JPH03208525A

JPH03208525A - ロボットセット治具

Info

Publication number: JPH03208525A
Application number: JP2001263A
Authority: JP
Inventors: Toshitaka Nagano; 永野　俊隆
Original assignee: Nissan Shatai Co Ltd
Current assignee: Nissan Shatai Co Ltd
Priority date: 1990-01-08
Filing date: 1990-01-08
Publication date: 1991-09-11
Anticipated expiration: 2010-11-22
Also published as: JPH07108491B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野この発明は、自動車の車体に対して車体部品を絹付ける
際に用いられるロボットセノト治具に関するものである
。

従来の技術車体組立ラインで例えばフロアメインにボディサイドを
取付ける場合には、ワークハンドをロボットに把持させ
ておき、ハンガによって搬送されるワークをワークハン
ドで把持してフロアメインの治具へ供給している。

そして、ワークを治具へ供給してセットを完了した後ワ
ークハンドをハンド置台へ載置し、ロボットに溶接ガン
を把持させ、この溶接ガンによって溶接作業を行うよう
にしている（この種の装置としては、例えば、カタログ
ｒＫａｗａｓａｋｉ　ＲｏｂｏｔＫａｗａｓａｋｉ　Ｅ
　ｓｅｒｉｅｓ　ＥＸＩＯＯＪ　　（Ｃａｔ．Ｎｏ．３
Ｌ１４４５　Ｓｅｐ゜８７）に示されたものがある）。

発明が解決しようとする課題しかしながら、上記従来技術にあっては、ワーク毎に専
用のハンガ及びワークハンドが必要となり単一のライン
で複数の車種を生産する混流化生産を行うには設備費が
増大してしまうという問題がある。

また、ワークハンドを用いない場合即ち、溶接時におい
てこのワークハンドを載置するワークハンド受台が必要
となると共にワークハンド受台の配置スペースを確保し
なければならず、その結果組立ライン設定の自由度が低
下してしまうという問題がある。

そこで、この発明は混流化生産に適し、設備費及びライ
ン配置自由度も高められるロボットセット治具を提供す
るものである。

課題を解決するための手段ハンガ本体と、このハンガ本体に係止するワーク受け装
置とを備えたロボットセット治具であって、ハンガ本体
は上下動可能かつ搬送可能に構成され、ワーク受け装置
は、ロボノトに把持されるツールチェンジャヘッドと、
ワークを支持する７−ク支持部材と、ツールチェンジ中
ヘノドに給合されて制御装置からの信号及び信号に基づ
いて供給される動力によりワーク支持部材にワークを位
置決めセットする位置決めアームとを備えている。

作用各車種に応じた車体部品であるワークのワーク受け装置
をハンガ本体に離脱可能に係止させ、各ワークをワーク
受け装置のワーク支持部材に支持させた状態で、ハンガ
本体によってワークを搬送する。

目的位置までワークが搬送されると、ハンガ本体が車体
治具の近傍まで下降し、ここで、ロボットによってツー
ルチェンジャヘッドが把持されると、制御装置からの信
号及び信号に基づいて供給されるエアー等の動力により
位置決めアームが作動し、ワークがワーク支持部材によ
り適正位置で保持される。

そして、ロボットにより把持されたワーク受け装置が車
体治具に受け渡され、これによって車体治具に対しワー
クが位置決めされる。

次いで、車体治具側でワークをクランプすると共にロボ
ットによりワーク受け装置をハンガ本体に戻し、ロボッ
トに溶接ガンを把持してロボノトにより溶接作業を行う
。

実施例以下、この発明の実施例を図面と共に説明する。

第１〜７図に示すように、八ンガ本体ｌは枠状に形成さ
れており、モートルブロック２にチェーン３によって上
下動可能に吊下されている。

モートルブロック２は車体組立ラインの上方をレールＲ
に沿って搬送される。

八ンガ本体１の前後．側部にはボディメイン治具ＢＭ（
後述〉への結合部４が設けられ、またハンガ本体ｌの側
部には、ワーク受け装置５を支持するフック６が設けら
れている。

ワーク受け装置５にはハンガ本体１のフック６に支持さ
れる横フレーム７の中央にロボット８に把持されるツー
ルチェンジャへッド９が設けられている。

また、横フレーム７の両端には、ワークＷ（ボディサイ
ド）を支持するワーク支持部材１０が設けられると共に
その中央部からオフセ・ノトした位置に縦フレーム１１
が設けられ、縦フレーム１１の下端にはワーク支持部材
１０に対してワークＷを位置決めする位置決めアーム１
２が設けられている。

上記ツールチェンジ中ヘッド９は、第４図に示すように
テーパ状に形成されたもので、ロボノト８のアーム８ａ
先端に結合するもので、ツールチェンジ中へッド９のベ
ースｌ３にはロボット８側に設けられた信号用カブラ１
５ａとエアー用のカブラ１６ａとに給合する信号用のカ
プラ１５ｂとエアー用のカプラ１６ｂとが各々設けられ
、ロボット８がツールチェンジ中ヘッド９を把持するこ
とにより上記各カブラ１５ａ．１５ｂ．カブラ１６ａ，
１６ｂが結合し、ロボット８例の制御装置ｌ４からの信
号とエアーとがワーク受け装置５に供給されるようにな
っている。

一方、上記位置決めアームｌ２は、エアシリンダ１７に
より開閉作動してワークＷを主として前後方向でワーク
支持部材１０に位置決めするものであり、エアシリンダ
１７は上記カブラ１６ｂにホース１８で接続されている
。

尚、カプラ１５ｂにはハーネス１９が接続され、このハ
ーネスｌ９はエアシリンダｌ７により作動する位置決め
アームｌ２の位置を検出するリミットスイノチ（図示せ
ず）に接続されている。

ところで、ワークＷとしてのボディサイドが耶付けられ
るボディメインのボディメイン治具Ｂ〜には第２図に示
すようにその上部にハンガ本体１の結合部４を受け入れ
るＶ字溝を備えた係合部２０が設けられると共にハンガ
スト，パ２１が取例けられている。

また、このボディメイン治具ＢＭの側方には第３図に示
すボディサイドスライドバックＢＳが配置され、このボ
ディサイドスライドバックＢＳにはワークＷを位置決め
するボディサイド治具２２が設けられている。

そして、上記ボディサイドスライドバ・２クＢＳはポデ
ィメイン治具ＢＭに対し進退可能に配置され、ボディメ
インに対しワークＷとしてのボディサイドを位置決めす
るようになっている。

上記実施例構造によれば、先ず、ハンガ本体１をモート
ルブロソク２でポディメイン治具ＢＭの上方にレールＲ
に沿って搬送する。

このとき、ハンガ本体ｌのフノク６には、各ワークＷに
対応したワーク受け装置５がワークＷをワーク支持部材
１０に保持した状態で保持されている。

次いで、モートルブロック２のチェーン３を延出し、ハ
ンガ本体１を下降させ、ボディメイン治具ＢＭの係合部
２０にハンガ本体ｌの結合部４を係止させる（第２図参
照）。

このとき、ハンガストッパ２１によりハンガ本体１の位
置は正確にセットされる。

そして、ロボット８でワーク受け装置５のツールチェン
ジャへッド９を把持する。

このとき、ロボ・ノト８側のカプラ１５ａ，１６ａとツ
ールチェンジャヘッド９のベース１３のカブラ１５ｂ，
１６ｂとが給合され、上記ロボット８側の制御装置１４
からの信号及び信号に基づき供給されるエアーがエアシ
リンダ１７に送られると、エアンリンダ１７によって作
動する位置決めアーム１２がワーク支持部材１０に支持
されたワークＷの例えば前後方向の位置を正確に位置決
めする。

位置決め完了後、ロボット８によりワーク受け装置５を
ハンガ本体１のフック６から外して移動し、後退位置で
待機しているボディサイドスライドバックＢＳのボディ
サイド治具２２ヘヮークＷをセットする。

そして、ボディサイド治具２２でワークＷをクランブし
、上記エアシリンダ１７による位置決めアームｌ２の位
置決め作動を解除して、ワーク受け装置５のみをロボッ
ト８によってハンガ本体１のフック６に戻す。

次いで、ボディサイドスライドバックＢＳが前進すると
ワークＷがボディメイン治具ＢＭのボディメインに対し
て位置決めされ、このワークＷとボディメインの所定部
位が、スポット溶接ガンに持ち替えたロボット８により
溶接される。

この作業が終了するとハンガ本体１はモートルブロック
２によりレールＲに沿って前進し、次のハンガ本体１が
搬入されてくる。

尚、このときロボｌト８は溶接ガンを離して待機状態に
ある。

そして、順次同様の工程をくり返す。

したがって、従来のハンガをハンガ本体１とワーク受け
装置５に分割してあるため、各ワークＷに合ったワーク
受け装置５（ワーク受け装置５を共用化することも可）
を用いれば良いため、設備費の低減化が図れ混流化生産
に適する。

また、ワーク受け装置５に従来のロボット８のハンド機
能をもたせたため、溶接作業時にロボット８がスポット
溶接ガンに持ち替えるときにはワーク受け装置５はハン
ガ本体１に戻せば良く、ワークハンド受け台の載置スペ
ースが必要であった従来に比較して、組立ライン設定の
自由度が高まる。

尚、この発明は上記実施例に限られるものではなく、ボ
ディサイド以外のワークにも適用できる。

発明の効果以上説明してきたようにこの発明によれば、従来のハン
ガをハンガ本体とワーク受け装置に分割してあるため、
ワークに合ったワーク受け装置を用いれば良くなり、各
ワークに合ったハンガを用いていた従来に比較して設備
費の低減化が図れ混流化生産に適するという効果がある
。

また、ワーク受け装置に従来のハンド機能をもたせるた
め、ロボットが例えばスポット溶接ガンに持ち替えた際
にワーク受け装置をハンガ本体に戻せば良く、ワークハ
ンド受け台の載置スペースが必要であった従来に比較し
て組立ライン設定の自由度が高まるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

図面はこの発明の一実施例を示し、第１図は斜視図、第
２図は側面作動説明図、第３図はボディサイドスライド
バンクの側面作動説明図、第４図はロボノトとツールチ
ェンジャヘノドとの斜視図、第５図はワーク受け装置の
平面図、第６図は同正面図、第７図は同側面図である。１・・・ハンガ本体、５・・・ワーク受け装置、８・・
・ロボノト、９・・・ツールチェンジャヘッド、１０・
・・ワーク支持部材、１２・・・位置決めアーム、１４
・・・制御装置、Ｗ・・・ワーク。第１図５−−−−−ワーワ受ｊ１剰一置８−一−一ロボーノトＷワク第２図第３図第５図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）ハンガ本体と、このハンガ本体に係止するワーク
受け装置とを備えたロボットセット治具であって、ハン
ガ本体は上下動可能かつ搬送可能に構成され、ワーク受
け装置はロボットに把持されるツールチェンジャヘッド
と、ワークを支持するワーク支持部材と、ツールチェン
ジャヘッドに給合されて制御装置からの信号及び信号に
基づいて供給される動力によりワーク支持部材にワーク
を位置決めセットする位置決めアームとを備えているこ
とを特徴とするロボットセット治具。