体の走行制御装置 - Google Patents
移動体の走行制御装置Info
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- JPH0320614A JPH0320614A JP31517488A JP31517488A JPH0320614A JP H0320614 A JPH0320614 A JP H0320614A JP 31517488 A JP31517488 A JP 31517488A JP 31517488 A JP31517488 A JP 31517488A JP H0320614 A JPH0320614 A JP H0320614A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、走行路面の傾斜や車体に働く遠心力による走
行コースの変動を求め移動体の正確な位置を求めつつ、
走行する移動体の走行制御装置に関するものである。
行コースの変動を求め移動体の正確な位置を求めつつ、
走行する移動体の走行制御装置に関するものである。
（発明の背景）
移動体の位置を検知する手段として、車輪の回転から移
動量と移動方向とを計測し加算してゆくことが考えられ
るが、この方法では誤差が累積して不正確になる問題が
ある． そこで相対位置が既知な３つのりフレクタを用い、移動
体から２つのりフレクタの挾角を検知して移動体の位置
を求める方法が提案された（特開昭５９−６７４７６号
参照）。すなわちこれは２つのりフレクタをつなぐ距離
が既知の一辺を弦とし、この弦を挟む前記挟角の軌跡に
よって決まる２つの円を求め、２つの円の交点として移
動体の位置を決めるものである。また位置が既知な３つ
のりフレクタの方向を３つの位置で検出し、３位置間の
移動方向と移動量とを監視することにこれらリフレクタ
を用いて位置を決める方法においても、位置を求める時
間間隔内では移動体自身が移動量と移動方法を監視しな
がら走行するわけであるから、車輪の回転量や回転差か
ら移動量・方向を求める場合にはその間の誤差が累積す
ることになる。
動量と移動方向とを計測し加算してゆくことが考えられ
るが、この方法では誤差が累積して不正確になる問題が
ある． そこで相対位置が既知な３つのりフレクタを用い、移動
体から２つのりフレクタの挾角を検知して移動体の位置
を求める方法が提案された（特開昭５９−６７４７６号
参照）。すなわちこれは２つのりフレクタをつなぐ距離
が既知の一辺を弦とし、この弦を挟む前記挟角の軌跡に
よって決まる２つの円を求め、２つの円の交点として移
動体の位置を決めるものである。また位置が既知な３つ
のりフレクタの方向を３つの位置で検出し、３位置間の
移動方向と移動量とを監視することにこれらリフレクタ
を用いて位置を決める方法においても、位置を求める時
間間隔内では移動体自身が移動量と移動方法を監視しな
がら走行するわけであるから、車輪の回転量や回転差か
ら移動量・方向を求める場合にはその間の誤差が累積す
ることになる。
一ＩＩに路面走行する移動体では予定の走行コースが前
記の方法や他の方法により決められても、路面状況、例
えば路面の傾き、特に移動体の左右方向の傾きや、旋回
時に作用する遠心力等の影響を受け、移動体の位置が不
正確になるという問題があった。
記の方法や他の方法により決められても、路面状況、例
えば路面の傾き、特に移動体の左右方向の傾きや、旋回
時に作用する遠心力等の影響を受け、移動体の位置が不
正確になるという問題があった。
（発明の目的）
本発明はこのような事情に鑑みなされたちのであり、車
輪の回転から位置を監視するようにして走行ルートを制
御する場合に、路面の傾き、遠心力等の影響を演算して
位置の修正をしながら走行し予定の走行ルートに高精度
に追従させながら走行できるようにした移動体の走行制
御装置を提供することを目的とする。
輪の回転から位置を監視するようにして走行ルートを制
御する場合に、路面の傾き、遠心力等の影響を演算して
位置の修正をしながら走行し予定の走行ルートに高精度
に追従させながら走行できるようにした移動体の走行制
御装置を提供することを目的とする。
（発明の構成）
本発明によればこの目的は、タイヤ付き車輪を持ち、所
定の走行コースに誘導されて走行する移動体において、
左右車輪の回転量を別々に検出する回転量検出手段と、
移動体の傾きを検出する傾斜計と、前記傾きに対する左
右車輪の回転量の補正量を記憶するメモリ手段と、前記
傾きから回転量の補正量を求める傾斜補正量演算手段と
、前記傾斜に対する補正量を用いて移動体の位置を求め
るコース演算手段とを備えることを特徴とする移動体の
走行制御装置により達成される。
定の走行コースに誘導されて走行する移動体において、
左右車輪の回転量を別々に検出する回転量検出手段と、
移動体の傾きを検出する傾斜計と、前記傾きに対する左
右車輪の回転量の補正量を記憶するメモリ手段と、前記
傾きから回転量の補正量を求める傾斜補正量演算手段と
、前記傾斜に対する補正量を用いて移動体の位置を求め
るコース演算手段とを備えることを特徴とする移動体の
走行制御装置により達成される。
ここに遠心力などのデータをメモリしておき、必要に応
じて遠心力による修正を行うようにすることもできる。
じて遠心力による修正を行うようにすることもできる。
Ｃ実施例）
第１図は本発明の構成を示す機能ブロック図、第２図は
移動体の制御系を示すブロック図、第３図は移動体とし
てのゴルフカートの側面図である。
移動体の制御系を示すブロック図、第３図は移動体とし
てのゴルフカートの側面図である。
第３図において符号１０は車体フレーム、１２（１２ａ
、１２ｂ）はタイヤ付きの左右一対の後輪、１４は１個
の操同前輪である。車体フレーム１０は後輪１２間から
上方へ起立し上端が前方へ水平にのびる上部フレーム１
０ａを有する。後輪１２には電動走行モーク１Ｂの回転
がチェーン１８、２ｏ、差動装置２２を介して伝えられ
る。
、１２ｂ）はタイヤ付きの左右一対の後輪、１４は１個
の操同前輪である。車体フレーム１０は後輪１２間から
上方へ起立し上端が前方へ水平にのびる上部フレーム１
０ａを有する。後輪１２には電動走行モーク１Ｂの回転
がチェーン１８、２ｏ、差動装置２２を介して伝えられ
る。
左右の後輪１２ａ、１２ｂの回転量は左右一対のエンコ
ーダ２４ （２４ａ、２４ｂ）により別々に検出される
。前輪１４は操向軸筒２６に保持された操向軸２８の下
端に取付けられている。この操向軸２８の上端にはクラ
ッチ３０を介して操舵用モータ３２が接続される一方、
リンク３４によってハンドル軸３６の回転が伝えられる
ようになっている。すなわちクラッチ３０の断続により
、自動走行時にはモータ３２により、また手動走行時に
はハンドル３８によって前輪１４の操舵が選択的に行わ
れるようになっている。
ーダ２４ （２４ａ、２４ｂ）により別々に検出される
。前輪１４は操向軸筒２６に保持された操向軸２８の下
端に取付けられている。この操向軸２８の上端にはクラ
ッチ３０を介して操舵用モータ３２が接続される一方、
リンク３４によってハンドル軸３６の回転が伝えられる
ようになっている。すなわちクラッチ３０の断続により
、自動走行時にはモータ３２により、また手動走行時に
はハンドル３８によって前輪１４の操舵が選択的に行わ
れるようになっている。
４０はコントローラであり走行用と操舵用の各モータ１
６、３２の電力制御を行う回路や、インターフェース等
を有する６のである。４２は車体中央付近の下部に搭載
された鉛蓄電池であり、この電池４２の上を覆う平板４
４にはゴルフバッグが載せられて上フレーム］． Ｏ
ａに左右から立て掛けるようになっている。車体フレー
ム１０の後部には運転者が立てるようにステップ４６が
突設されている。運転者は必要に応じてこのステップ４
６に立ち、入力装置４８、メインスイッチ５０、ハンド
ル３８等を操作できるようになっている。
６、３２の電力制御を行う回路や、インターフェース等
を有する６のである。４２は車体中央付近の下部に搭載
された鉛蓄電池であり、この電池４２の上を覆う平板４
４にはゴルフバッグが載せられて上フレーム］． Ｏ
ａに左右から立て掛けるようになっている。車体フレー
ム１０の後部には運転者が立てるようにステップ４６が
突設されている。運転者は必要に応じてこのステップ４
６に立ち、入力装置４８、メインスイッチ５０、ハンド
ル３８等を操作できるようになっている。
５２は傾斜計であり、車体の左右方向の傾きθを検出す
る。
る。
次にＣＰＵ装置６０を説明する。この装置６０はデジタ
ルコンピュータからなるＣＰＵ６２、半導体メモリ（記
憶装置）６４、バルスカウンタ６６ （６６ａ、６６ｂ
）を有する６両パルスカウンタ６６は左右後輪１２の回
転に伴ってエンコーグ２４が出力するパルスを別々にカ
ウントする。
ルコンピュータからなるＣＰＵ６２、半導体メモリ（記
憶装置）６４、バルスカウンタ６６ （６６ａ、６６ｂ
）を有する６両パルスカウンタ６６は左右後輪１２の回
転に伴ってエンコーグ２４が出力するパルスを別々にカ
ウントする。
これらカウンタ６６のカウント値は、コントローラ４０
に設けたインターフェース（図示せず）を介してＣＰＵ
６２に読込まれる。メモリ６４にはＣＰＵ６２の動作プ
ログラムの他に、走行予定ルート等のデータや、後記の
傾斜補正量、遠心力補正量、等の位置修正に必要なデー
タが記憶されている。
に設けたインターフェース（図示せず）を介してＣＰＵ
６２に読込まれる。メモリ６４にはＣＰＵ６２の動作プ
ログラムの他に、走行予定ルート等のデータや、後記の
傾斜補正量、遠心力補正量、等の位置修正に必要なデー
タが記憶されている。
ＣＰＵ６２は第１図に示す機能の演算を，メモリ６４に
記憶したプログラムに従って順次繰り返し行う。ＣＰＵ
．６２は、まずメモリ６４の一部であるコースメモリ手
段６４Ａに記憶した走行予定コースに従って操舵用モー
タ３２と走行用モータｌ６とを駆動する信号をコントロ
ーラ４０に送る。この走行コースの決定はコース演算手
段６２Ａによって行われる。この結果前輸１４が操舵さ
れ後輪１２が駆動されて、走行予定コースにほぼ沿って
自走する．ＣＰＵ６２は走行中にカウンク６６ａ、６６
ｂのカウント値から左右後輪１２ａ、１２ｂのそれぞれ
の回転量を別々に求める。
記憶したプログラムに従って順次繰り返し行う。ＣＰＵ
．６２は、まずメモリ６４の一部であるコースメモリ手
段６４Ａに記憶した走行予定コースに従って操舵用モー
タ３２と走行用モータｌ６とを駆動する信号をコントロ
ーラ４０に送る。この走行コースの決定はコース演算手
段６２Ａによって行われる。この結果前輸１４が操舵さ
れ後輪１２が駆動されて、走行予定コースにほぼ沿って
自走する．ＣＰＵ６２は走行中にカウンク６６ａ、６６
ｂのカウント値から左右後輪１２ａ、１２ｂのそれぞれ
の回転量を別々に求める。
すなわちこの実施例では左右のエンコーダ２４とカウン
タ６６とによって、左右後輪１２の回転量を別々に検出
する回転量検出手段６８ （６８ａ、６８ｂ）が形成さ
れる。コース演算手段６２Ａは両回転量検出手段６８の
出力ａ．ｂに基づいて、これらの平均（ａ＋ｂ）／２に
よって移動ｔｇを求め、またこれらの差（ａ−ｂ）によ
って移動方向αの変化を求める。これら移動量εと移動
方向αの総和を求めることにより移動体の位置を判断す
る。
タ６６とによって、左右後輪１２の回転量を別々に検出
する回転量検出手段６８ （６８ａ、６８ｂ）が形成さ
れる。コース演算手段６２Ａは両回転量検出手段６８の
出力ａ．ｂに基づいて、これらの平均（ａ＋ｂ）／２に
よって移動ｔｇを求め、またこれらの差（ａ−ｂ）によ
って移動方向αの変化を求める。これら移動量εと移動
方向αの総和を求めることにより移動体の位置を判断す
る。
各後輪ｌ２のカウンク１カウント値当りの進行量の差ｄ
Ｌは車輪１２の接地径に依存し、この接地径は接地圧に
依存し、さらにこの接地圧は車体の傾きθに依存する。
Ｌは車輪１２の接地径に依存し、この接地径は接地圧に
依存し、さらにこの接地圧は車体の傾きθに依存する。
進行量の差ｄＬは、傾きθの一定範囲内では近似的に次
式で定義することができる。
式で定義することができる。
ｄＬ＝ｋ ・ θ ・・・（１）
ここにｋは比例定数であり、路面状況により変化するち
のである。
のである。
第４図はｄＬとθの関係を示す特性図であり、この図で
工、ＩＩ、■ｒはそれぞれ図に示すように路面が芝、ア
スファルト、土である場合を示す。この第４図の特性は
メモリ手段６４Ｂに記憶されている。すなわち走行コー
スの各位置に対してどの定数ｋを用いるのかを示すため
のデータがこのメモリ手段６４Ｂに記憶されている。
工、ＩＩ、■ｒはそれぞれ図に示すように路面が芝、ア
スファルト、土である場合を示す。この第４図の特性は
メモリ手段６４Ｂに記憶されている。すなわち走行コー
スの各位置に対してどの定数ｋを用いるのかを示すため
のデータがこのメモリ手段６４Ｂに記憶されている。
車体の傾きθは、傾斜計５２の出力をＡ／Ｄコンバータ
７０およびコントローラ４０を介してＣＰＵ６２に読込
むことにより求める。傾斜補正量演算手段６２Ｂは、走
行位置に対する定数ｋをメモリ手段６４Ｂから読出し、
さらに求めたθに対する傾斜補正量ｄＬを前記（１）式
を用いて演算する。この傾斜補正量ｄＬはコース演算手
段６２Ａに入力され、このコース演算手段６２Ａは予定
の走行コースからの車体位置のずれを計算し、車体を正
しいコースに乗るように操舵用モータ３２および走行用
モーク１６を制御する。
７０およびコントローラ４０を介してＣＰＵ６２に読込
むことにより求める。傾斜補正量演算手段６２Ｂは、走
行位置に対する定数ｋをメモリ手段６４Ｂから読出し、
さらに求めたθに対する傾斜補正量ｄＬを前記（１）式
を用いて演算する。この傾斜補正量ｄＬはコース演算手
段６２Ａに入力され、このコース演算手段６２Ａは予定
の走行コースからの車体位置のずれを計算し、車体を正
しいコースに乗るように操舵用モータ３２および走行用
モーク１６を制御する。
一方傾斜計５２の出力電圧Ｖは、第５図に示すように遠
心力Ｆの影響を受けて変化する。すなわち遠心力Ｆが大
きくなると出力■は増加し、見かけ上傾きθが増加した
ようになる。そこで本実施例ではこの影響を除去するた
めに次のような補正を行う。
心力Ｆの影響を受けて変化する。すなわち遠心力Ｆが大
きくなると出力■は増加し、見かけ上傾きθが増加した
ようになる。そこで本実施例ではこの影響を除去するた
めに次のような補正を行う。
第１図で６４Ｃは第５図の特性を記憶するメモリ手段で
あり、前記メモリ手段６４の一部で形成されるものであ
る。６２Ｃは遠心力補正量演算手段であり、まず回転量
検出手段６８の出力ａ． ｂの時間変化から遠心力Ｆを
求め、この遠心力Ｆに対する補正量ｄθをメモリ手段６
４Ｃの内容すなわち第５図の特性に基づいて求める。こ
の補正量ｄθは傾斜補正量演算手段６２Ｂに入力される
。
あり、前記メモリ手段６４の一部で形成されるものであ
る。６２Ｃは遠心力補正量演算手段であり、まず回転量
検出手段６８の出力ａ． ｂの時間変化から遠心力Ｆを
求め、この遠心力Ｆに対する補正量ｄθをメモリ手段６
４Ｃの内容すなわち第５図の特性に基づいて求める。こ
の補正量ｄθは傾斜補正量演算手段６２Ｂに入力される
。
傾斜補正量演算手段６２Ｂは傾斜計５２から求めた傾き
θからこの遠心力補正量ｄθを減算し、θ一ｄθを正し
い傾きｅとして求める。そしてこの補正後の傾きｅに対
する傾斜補正量ｄＬ，を求め、前記のようにコース演算
手段６２Ａが正規の走行コースからのずれを予測して正
しいコースに乗るように操舵し、走行速度を制御する。
θからこの遠心力補正量ｄθを減算し、θ一ｄθを正し
い傾きｅとして求める。そしてこの補正後の傾きｅに対
する傾斜補正量ｄＬ，を求め、前記のようにコース演算
手段６２Ａが正規の走行コースからのずれを予測して正
しいコースに乗るように操舵し、走行速度を制御する。
この実施例では（１）式のｋは走行位置により変化する
ものとしてそのデータをメモリ手段６４Ｂに記憶してい
るが、本発明は最も単純化して単一のｋを用いて演算す
るようにしてちよい。
ものとしてそのデータをメモリ手段６４Ｂに記憶してい
るが、本発明は最も単純化して単一のｋを用いて演算す
るようにしてちよい。
また実施例のように遠心力Ｆによる傾斜計の補正を付加
すれば制御精度は一層向上するが、これを省いてもよい
のは勿論である。
すれば制御精度は一層向上するが、これを省いてもよい
のは勿論である。
（発明の効果）
本発明は以上のように、左右車輪の回転から移動体の移
動量・移動方向を求めつつ予め決めたコースを自動走行
する場合に、車体の傾きによる影響を補正するようにし
たものであるから、路面に起伏や傾斜があっても常に正
確な走行位置を検知でき、高精度に予定の走行コースに
追従させて走行させることができる。また遠心力による
補正ち行えば精度は一層向上する。
動量・移動方向を求めつつ予め決めたコースを自動走行
する場合に、車体の傾きによる影響を補正するようにし
たものであるから、路面に起伏や傾斜があっても常に正
確な走行位置を検知でき、高精度に予定の走行コースに
追従させて走行させることができる。また遠心力による
補正ち行えば精度は一層向上する。
第１図は本発明の構成を示す機能ブロック図、第２図は
移動体の制御系を示すブロック図、第３図は移動体とし
てのゴルフカートの側面図、また第４図は本発明の原理
説明図である。 １２・・・後輪、 ５２・・・傾斜計、 ６２Ａ・・・コース演算手段、 ６２Ｂ・・・傾斜補正量演算手段、 ６２Ｃ・・・遠心力補正量演算手段、 ６４ （６４Ａ、６４Ｂ、６４Ｃ） ・・・メモリ手段、 ６８・・・回転量検出手段。
移動体の制御系を示すブロック図、第３図は移動体とし
てのゴルフカートの側面図、また第４図は本発明の原理
説明図である。 １２・・・後輪、 ５２・・・傾斜計、 ６２Ａ・・・コース演算手段、 ６２Ｂ・・・傾斜補正量演算手段、 ６２Ｃ・・・遠心力補正量演算手段、 ６４ （６４Ａ、６４Ｂ、６４Ｃ） ・・・メモリ手段、 ６８・・・回転量検出手段。
Claims (2)
- （１）タイヤ付き車輪を持ち、所定の走行コースに誘導
されて走行する移動体において、左右車輪の回転量を別
々に検出する回転量検出手段と、移動体の傾きを検出す
る傾斜計と、前記傾きに対する左右車輪の回転量の補正
量を記憶するメモリ手段と、前記傾きから回転量の補正
量を求める傾斜補正量演算手段と、前記傾斜に対する補
正量を用いて移動体の位置を求めるコース演算手段とを
備えることを特徴とする移動体の走行制御装置。 - （２）請求項（１）に記載された移動体の走行制御装置
であって、さらに回転量検出手段の出力に基づき移動体
に働く遠心力を求める遠心力演算手段と、この遠心力に
対する傾斜計の補正量を記憶するメモリ手段と、前記傾
斜計の補正量を求める遠心力補正量演算手段とを備え、
コース演算手段は傾斜補正量と遠心力補正量とを用いて
移動体の位置を求めることを特徴とする移動体の走行制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63315174A JP2751061B2 (ja) | 1988-12-15 | 1988-12-15 | 移動体の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63315174A JP2751061B2 (ja) | 1988-12-15 | 1988-12-15 | 移動体の走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0320614A true JPH0320614A (ja) | 1991-01-29 |
| JP2751061B2 JP2751061B2 (ja) | 1998-05-18 |
Family
ID=18062310
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63315174A Expired - Fee Related JP2751061B2 (ja) | 1988-12-15 | 1988-12-15 | 移動体の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2751061B2 (ja) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5844242A (ja) * | 1981-09-08 | 1983-03-15 | Mazda Motor Corp | 過給機付エンジンの吸気装置 |
| JPS5917763A (ja) * | 1982-07-21 | 1984-01-30 | Nec Corp | 自動周波数制御付自動等化方式 |
| JPS6059109U (ja) * | 1983-09-29 | 1985-04-24 | カルソニックカンセイ株式会社 | 車両用走行誘導装置 |
| JPS6373740A (ja) * | 1986-09-16 | 1988-04-04 | Nec Corp | デ−タ転送制御方式 |
-
1988
- 1988-12-15 JP JP63315174A patent/JP2751061B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5844242A (ja) * | 1981-09-08 | 1983-03-15 | Mazda Motor Corp | 過給機付エンジンの吸気装置 |
| JPS5917763A (ja) * | 1982-07-21 | 1984-01-30 | Nec Corp | 自動周波数制御付自動等化方式 |
| JPS6059109U (ja) * | 1983-09-29 | 1985-04-24 | カルソニックカンセイ株式会社 | 車両用走行誘導装置 |
| JPS6373740A (ja) * | 1986-09-16 | 1988-04-04 | Nec Corp | デ−タ転送制御方式 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2751061B2 (ja) | 1998-05-18 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |