JPH03209028A - 摩擦クラッチ制御方法、摩擦クラッチ制御装置およびクラッチの伝達トルクに対する調整方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、駆動機関と変速機との間で作用する自動化さ
れた摩擦クラッチを、始動、速度段切換、走行、加速、
制動、駐車または類似のもののような作動状態の少なく
とも１つに対してないし個々の作動状態間の移行に対し
て制御する方法に関する。

また本発明は、自動化された摩擦クラッチを制御する方
法を実施するための装置に関する。

更に本発明は、本発明の方法と関連して使用することが
できかつ本発明の装置によって発生することができる、
機関と変速機との間のクラッチの伝達トルクに対する＃
ｌ整方法に関する。

発明が解決しようとする問題点 本発明の課題は、最適な乗り心地において、燃費の点で
有利な走行作動および／まｔ；は最適な加速度、いたわ
りのある走行作動および車両、殊にクラッチの長い寿命
が実現されるようにした、冒頭に述べた形式の方法並び
に装置を提供することである。

更に本発明の課題は、無視できるデッドタイムによって
、すなわちその都度動作周期内においてクラッチの伝達
トルクを調整するため作動パラメータを考慮して調整量
を使用可能にする調整方法を提供することである。

問題点を解決するための手段 このことは本発明の１番目の方法によれば、少なくとも
始動過程に対して、クラッチの調整操作点を、駆動系列
内において実施されるトルク測定および／または角度測
定に依存して求め、当該調整操作点を求めるため速度段
投入下がつ車両停止状態においてクラッチを、外されて
いる位置から所定の速度で次の位置まで閉成しすなわち
トルクが生じ始めているが、該トルクは車両を動かすに
足るトルクよりは小さいような位置まで閉成接続し、か
つ所定のトルクおよび／または所定の角度に達した際に
相応する値、例えばクラッチ操作部のストロークないし
位置を求めかつメモリに供給し、次いで少なくとも部分
的に再び、クラッチがトルクを伝達しないかまたは非常
に僅かなすべりトルクしか伝達しない所定の待機位置ま
で開放することによって実現される。

本発明の別の方法によれば、少なくとも始動過程に対し
て、クラッチの調整操作点を、駆動系列の回転可能な部
材における勾配検出に依存して求め、当該調整操作点を
求めるため速度段非役入下かつ車両停止状態においてク
ラッチを外されている位置から所定の速度で次の位置ま
で閉成し、すなわち変速機入力軸が駆動されるが、機関
無負荷回転数以下にとどまっているような位置まで閉成
接続し、かつ所定の回転数のような、所定の状態に達し
た際に生じた勾配値およびクラッチ操作部のストローク
ないし位置のような、状態に依存する値を求めかつメモ
リに供給し、次いでクラッチを少なくとも部分的に再び
、クラッチがトルクを伝達しないかまたは非常に僅かな
すべりトルクしか伝達しない待機位置に開放する。

上述の待機位置を、クラッチの完全に外されている状態
に相応させることもできる。また、液圧および／または
空力式に形成することができる操作系に生じる圧力を、
クラッチ操作のストロークないし位置に代わってまたは
このストロークないし位置に対して付加的に求めかつメ
モリに固定することができる。

本発明の方法のその他の有利な構成および実施例は請求
項２および請求項６ないし６４に記載されており、その
際これら構成ないし実施例のいくつかはそれだけでない
し少なくとも特定請求項の上位概念と関連して発明性を
有している。

自動化された摩擦クラッチを制御する方法を実施するた
めに、特に有利には、次に挙げる切換、測定および調整
装置の少なくとも個々並びに前記装置によって求められ
た状態量ないしパルスを処理しかつ記憶しかつ前記装置
の複数を制御ないし調整するための計算機およびメモリ
を備えた少なくとも電子ユニットを有している装置を適
用することができる。

ａ）例えばフライホイールにおける歯を走査検出するセ
ンサの形の、機関回転数を検出するための手段 ｂ）変速機回転数を求めるための手段 Ｃ）例えば、例えば液圧スレーブ（受圧）シリンダのよ
うなクラッチ操作部材のストロークを検出するポテンシ
ョメータの形の、クラッチ操作ストロークを測定するた
めの手段 ｄ）例えば絞り弁位置を求めるポテンショメー夕の形の
、燃料供給装置の位置を検出するための手段 ｅ）例えばアクセルペダルを介して操作可能なポテンシ
ョメータの形の、アクセルペダル位置を検出するための
手段 ｆ）燃料供給装置の無負荷位置を求めるための装置 ｇ）無負荷および速度段検出部を備えた変速機位置を検
出するための手段 ｈ）例えば、変速機切換レバーに設けられているセンサ
の形の、切換意図を検出するための手段 １）絞り弁終位置を検出するための装置ｊ）温度測定装
置、 その際電子ユニットによって少なくとも次のものが制御
可能であり ｋ）液圧式マスタ（与圧）およびスレーブ（受圧）装直
のようなクラッチ操作装置 ！）絞り弁位直の変化に対する駆動装置。

更に・、方法を実施するための装置が、例えば請求項６
７ないし７２に記載のように、回転方向検出部ないしこ
ろがり方向検出部を有するようにすれば有利である。こ
の種の検出部は、投入された速度段および車両のころが
り方向が一致しないときの状態に対して有利である。こ
れは例えば、一第１速度段が投入されていて一坂道を上
る方向に停止しており、かつ坂道に下る方向に運動する
、すなわち逆方向にころがる車両において生じる。この
検出はセンサを用いて行うことができる。このような状
況の検出によって、この状態に相応しない調整器の応答
を回避することができる。このことは例えば、上述の場
合において求められた変速機回転数が負の極性を得るこ
とによって行うことができる。その結果このような作動
状態に対して必要な、クラッチの保合連結状態、従って
必要なすべり回転数の調整が正しく行われる。方向検出
部が設けられていない場合、すべり回転数が誤って計算
されることが生じ得、このために結果的に申し分ない調
整特性、ひいてはクラッチの作用特性も得られなくなる
おそれがある。

クラッチの伝達可能なトルクを調整する課題は、本発明
によれば次の特徴によって解決される： ａ）　　ＩＩ関回転数と変速機回転数との差として実際
すべりを求め、 ｂ）プロセッサが、クラッチストローク、絞り弁位置（
負荷）、機関温度および／または変速機位置のような入
力パラメータを周期的に呼び出しかつ記憶された特性領
域の呼び出しに基づいて目標すべりおよび特性的な調整
係数を求め、Ｃ）目標すべりと実勢すべりとの差値から
、調整係数によって制御される調整区間においてクラッ
チストロークに対する設定量を形成する。

本発明は、クラッチが機関の作動状態に依存してすべり
をもって作動される点で公知技術と相異している。これ
により機関振動の、駆動系列への伝達を大幅に排除する
ことができる。更に走行特性の最適化が可能である。

この発明の実施例は請求項７５ないし８８に記載されて
いる。

実施例 次に本発明を図示の実施例につき図面を用いて詳細に説
明する。

第１図は、本発明の装置を有する車両駆動部の構或を示
す概略図である。

第１図に図示の、車両の駆動部に対する装置ｌは、クラ
ッチ３を介して変速機４に摩擦連結可能である機関２を
有している。変速機４は駆動ロッド５を介して自動車の
駆動輪６に連結されている。摩擦クラッチ３は、切り離
し軸受およびそこに係合しているフォークを有すること
ができる操作機構７を介して接続および解離可能である
。操作機構７は、液圧シリンダ８の形の操作ユニットを
介して操作される。シリンダ８は導管９を介して、第２
図に基本構成が図示されている液圧操作ユニット１０の
ような液圧調整装置に接続されている。

クラッチ３の摩擦作用の調整のために、少なくとも１つ
のプロセッサないし計算機を有しかつ液圧操作ユニット
ＩＯを介して相応のクラッチ作用を実現するために、ク
ラッチ３の作用の調整のために必要である量を処理する
電子ユニット１ｌが設けられている。

電子ユニット１１によって、次の量、すなわち機関２の
回転数、変速機入力軸１２の回転数ンリンダ８の位置お
よび絞り弁１３の位置（並びに必要に応じて作動温度、
空気温度、排気ガス、燃料のような別の機関特性量）が
検出される。

電子ユニット１１は、第３図に図示のブロック線図に関
連して説明する。

機関回転数は、例えば機関２のフライホイールに設けら
れているスタータギヤの歯ｌ５を走査するセンサｌ４を
介して検出される。

変速機回転数は、変速機入力軸１２に設けられている歯
車の歯１７を走査するセンサ１６）ｃを介して検出され
る。

燃料供給装置ないし絞り弁１３の位置は、ポテンショメ
ータｌ８のようなセンサを介して検出される。

走行ないしアクセルベダル１９は、図示の実施例におい
て燃料供給装置１３とは機械的に連結されておらず、電
子ユニット１１によって制御されかつ電気的なサーポモ
ータを有する調整回路２０のような操作装置を介して連
結されている。

速度段検出のために切換レバー２１に、付加的に更に切
換意図検出部を有することができる手段２２が設けられ
ている。

この手段２２に集積可能な切換意図検出部によって、電
子ユニット１１に、切換レバー２１が実際に、次に論理
的に続く速度段にある方向に移動されたかどうかが通報
される。レバーが誤った方向に移動すると、このことは
電子ユニット１ｌに影響を及ぼすことはできない、すな
わちクラッチ３は、切換レバー２１が正しい方向に操作
されたときにのみ、開放される。従って非論理的な方向
における切換レバーの操作は、電子ユニット１１によっ
て切換意図として検出されない。

クラッチ操作ストロークないしクラッチ作用状態を求め
るために、ストローク測定のための手段（ストローク検
出器）、例えばポテンショメータ２３が設けられている
。このポテンショメータは操作部材８のピストンのスト
ロークナいし位置を検出しかつ相応の電気量を電子ユニ
ット１１に通報する。

クラッチ操作手段のストロークないし位置を検出する代
わりに、液圧操作系に加わる圧力を検出しかつ電子ユニ
ット１１によって相応に処理することもできる。このた
めにストローク検出器２３に代わって、例えば液圧操作
部材８に加わる圧力を検出しかつ電子ユニット１１に通
報される相応の量に変換する圧力測定器のみが必要であ
る。数多くの用途に対して、ストローク測定も圧力測定
も行っても有利であり、その際圧力測定は特に有利にも
クラッチにおけるすべりの調整のために使用することが
できる。その理由はこの調整のために一部は操作部材は
ほんの僅かなストロークしか進まないからである第２図
に略示されている液圧調整装置ｌＯは、電気モータ２５
を介して駆動可能な液圧ポンブ２を有している。このボ
ンブは、油貯蔵容器２７に接続されておりかつ弁体２８
を介して液圧シリンダ８を制御することができる。弁体
２８に、電子ユニット１ｌによって制御することができ
る、復帰ばねを備えた電磁的に操作される３／３制御弁
２９が収容されている。制御弁２９は容積に比例する弁
として作用する。すなわち弁スプールは、電子ユニット
から通報された量に依存して移動し、これにより流量断
面積が相応に変化する。択一的に、容積に比例する４／
４弁またはパルス幅変調を介して制御される制御弁を使
用することもできる。

ポンブ２６と制御弁２９との間に、フィルタ３０、逆止
弁３１，モータ２５を必要に応じて役入および遮断する
圧力スイッチ３２並びに蓄圧器３３が設けられている。

蓄圧器は、車両の始動の際に少なくとも１回のクラッチ
解離がエネルギー供給なしに可能であるように選定する
ことができ、その結果その場合はポンプ２６に対する特
別なモータ２５は必要でない。内燃機関２の作動期間中
、蓄圧器３３には、サーボ操縦部を作動するポンプのよ
うな、内燃機関によって駆動されるポンプを介して供給
することができる。

次に第１図および第２図に図示のユニッ｝１の作動法を
詳しく説明する。

内燃機関２の始動の際、すなわち車両の停止状態におい
て、点火接点が閉成されるや否や、制御弁２９が、液圧
シリンダ８を介してクラッチ３が蓄圧器３３に貯蔵され
ている圧力媒体のエネルギーによってまず完全に外され
るように、制御される。機関２が始動されかつ無負荷回
転状態におかれる、（すなわちまだ速度段が入れられて
い状態におかれる）と直ちに、クラッチ３はその外され
ている状態から次のような位置まで所定の速度で、閉成
される、即ち変速機入力軸１２が駆動されるが、無負荷
回転数以下にとどまる位置まで閉成され、かつ例えば回
転数勾配または角加速度勾配のような所定の勾配がセン
サ１６）ｃによって電子ユニット１１に通報される。そ
れから測定された勾配に基づいて、調整操作点、すなわ
ち調整作用開始点を得るために、この勾配の検出までに
行なわれた、クラッチ３の接続ストローク（保合連結変
位量）を補正することができる。この調整操作点は、そ
こまでは迅速な保合連結一接続過程が行われる、摩擦ク
ラッチ３の操作ストロークの位置ないし個所に相応する
。クラッチ３の係合連結一接続方向においてこの操作点
を上回ると、調整される接続（係合連結操作）が行われ
る。製造偏差の影響を大幅に低減しかつ従ってそれぞれ
の車両に対して最適なクラッチ操作を実現するために、
調整操作点の検出が必要である。限界勾配までの勾配経
過に基づいて、この限界勾配までに行なわれた、クラッ
チ３の接続ストロークを、勾配増加の平坦な経過の場合
には勾配増加の急峻な経過の場合におけるよりクラッチ
３の解離方向においてより大きな補正が行われるように
、補正することができる。勾配増加の平坦な経過は例え
ば、比較的大きな軸方向の振れを有するクラッチディス
クに基因し、その結果クラッチを係合連結一接続する際
の調整操作点は、僅かな側方向の振れを有するディスク
の場合より早めに開始ないし達せられる。

調整操作点が求められた段クラッチは再び完全に開放さ
れる。

運転者が＠ｌの速度段、場合によっては第２の速度段ま
たは後退段に入れるや否や、クラッチ３は液圧調整装置
１０を介して完全に開放された状態から大きな速度で調
整操作点まで閉成接続される。そこで運転者がアクセル
ベダル１９を操作するとき、電子ユニット１ｋに記憶さ
れている特性領域から絞り弁１３の位置に依存した回転
数を求めかつ瞬時の無負荷回転数の付加加算することに
よって始動時回転数を形成することができる。この始動
時回転数は、絞り弁１３を操作する調整手段２０を介し
て設定される。それからクラッチ３の調整される接続が
、所定のアクセルペダル位置において始動回転数が接続
ストローク全体にわたって実際に一定に維持されるよう
に、行われる。始動に対する最適な回転数として、機関
２が前以て決められた絞り弁位直に対して最大のトルク
を発生する回転数を記憶することができる。摩擦クラッ
チ３のこの形式の接続によって、最適なトルクにおいて
スムーズで一様な始動が可能になり、その際所謂工冫ス
トは殆ど排除されている。

始動回転数を求める際に無負荷回転数を考慮することに
よって、天候により生じる影響が考慮される。その理由
は、無負荷回転数は例えば冷却水温度に依存しているか
らである。

クラッチ３の調整された接続は、目標すべり回転数に達
するまでまたはクラッチ３によって伝達可能なトルクが
少なくとも近似的に丁度機関２によって発生されたトル
クに相応するようになるまでの間、行うことができる。

始動のために設定されている速度段とは別の速度段にお
いて始動しようとした場合、クラッチ３は開放されたま
まにとどまりかつ絞り弁１３を調整千段２０によって、
機関の所望しない高回転を回避するために、閉鎖された
状態に維持することができる。

本発明の装置ｌは、少なくとも、変速機の騒音または車
体のうなり震動が発生するおそれがある、機関の回転数
領域において、常に機関２と変速機３との間に所定のす
べりが存在するように、構或されている。このすべりに
よって、内燃機関を有する車両において機関回転数に重
畳される、点火周波数を有する振動が除去される。この
ねじれ振動の振幅は負荷に依存しており、それ故に機関
の負荷に依存してすべり回転数を変化させると有利であ
る。その際すべり回転数は１０および１　０　０　ｒ．
ｐ．ｍ．の間のオーダにある。クラッチ３によって得ら
れる所定のすべりは低域フィルタとして作用しかつ上述
の振動を、クラッチの後のモーメント伝達経路にある、
車両の駆動系列の部分から切り離す。

すべり調整に対して、センサ１４お・よび１６）ｃを介
して機関２および変速機入力軸１２の回転数が取り出さ
れかつそれから電子ユニット１１のプロセッサにおいて
差回転数が測定される。

求められたこの差回転数は、車両の瞬時に生じている作
動状態に対して電子ユニット１１のプロセッサに記憶さ
れている目標すべり回転数と比較されかつその際得られ
た結果に基づいて必要の場合には実際クラッチストロー
クないしクラッチの実際圧着力が目標クラッチストロー
クないし目標圧着力に制御され、これにより目標すべり
回転数に達するために、クラッチ３の摩擦作用が変化さ
れる。車両の所定の作動状態に対応する目標すべり回転
数は、回転数、負荷ないしアクセルペダル位置および変
速機速度段から戊る３Ｄマトリクスの形の電子ユニット
１１の計算機のメモリにファイルすることができるしか
し目標すべり回転数はテーブル形式、ドット形状ないし
関数としても記憶することができ、その際個々のテーブ
ル値を、例えば１００回転の回転数領域に対応させるこ
とができる。

その際変速機のそれぞれの変速比に対して１つのテーブ
ルを記憶することができるかまたは基礎テーブルを記憶
することができ、その場合このテーブルの値は投入され
た速度段に相応して補正係数を介して整合される。更に
回転方向ないしころがり方向検出部を設けることができ
るこの種の検出は例えば、相応の情報を電子ユニット１
１に送出する少なくとも１つのセンサ３５を用いて行う
ことができる。その際センサ３５はＡＢＳシステム内に
収容することができる。センサ３５に代わってセンサ１
６）ｃを、このセンサが変速機回転数のみならず、変速
機回転方向も検出するように構或することもできる。

この形式の方向センサにより、投入された速度段および
ころがり方向が一致しないような場合の検出が可能にな
る。これは例えば、坂道の上り方向に停車している車両
において、第１速に投入されている状態で坂道を下る方
向に移動する場合である。方向センサの使用によって、
電子ユニット１ｌの誤った調整応答を回避することがで
きる。ころがり方向および挿入された速度段が一致しな
いこの種の場合、センサ１６によって検出された変速機
回転数は負の極性を有しているので、すべり回転数の計
算は正確に行われる。

すべり調整部はその作動期間中、基本的にトルク制限器
として動作する。前以て決められたすべり回転数によっ
て走行する、すなわち前以て決められたすべり回転数が
調整回路によって設定されるという事実に基づいて、ク
ラッチにおいて実際に機関２の駆動トルクとクラッチ３
のすべりトルクとの間でトルク一致が見られ、その際す
べりによって生じた出力に変速機に供給された出力を加
えたものが機関出力に相応する。すべりトルクは、車両
に駆動のためないし加速のために伝達することができる
トルクである。急激な混合気供給によって機関２から一
気に多くのトルクが発生されることがあり、これにより
機関は加速しかつ回転数が増加する。その結果、クラッ
チ３は接続方向において過度に調整される。このことは
、機関２と変速機４との間に発生する比較的高い／比較
的低い回転数差が調整回路によって検出されかつその結
果としてクラッチ３に比較的高い／比較的低い圧着力が
設定されることで行われる。

数多くの車両において、騒音または振動理由から永続的
にすべりをもって走行する、すなわち点火列によって惹
き起こされる、高周波の機関振動に対する振動分離（絶
縁）手段を有している必要はない。騒音および振動に対
して臨界でない領域で走行するとき、クラッチ３を完全
に接続することができる。クラッチの接続によりもはや
摩耗は生じないが、トルクを制限する作動が生じない。

そこで本発明によれば、このような臨界でない領域にお
いてクラッチ３によって伝達可能なトルクを、機関２に
生じたトルクに等しいかまたはそれよりほんの僅かに大
きい値に調整しようとするものである。クラッチ３のこ
の操作点はトルク測定を介しては非常に高いコストをも
ってしか求めすることができないので、本発明の装置で
はこの操作点は回転数測定を介して求められる。このた
めに所定の時間間隔においてクラッチ３は調整を介して
ほんの僅かに開放され、かつしかも例えば５ないし１　
０　ｒ．ｐ．ｏ＋．のオーダにある僅かなすべりが検出
されるまで開放され、かつそれからクラッチ３は再びす
べりがもはや検出されない作用点まで接続される。この
過程は一定の周波数によって実施することができる。こ
の方法は、機関２と変速機入力軸１２との間の回転数一
致および実際には機関２によって発生されるトルクとク
ラッチ３の伝達トルクとの間のトルク一致を調整するこ
とができることを保証している。一定の走行、すなわち
実際に一定のアクセルペダル位置において、実際にトル
ク一致が生じる作用点の検出は比較的僅かな走査周波数
によって実施することができる。突然のトルク跳躍的変
化が発生する、すなわちアクセルペダルが突然低く踏み
込まれるかまたは釈放されるときは、別である。この形
式の急激なトルク跳躍変化では、走査レートは著しく高
められなければらない。

このために走査レートは、アクセルペダル１９ないし絞
り弁１３を動かす速度に依存して変化させることができ
る。アクセルペダルないし絞り弁操作速度に対する依存
は、アクセルベダル１９の位置を検出するポテンショメ
ータ３４を用いて行うことができる。

更にその都度の位置、すなわち調整部が、すべりが発生
しないかまたは非常に小さなすべりしか発生しない点を
発見した、クラッチ３のその都度の接続位置を、この点
に対応する絞り弁位置と共に電子ユニット１１の計算機
のメモリに固定保持することができる。その後急激なト
ルク変化において新しい絞り弁位置および記憶された値
に基づいて直ちに、新しいすべり点ないしトルク一致点
がどこで生じるかを検出することができる。

電子ユニット１１によって固定された、すべりが発生し
ないかまたは非常に僅かなすべりしか発生しない値は、
偏差が発生した場合新たに検出ないし補正され、すなわ
ち系はインテリジェントないし学習可能に構成されてい
る。この形式の偏差は例えば、摩擦係数ないし圧着力の
変化に基づいて発生する可能性があり、これによりすべ
りが発生しないかないし非常に小さなすべりしか発生し
ない調整点はシフトされる。

この調整点に対して検出された、クラッチ３の接続位置
は例えば液圧シリンダ８における圧力検出によって行な
うこともできる。この接続位置を力測定を行って決定す
ることもできる。

次に第３図および第５図ないし第１５図と関連して、電
子ユニット１１の可能な構成および機能について説明す
る。

電子ユニット１１に対する入力量は、センサｌ４によっ
て検出され、インタフェース１２４において形成された
、フライホイールの歯ｌ５の機関歯パルスである。従っ
て機関歯パルスの周波数はクランク軸の回転数に比例し
ている。

変速機回転数に対するセンサ１６）ｃのパルスはインタ
フェース１２５において形成される。

この変速機歯パルスの周波数は、変速機入力軸の回転数
に比例している。

クラッチ位置に対するストローク検出器２３の信号はイ
ンタフェース１２６において形成される。絞り弁の位置
に対するセンサｌ８の値はインタフェース１２７におい
て形成される。速度段検出部２２は、切換レバーが操作
されるとき、その都度投入された速度段および場合に応
じて切換意図に対するデジタル値を送出する。

これら値はインタフェース１２８において処理される。

機関歯パルスおよび変速機歯パルスはその都度、回転数
に比例するアナログ量に変換されなければならない。こ
のために、高い周波数によって動作する発振器１２９の
クロックパルスが利用される。詳しくは、回転数に比例
する電圧値の形成はその都度、単安定マルチバイブレー
夕、殊にプリセット可能な計数器１３０ないし１３１並
びに積分器１３２ないし１３３を用いて行うことができ
る。

第５図はその際発生するパルス波形を示している。第１
行において、一定の高い周波数によって発生する、発振
器１２９のクロックパルスＴｏが示されている。第２行
は、その周波数が機関回転数に比例している機関歯パル
スＭＺを示している。機関フライホイール上の歯ｌ５の
数は値Ｚｎを有している。プリセット可能な計数器１３
０はパルス数Ｄｍに基づいてプログラミングされている
。すなわち計数器はそれぞれの機関歯パルスＭＺに対し
て、機関クロックパルスＭＴとして同じ数Ｄｍのクロッ
クパルスを計数する。オーバフローの際その都度、出力
側が切り換えられ、その結果回転数に比例したアナログ
電圧が得られる。機関計数器の出力Ｍが次の行に図示さ
れている。これらパルスのキーイング比は機関回転数に
比例している。

引き続く行にはそれぞれ、変速機計数器において計数さ
れる変速機クロックバルスＧＴおよび、そのキーイング
比が変速機回転数に比例している、変速機計数器の出力
側に現れるバルスＧが図示されている。歯１７の数は値
Ｚｇを有している。変速機計数器は値Ｄｇに基づいて予
めプログラミングされている。

その際次の式が成り立つ； Ｕｍ−ＫｘＤｍＸＺｍ Ｕｇ−ＫＸＤｇＸＺｇ， ただしＫは比例係数である。機関計数器に対するプリセ
ット値Ｄｍ＝ＫＸＺｍおよび変速機計数器に対するプリ
セットＤｇ−ＫＸＺｍが選択されるとき、機関回転数に
対する上述の値Ｕｍおよび変速機回転数に対する上述の
値Ｕｇが正規化される。機関計数器および変速機計数器
の出力パルスはそれぞれ積分器１３２および１３３ｌこ
おいて積分される。これらは比較器において相互に比較
され、その結果比較器１３４の出力側に回転数差または
クラッチの実際すべりに対する値ないし電圧が得られる
。

機関回転数の点火固有の回転数変動を減衰しかつ機関回
転数を求めるために必要である時間間隔を短縮するため
に第６図に示されているように回転数に依存する積分器
が積分器１３２として使用される。第６図は入力側にお
いて、キーイング比Ｔを有する機関計数器の出力電圧を
示している。スイッチ１３５は入カバルスによって切り
換えられる。２つの積分器はそれぞれ、値Ｒ１を有する
抵抗１３６ないし値Ｒ２を有する抵抗１３８および値Ｃ
１を有するコンデンサ１３７ないし値Ｃ２を有するコン
デンサ１３９を有している。その場合積分時間はそれぞ
れｔｌ＝ＲＩＸｃ１ないしｔ２−Ｒ２Ｘｌ／ＴＸＣ２で
ある。スイッチ１３５が機関計数器の出力パルスによっ
て閉成されるとき、キーイング比の低下、すなわち回転
数の低下に伴ってダイナミック抵抗が高められる。これ
により回転数の低い場合の積分時間の延長が実現される
。

切換段１３５においてすべりの絶対値が形成される。こ
の切換段１３５の詳細は第７図に図示されている。到来
するすべりに比例する電圧は比較器１４０において零値
と比較される。電圧が零より大きいとき、スイッチ１４
１の位置は変わらずにとどまり、その結果正のすべり電
圧は変わらず通過される。これに対して比較器が零値を
下回る電圧値を検出するとき、スイッチ＋４１は切り換
わり、かつインバータ１４２において反転された電圧が
通過される。

すべり値およびその他の入力値はアナログ形態において
使用することができかつ目標値並びにその他の制御値と
組み合わされなければらならい。これら目標値および制
御値は作動に依存して変更することができる。これら値
の検出および形成は、プログラム可能な計算ユニットお
よび特性領域メモリとしてのアドレスメモリを含んでい
るプロセッサ１４３を用いて行うことができる。特性領
域メモリは、負荷に依存し、その都度の変速機位置に依
存しかつ場合に応じて機関温度、機関回転数および類似
のもののようなその他の機関パラメータに依存してファ
イルされている、すべりに対する特性曲線ないし特性領
域を含んでいる。特性領域メモリは、目標すべりに対す
る値、また調整係数も含んでいる。次にこれら値の意味
およびその処理について説明する。

プロセッサ１４３はマルチプレクサ１４４およびＡＤ変
換器１４５を制御し、その結果種々の特性量を時分割多
重にて処理することができる。機関回転数、変速機回転
数、クラッチ位置、絞り弁位置および類似のもののアナ
ログ値はデジタル値に変換され、これによりプロセッサ
１４３内のアドレスメモリの記憶アドレスの制御が可能
になる。記憶された特性領域の呼び出されたメモリ値は
目標すべり値として出力されかつＤＡ変換器１４６にお
いてアナログ値１に変換される。切換段１３９からの実
際すべりおよび変換器１４６からの目標すべりは比較器
ｌ４７において相互に比較されかつそれから調整区間に
おいて処理される差すべり値を発生する。

相応の調整区間は、Ｐ分路１４８およびＩ分路１４９を
有している。それぞれの調整区間の特性曲線ないし増幅
度は、第８図の基本図を用いて説明するように、パラメ
ータに依存して制御される。第８図は、抵抗１５０並び
にスイッチ１５１を示している。スイッチ１５１はタイ
マー１５２の出力パルスによって制御されかつこのタイ
マーパルスのタイミングにおいて閉成される。タイマー
のキーイング比はデジタル調整値１５３によって制御さ
れる。従ってタイマ−１５２のキーイング比はスイッチ
１５１の閉成時間を決める。この閉成時間に相応して、
この抵抗の実効値が変化される。以下にこのパラメータ
に依存する抵抗は記号１５４によって示されている。

第９図は、パラメータに依存する抵抗１５４を有するＰ
調整器の回路略図であり、第ｌＯ図は、パラメータに依
存する抵抗１５４を有する■調整器の回路略図であり、
第１１図は、パラメータに依存する抵抗１５４を有する
Ｄ１１整器の回路略図である。これらパラメータは調整
値１５３によって示されておりかつそれぞれ当該の調整
区間の特性曲線を変更する。これら調整値またはパラメ
ータはその都度プロセッサｌ４３によって特性領域にお
いて呼び出されかつ必要に応じて処理後Ｐ分路１４８お
よび■分路ｌ４９に供給され、その結果差すべり値のパ
ラメータに依存した処理が行われる。差すべり値の変換
された戊分は加算器１５５において加算されかつ出力段
１５６における増幅後調整量として、クラッチを設定す
るための調整ユニットＩＯに入力される。第３図にはす
べり調整部に対してＰ分路１４８および■分路１４９が
図示されている。場合に応じて調整部は更にその他のＤ
分路および／または別の調整分路を含むことができる。

既述の調整部はクラッチのすべり調整部に対して必要で
ある。それらは、目標すべりに相応してクラッチのその
都度の位置を決定する。

別の走行状態においてすべりに無関係な、クラッチスト
ロークの直接的な調整が望まれる。

このことは、始動並びに切換過程の際に当てはまる。こ
のためにパラメータに依存する調整分路１５７が設けら
れている。変速または動作シーケンス中にプロセッサに
よって検出された別の特定の作動状態に対して、ＤＡ変
換器１５８を介してクラッチ位置に対する目標値が形成
されかつ比較器＋５９においてクラッチ位置の実際値と
比較される。差値は調整分路１５７において処理されか
つ上述の方法において調整ユニット１０に供給される。

必要に応じて、調整の振動を排除するために、パラメー
タに依存して制御可能な、負帰還結合用調整区間を使用
することもできる。

変速機位置に対するインタフェース１２ｇおよび切換意
図検出部によって、出力段１６１を介して絞り弁調整部
１６２が制御され、それは変速機切換過程の間、機関の
から回りを排除するために、絞り弁を閉鎖位置に調整す
る。

要約すると入力量はアナログで形成されかつデジタル量
への変換後プロセッサ１４３内において処理される。特
性領域において記憶されかつ場合に応じて加工された、
プロセッサの出力値は再びアナログ量に変換されかつ一
方においてすべりないしクラッチストロークに対する目
標値としてかつ他方において個々の調整分路の設定に対
する調整パラメータとして使用することができる。この
構成によって、調整を種々の作動状態においてその都度
最適に整合するために、可変の調整特性を有するアナロ
グ調整が可能である。個々の特性領域の制御は調整部の
入力値に基づいて調整は行われる。従って切換意図検出
に基づいてすべり調整からクラッチのストローク調整に
切り換えられる。すべり調整作動においてファイルされ
た特性曲線は速度段に依存してかつ／または負荷に依存
して切り換えることができる。プロセッサ１４３の動作
周期は５昭であり、その結果走行作動期間の目標値およ
び調整量の実際の変化が可能である。始動、切換または
変速機入力軸のプログラミングされた最大回転数を上回
った際にストローク調整が行われる。

速度段検出部および切換意図検出部を備えたインタフェ
ース１２８により、その都度の調整シーケンスの変更が
可能になる。始動の際、絞り弁の位置、従って所望の加
速度に依存して機関の目標始動回転数が求められ、この
回転数がすべり値の変化に基づいた相応の回転数検出に
よる調整により一定に保持される。その際無負荷回転数
も考慮される。始動はｌ速、２速または後退においての
み可能である。別の速度段において始動しようとした場
合、クラッチは開放された状態にとどまり、その結果プ
ロセッサｌ４３の制御に基づいて始動は可能でない。切
換過程自体の期間、その都度絞り弁は閉鎖されかつクラ
ッチ連結の際にようやく再び相応に開放される。始動の
際にクラッチおよび絞り弁を調整するその都度の速度は
、過度の応答を回避するために、分路１６０によって制
限されているすべりの目標値は通例、５０ないしｌｏＯ
ｒ．ｐ．ａ＋．である。しかし特性曲線群において別の
目標値を記憶することもできる。機関の回転数変動が僅
かであるかまたは走行ユニットおよび車体の共振周波数
より上方にある高い回転数領域において、すべり零によ
って走行することができる。上述の無負荷回転数の下方
において調整は始動モードにおいて動作する。上述の回
転数の上方においてクラッチは完全に接続されかつすべ
りなしで動作する。

次に調整の特性を、種々の走行状態を示す第１２図ない
し第１４図に基づいて説明する。第１２図は部分負荷に
対する始動の際の調整の動作を示している。下側の図に
おいて絞り弁の位置Ｄが示されている。絞り弁の位置Ｄ
は所望の加速度、従って負荷を表している。調整は機関
回転数ｎＭに対する目標値に相応して必要なクラッチス
トロークＫを設定する。上側の図において機関回転数ｎ
Ｍおよび変速機回転数ｎＧが示されている。変速機回転
数ｎＧの一様な上昇、従って車両の一様な始動特性が明
らかである。

第１３図は、速度段の切換がない場合で負荷の跳躍的変
化の際の調整の特性を示している。

負荷は、絞り弁の位置Ｄに対する下側の図からわかるよ
うに、０から１００％まで跳躍的に変化する。その際す
べり調整が当てはまる。

第１４図は相応に、全負荷に基づいた２速から３速への
切換過程に対する調整特性曲線を示している。ここで切
換意図検出の際（ＤＩにおいて）自動的に絞り弁が閉鎖
され（Ｄ２において）かつ速度段切換の実施後（Ｄ３か
ら）、機関の過回転を排除するために、再び相応に緩慢
に全負荷値Ｄ４まで開放される。クラッチは切換過程の
期間中ストローク調整に切り換えられる。ここでも切換
過程の期間中の一様な経過が認められる。

機関の遮断の際、機関回転数の低下期間にクラッチは完
全に接続されかつ相応のクラッチストロークが測定され
る。この値は特性曲線群において記憶されかつ従って調
整に対する基本値として使用することができる。

記憶された値はそれぞれ、その時求められた値と比較さ
れかつ特性曲線群に記憶される。このようにして、メモ
リ値をその時の作動状態、殊にクラッチの摩耗状態に整
合することができる。

第４図は調整部の変形された実施例を示している。電子
ユニット１１（第１図）に対する入力量は、センサｌ４
によって検出され、インタフェース１２４において形成
された、フライホイールの歯ｌ５の機関歯パルスである
。機関歯パルスの周波数はクランク軸の回転数に比例し
ている。変速機回転数に対するセンサ１６）ｃのパルス
はインタフェース１２５において形成される。この変速
機歯パルスの周波数は変速機入力軸の回転数に比例して
いる。

クラッチ位置に対するストローク検出器２３の信号はイ
ンタフェース１２６において形成される。絞り弁の位置
に対するセンサｌ８の値はインタフェース１２７におい
て形成される。速度段検出部２２は、その都度投入され
た速度段に対するデジタル値を発生しかつ必要に応じて
切換レバーが操作されるとき、速度段切換意図に対する
デジタル値を発生する。

２つの連統する機関および変速機パルス間の時間間隔は
それぞれ計数器１３０ないし１３１において測定される
。このために高周波によって動作する発振器１２９のク
ロックパルスが利用される。計数器状態はプロセッサ＋
４３によって読み取られ、それは回転数に反比例してい
る。プロセッサ１４３はマルチプレクサ１４４およびＡ
Ｄ変換器を制御し、その結果種々の特性量を時分割多重
で処理することができる。クラッチ位置、絞り弁位置お
よび類似のものがデジタル値に変換される。

プロセッサ１４３は特性領域メモリとしてアドレスメモ
リを含んでいる。特性領域メモリは、負荷に依存してお
り、その都度の変速機位置に依存しておりかつ場合によ
ってはその他の機関パラメーテに依存している、すべり
に対する特性曲線ないし特性領域を含んでいる。特性領
域メモリは、目標すべりおよびまた調整係数に対する値
を含んでいる。

プロセッサ１４３は計数器１３０および１３ｌの計数器
状態から機関回転数および変速機回転数を計算しかつそ
こから実際すべりを計算する。実際すべりおよび特性領
域からの目標すべりはプロセッサ１４３の計算ユニット
において比較されかつ差すベリ値が形成され、それは引
続いて計算処理される。周知の算術方法によってプロセ
ッサ１４３においてＰ分路およびＩ分路がシミュレート
されかつ計算される。場合によって計算部はその他にＤ
分路および／またはその他の調整分路を含むこともでき
る。

第４図の調整部ではアナログ調整区間が必要ない。とい
うのはこの調整部はプロセッサｌ４３のプログラムシー
ケンスによってシミュレートされるからである。プロセ
ッサ１４３のプログラムシーケンスは第１５図の７ロー
チャートに従って行われる。このフローチャートにおい
てマルチブレクサ１４４を介して制御される、回転数、
クラッチ位置、絞り弁位置、速度段検出等のような入力
量の形成方法がわかる。第１の分岐段１７１において機
関回転数が呼び出されかつ、無負荷回転数を下回る機関
の遮断の際に発生する最小値と比較される。回転数がこ
の最小値を下回るとき、プログラム部分１７３に従って
クラッチは完全に挿入されかつクラッチ行程の零点が求
められる。クラッチストロークのこの零点は特性領域に
記憶される。クラッチの構造値に基づいて、クラッチス
トロークのこの零点から、以後クラッチストロークの制
御を行う、クラッチの解離点が生じる。

次の分岐＋７４において切換意図の存在が検査される。

切換意図が存在するとさ、プログラム部分１８５に従っ
て、変速機の切換を実現することができるように、クラ
ッチは完全に外される。切換意図が存在しないかまたは
変速機が所望の速度段に切り換えられているとき、分岐
１７５に従って、ニュートラルまたは無負荷が挿入され
ているかどうかの検査が行われる。第ｌの速度段および
／または後退段において並びに最小値を下回る変速機回
転数において、分岐１７６に従って始動のだめの制御が
行われる。

それから絞り弁が開放されている場合分岐１７７に従っ
て一義的に始動過程がトリガされる。

更に分岐１７５に相応してそれぞれのプログラム実行即
間中プログラム部分１７９に従って捕捉点、同様に無負
荷回転数が求められかつクラッチが再び完全に外される
。

分岐１７６は他方においてプログラム部分ｌ８０に通じ
、これに応じてクラッチの目標すべりが制御される。最
終的に分岐１７７後プログラム部分１８１において捕捉
点までクラッチ解離が行われる。プログラム部分１８２
において、調整区間に対する重みパラメータが形成され
る。

プログラムシーケンスによる調整分路のシミュレーシａ
ンによりその都度、調整分路の入力値および特性曲線群
メモリからの係数との積が計算される。種々の積値が加
算される。減衰分路は、連続する計算周期において計算
される値間の差形成によって実現される。計算周期は例
えば３貼である。

プロセッサ１４３は上述の計算を実施しかつ出力値を出
力段１８３に供給し、この出力段がクラッチの制御のた
めの調整ユニットＩＯを制御する。出力役はＤＡ変換器
を含むことができる。制御されるキーイング比を有する
パルス発生器も設けることができる。

発明の効果 本発明は、機関の振動が駆動ロツドに殆ど伝達されない
という特長を有している。更に本発明によれば、走行特
性の最適化が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の装置を有する車両駆動部の概略図で
あり、第２図は、第１図の装置において使用される液圧
調整装置の概略的な構成を示す図であり、第３図は、電
子調整部のブロック回路図であり、第４図は、電子調整
部の変形されたブロック回路図であり、第５図は、回転
数検出を説明するための波形図であり、第６図は、回転
数に依存する積分器の回路略図であり、第７図は、絶対
値検出器の回路略図であり、第８図は、伝達装置のパラ
メータに依存する制御部の回路略図であり、第９図は、
Ｐ素子の回路略図であり、第１０図は、■素子の回路略
図であり、第１１図は、Ｄ素子の回路略図であり、第１
２図は、始動過程を説明するための波形図であり、第１
３図は、負荷の跳躍的変化の際の調整特性に対する波形
図であり、第１４図は、切換過程に対する波形図であり
、第１５図はプロセッサによるデータ評価に対するデー
タフロチャートを簡略化して示す図である。 １・・・車両の駆動装置、２・・・機関、３・・・クラ
ッチ、４・・・変速機、５・・・駆動ロッド、６・・駆
動輪７・・・クラッチ操作部、８・・・シリンダ、ＩＯ
・・・調整ユニット、１１・・・電子ユニット、１２・
・・変速機入力軸、１３・・・絞り弁、１４．１６．３
５・・・センサ、１８．２３・・・ポテンショメー夕、
１９・・・アクセルペダル、２０・・・調整回路ｉ　−

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、駆動機関と変速機との間で作用する自動化された摩
   擦クラッチを、始動、速度段切換、走行、加速、制動、
   後退、駐車または類似のもののような作動状態の少なく
   とも１つに対してないし個々の作動状態間の移行に対し
   て制御する方法において、 少なくとも始動過程に対して、クラッチ（３）の調整操
   作点を、駆動系列（５）内において実施されるトルク測
   定および／または角度測定に依存して求め、当該調整操
   作点を求めるため速度段投入下かつ車両停止状態におい
   てクラッチ（３）を、外されている位置から所定の速度
   で、次の位置まで閉成し、すなわち、トルクが生じ始め
   てはいるが、該トルクは車両を動かすに足るトルクより
   は小さいような位置まで閉成接続し、かつ所定のトルク
   および／または所定の角度に達した際に相応する値、例
   えばクラッチ操作部の位置を求めかつメモリ（１１）に
   供給し、次いでクラッチ（３）を少なくとも部分的に再
   び開放する（待機位置）ことを特徴とする摩擦クラッチ
   の制御方法。 ２、角度測定を、クラッチディスクの摩擦ライニングお
   よびボスのようなクラッチ構成部材の１つの入力側要素
   と出力側要素との間で行う請求項１記載の摩擦クラッチ
   の制御方法。 ３、駆動機関と変速機との間で作用する自動化された摩
   擦クラッチを、始動、速度段切換、走行、加速、制動、
   後退、駐車等のような作動状態の少なくとも１つに対し
   てないし個々の作動状態の移行に対して制御する方法に
   おいて、 少なくとも始動過程に対して、クラッチ（３）の調整操
   作点を、駆動系列（５）の回転可能な部材（１２）にお
   ける勾配検出に依存して求め、当該調整操作点を求める
   ため速度段非投入下（かつ車両停止）状態においてクラ
   ッチ（３）を外されている位置から所定の速度で次の位
   置まで閉成し、すなわち変速機入力軸（１２）が駆動さ
   れるが、機関無負荷回転数以下にとどまっているような
   位置まで閉成接続し、かつ所定の回転数のような所定の
   状態に達した際に生じた勾配値およびクラッチ操作部（
   ７）の位置のような、状態に依存した値を求めかつメモ
   リ（１１）に供給し、次いでクラッチ（３）を少なくと
   も部分的に再び開放する（待機位置）ことを特徴とする
   摩擦クラッチの制御方法。 ４、調整操作点を求めるために求められたクラッチ操作
   部位置を求められた勾配に相応して修正する請求項３記
   載の摩擦クラッチの制御方法。 ５、クラッチ（３）の閉成接続を速度段の投入に依存し
   て待機位置から調整操作点まで所定の速度で行いかつ前
   記調整操作点からはアクセルペダル位置（１９）に依存
   して、クラッチ（３）の調整される閉成接続を、機関回
   転数がそれぞれのアクセルペダル位置（１９）に対応し
   て、メモリ（１１）に記憶されている目標回転数に調整
   されるように行う請求項１から４までのいずれか１項記
   載の摩擦クラッチの制御方法。 ６、機関回転数を少なくとも実質的に一定に保持する請
   求項５記載の摩擦クラッチの制御方法。 ７、機関回転数を、それぞれの絞り弁位置（１３）に対
   応する、最大機関トルクに相応する目標機関回転数を含
   んでいる記憶された特性曲線群から導出する請求項５ま
   たは６記載の摩擦クラッチの制御方法。 ８、実際の、機関温度に依存する機関無負荷回転数を、
   投入された中立段および閉鎖された絞り弁（１３）に依
   存して求めかつ相応の温度に対応する差値だけ高める請
   求項１から７までのいずれか１項記載の摩擦クラッチの
   制御方法。 ９、投入された速度段、開放された絞り弁（１３）およ
   び前以て決められた、高められた回転数値への到達に依
   存した始動回転数により始動過程を開始し、その際クラ
   ッチ（３）の連結を調整操作点から制御可能とする請求
   項８記載の摩擦クラッチの制御方法。 １０、勾配を、変速機入力軸（１２）の回転数のような
   回転数から求める請求項３から請求項９までのいずれか
   １項記載の摩擦クラッチの制御方法。 １１、勾配を、（角速度測定からの）角加速度から求め
   る請求項３から９までのいずれか１項記載の摩擦クラッ
   チの制御方法。 １２、勾配を、トルク形成から求める請求項３から９ま
   でのいずれか１項記載の摩擦クラッチの制御方法。 １３、勾配を、所定の回転数領域の通過時間および上側
   回転数領域への到達に依存して求める請求項３から９ま
   でのいずれか１項記載の摩擦クラッチの制御方法。 １４、クラッチ（３）を、調整操作点に依存して一定の
   ストロークだけ開放する請求項１から１３までのいずれ
   か１項記載の摩擦クラッチの制御方法。 １５、クラッチ（３）を、調整操作点に依存して最大の
   解離ストロークだけ開放する請求項１から１４までのい
   ずれか１項記載の摩擦クラッチの制御方法。 １６、勾配経過の上昇が平坦（緩やか）であればある程
   、前記調整操作点は、クラッチ（３）の接続された状態
   （零点）に相応する点からますます離れているようにす
   る請求項１から１５までのいずれか１項記載の摩擦クラ
   ッチの制御方法。 １７、停止している機関（２）に依存して、クラッチ（
   ３）を閉成接続する（零位置）請求項１から１６までの
   いずれか１項記載の摩擦クラッチの制御方法。 １８、零位置に相応するクラッチストロークをメモリ（
   １１）に固定する請求項１７記載の摩擦クラッチの制御
   方法。 １９、機関始動に依存して、クラッチ（３）を最大の解
   離ストロークだけ開放し、少なくとも調整操作点が求め
   られるまで閉成接続し、該調整操作点に相応する値をメ
   モリ（１１）に供給しかつクラッチ（３）を待機位置ま
   で再び開放する請求項１から１８までのいずれか１項記
   載の摩擦クラッチの制御方法。 ２０、少なくとも始動過程の期間において、求められた
   変速機回転数および／または機関回転数をフィルタ、殊
   に“低域フィルタ”を用いて平滑化する例えば、請求項
   １から１９までのいずれか１項記載の摩擦クラッチの制
   御方法。 ２１、フィルタは所謂“トラッキング”ないし“フライ
   ング”フィルタである請求項２０記載の摩擦クラッチの
   制御方法。 ２２、走行作動期間において少なくとも機関（２）の回
   転数領域の部分にわたってクラッチ（３）におけるすべ
   りを調整する請求項１から２１までのいずれか１項記載
   の摩擦クラッチの制御方法。 ２３、（僅かな）すべりを永続的に調整する請求項２２
   記載の摩擦クラッチの制御方法。２４、すべりを変化可
   能とする請求項２２または２３記載の摩擦クラッチの制
   御方法。 ２５、すべりを機関回転数に依存して変化可能とする請
   求項２４記載の摩擦クラッチの制御方法。 ２６、すべりを伝達されるトルクに依存して変化可能と
   する請求項２２から２５までのいずれか１項記載の摩擦
   クラッチの制御方法。 ２７、すべりを絞り弁に依存して変化可能とする請求項
   ２２から２６までのいずれか１項記載の摩擦クラッチの
   制御方法。 ２８、すべりを速度段に依存して調整可能とする請求項
   ２２から２７までのいずれか１項記載の摩擦クラッチの
   制御方法。 ２９、すべりを、機関（２）、クラッチ（３）または絞
   り弁（１３）または類似のもののような、車両のそれぞ
   れの作動状態に対応して、メモリ（１１）にファイルさ
   れた目標すべりに変化可能とする請求項２２から２８ま
   でのいずれか１項記載の摩擦クラッチの制御方法。 ３０、すべりの変化を、特性領域、テーブルまたは特性
   曲線の形において記憶する請求項２２から２９までのい
   ずれか１項記載の摩擦クラッチの制御方法。 ３１、増大するすべりに依存して、クラッチ（３）を（
   引き続き）閉成接続する請求項２２から３０までのいず
   れか１項記載の摩擦クラッチの制御方法。 ３２、低減されたすべりに依存して、クラッチ（３）を
   （引き続き）開放する請求項２２から３１までのいずれ
   か１項記載の摩擦クラッチの制御方法。 ３３、すべりをクラッチ（３）の圧着力の変化によって
   変化可能とする請求項１から３２までのいずれか１項記
   載の摩擦クラッチの制御方法。 ３４、走行作動期間において少なくとも機関（２）の回
   転数領域の部分にわたって、クラッチ（３）により伝達
   可能なトルクを、アクセルペダル（１９）のような作動
   パラメータに依存して、生じている機関トルクに出来る
   だけ等しい値に調整する（トルク一致）請求項２２から
   ２８までのいずれか１項記載の摩擦クラッチの制御方法
   。 ３５、すべりの検出された際、（クラッチストローク、
   クラッチ圧着力または類似のもののような）クラッチ（
   ３）の伝達可能なトルクを、すべりが少なくとも近似的
   に取り除かれるまで（トルク一致）変化可能とする請求
   項１から３４までのいずれか１項記載の摩擦クラッチの
   制御方法。 ３６、少なくとも近似的なトルク一致状態において、ク
   ラッチ（３）の駆動側と被駆動側との間に生じる、クラ
   ッチストローク、クラッチ圧着力または類似のもののよ
   うな作動パラメータをメモリ（１１）に固定的に保持す
   る請求項１から３５までのいずれか１項、例えば請求項
   ３４に記載の摩擦クラッチの制御方法。 ３７、すべりが実際に“零”になるパラメータを特性領
   域または特性曲線の形において記憶する請求項１から３
   ６までのいずれか１項記載の摩擦クラッチの制御方法。 ３８、少なくとも近似的なトルク一致状態において所定
   の時間間隔をおいてクラッチ（３）を、（僅かな）すべ
   りが検出されるまで（僅かに）開放し、それからクラッ
   チ（３）を再び、少なくとも一層僅かなすべりしか検出
   されなくなる（すべりが全く検出されなくなる）まで続
   けて閉成接続する請求項３４から３６までのいずれか１
   項記載の摩擦クラッチの制御方法。 ３９、時間間隔を機関（２）ないし車両の作動状態に依
   存して変化可能とする例えば請求項３８記載の摩擦クラ
   ッチの制御方法。 ４０、一定の機関負荷のような、駆動系列（５）におい
   て実際に一定のトルク特性経過の場合に時間間隔を、ト
   ルク変化、殊に突然のトルク変化が生じる場合よりも大
   きくする例えば請求項３９記載の摩擦クラッチの制御方
   法。 ４１、当該時間間隔を、アクセルペダル位置（１９）が
   変化する速度に依存させる請求項３８から４０までのい
   ずれか１項記載の摩擦クラッチの制御方法。 ４２、例えば調整操作点、零点、待機位置、すべり、ト
   ルク一致点または類似のもののような求められかつ記憶
   された情報を、その都度新たに求められた情報に基づい
   て更新する請求項１から４１までのいずれか１項記載の
   摩擦クラッチの制御方法。 ４３、その都度最後に求められた情報を記憶されている
   相応の情報と比較しかつ偏差があった場合に前記記憶さ
   れている情報と交換する請求項４２記載の摩擦クラッチ
   の制御方法。 ４４、その都度最後に求められた情報を記憶されている
   相応の情報と比較しかつ妥当性検査を行う請求項４２ま
   たは４３記載の摩擦クラッチの制御方法。 ４５、同じ形式の複数の求められた情報値から、平均値
   を形成しかつ記憶する請求項１から４４までのいずれか
   １項記載の摩擦クラッチの制御方法。 ４６、所定のアクセルペダル位置（１９）にそれぞれ対
   応しかつ記憶されている機関回転数を少なくとも始動過
   程に対して機関温度に依存して補正する請求項１から４
   ５までのいずれか１項記載の摩擦クラッチの制御方法。 ４７、無負荷状態においてクラッチ（３）が開放されて
   いる場合または速度段が投入されている場合および／ま
   たは無負荷状態においてクラッチ（３）が接続されてお
   りその都度アクセルペダルが操作されていない場合に無
   負荷回転数検出を行う請求項１から４６までのいずれか
   １項記載の摩擦クラッチの制御方法。 ４８、牽引方向から推進方向への移行のような、突然の
   負荷変化に依存して、（すべりの零点通過における粘着
   フェーズが生じないようにするために）クラッチ（３）
   を短時間迅速に開放する請求項１から４７までのいずれ
   か１項記載の摩擦クラッチの制御方法。 ４９、負荷変化の速度をアクセルペダル位置の変化およ
   び／または機関回転数変化の速度に基づいて検出する例
   えば請求項４８記載の摩擦クラッチの制御方法。 ５０、クラッチをまず調整操作点まで開放しかつアクセ
   ルペダル（１９）がまだ部分的に操作されている状態に
   おいて該アクセルペダル位置に相応する操作点に基づい
   て再び接続する請求項４０記載の摩擦クラッチの制御方
   法。 ５１、エンジンブレーキ作動時であってかつアクセルペ
   ダル（１９）が操作されていない場合にクラッチ（３）
   を調整操作点まで開放する請求項４８から５０までのい
   ずれか１項記載の摩擦クラッチの制御方法。 ５２、始動を第１の速度段および／または第２の速度段
   および後退段においてのみ可能にする請求項１から５１
   までのいずれか１項記載の摩擦クラッチの制御方法。 ５３、走行期間中の速度段切換において、運転者がその
   足をアクセルペダル（１９）から離す必要なしに、燃料
   供給装置（１３）を無負荷位置に復帰させ、更にクラッ
   チ（３）を開放しかつ速度段切換が行われた後クラッチ
   （３）を再び所定のように閉成接続しかつ燃料供給装置
   （１３）を再びその都度のアクセルペダル位置に相応す
   る位置に開放する例えば請求項１から５２までのいずれ
   か１項記載の摩擦クラッチの制御方法。 ５４、零点、調整操作点、待機位置のような、求められ
   かつ記憶されたストローク基準に基づいて、摩擦クラッ
   チ（３）の摩耗状態を監視しかつ限界値に達した際にそ
   のことを指示する請求項１から５３までのいずれか１項
   記載の摩擦クラッチの制御方法。 ５５、摩擦クラッチ（３）におけるすべりに基づいて生
   じたエネルギーを求めかつ限界値を上回った際に通報を
   行いかつ／またはクラッチ係合連結状態を変更する請求
   項１から５４までのいずれか１項記載の摩擦クラッチの
   制御方法。 ５６、限界値を上回つた際に、生じた摩擦エネルギーを
   低減するためにクラッチ（３）を所定の速度で閉成接続
   するかまたは開放する請求項５５記載の摩擦クラッチの
   制御方法。５７、限界値に達した際に例えば次に低い速
   度段への自動的な速度段切換を選ぶかまたは自動化され
   た変速機では自動的に行う請求項５５記載の摩擦クラッ
   チの制御方法。 ５８、クラッチ（３）において発生した摩擦エネルギー
   を求めるために、すべりと伝達されたトルクとから成る
   積を時間に関して積分する請求項５５から５７までのい
   ずれか１項記載の摩擦クラッチの制御方法。 ５９、求められた摩擦エネルギーを所定の時間間隔にお
   いて冷却定数分だけ低減する請求項５８記載の摩擦クラ
   ッチの制御方法。 ６０、変速レバー（２１）の操作に依存して、クラッチ
   （３）を開放し、速度段の投入後、アクセルペダル（１
   ９）の位置に依存して連結過程の速度を調整可能とする
   ことによって、クラッチ（３）の所定のように制御され
   る閉成接続を開始する、例えば、請求項５３のような、
   請求項１から５９までのいずれか１項記載の、速度段切
   換のためないし速度段切換の期間において自動化された
   すべりクラッチを制御する方法。 ６１、連結過程の速度に依存して、燃料供給の調整を行
   う請求項６０記載の摩擦クラッチの制御方法。 ６２、クラッチ（３）に対する操作装置として、液圧式
   量制御比例弁（２９）（４／３または３／３流量制御弁
   ）を使用する、例えば請求項１から６１までのいずれか
   １項記載の摩擦クラッチの制御方法。 ６３、クラッチ操作装置として、液圧式の、クラッチ位
   置に関して積分する容積比例形サーボ弁（２９）を使用
   する請求項６０から６２までのいずれか１項記載の摩擦
   クラッチの制御方法。 ６４、クラッチ（３）を切り換えのために、変速レバー
   （２１）が、投入された速度段位置から次に続くまたは
   予め設定された速度段位置への負荷またはレバーの移動
   に相応する方向に負荷されるまたは移動されるときにの
   み、解離する、例えば、請求項６０から６３までのよう
   な、請求項１から６３までのいずれか１項記載の摩擦ク
   ラッチの制御方法。 ６５、クラッチ（３）を開放するための信号が、投入さ
   れた速度段に依存して（速度段検出装置）（２２）かつ
   変速レバー（２１）の、次に続くまたは予め設定された
   速度段の方向への操作または負荷に依存して（速度段切
   換意図検出部）、クラッチ操作部に供給される請求項６
   ４記載の方法を実施する装置。 ６６、次に挙げる切換装置、測定装置および調整装置の
   少なくとも個々並びに少なくとも次のものが接続されて
   いる少なくとも計算機およびメモリ（１１）を備えた電
   子ユニットが設けられている、すなわち ａ）例えばフライホィールにおける歯（１５）を走査検
   出するセンサの形の、機関回転数を検出するための手段
   （１４） ｂ）変速機回転数を求めるための手段（１６）ｃ）例え
   ば液圧スレーブ（受圧）シリンダのようなクラッチ操作
   部材のストロークを検出するポテンショメータの形の、
   クラッチ操作ストロークを測定するための手段（２３） ｄ）例えば絞り弁位置を求めるポテンショメータの形の
   、燃料供給装置（１３）の位置を検出するための手段（
   １８） ｅ）例えばアクセルペダル（１９）を介して操作される
   ポテンショメータの形の、アクセルペダル位置を検出す
   るための手段（３４） ｆ）燃料供給装置の無負荷位置を求めるための装置（１
   ８） ｇ）無負荷検出部および速度段検出部を備えた変速機位
   置を検出するための手段（２２）ｈ）例えば変速機切換
   レバーに設けられているセンサの形の、切換意図検出の
   ための手段（２２） ｉ）絞り弁終位置を検出するための装置（１８） ｊ）温度測定装置、 その際電子ユニット（１１）によって少なくとも次のも
   のが制御可能であり ｋ）液圧式マスタおよびスレーブ装置（８）のような、
   クラッチ操作装置（７） ｌ）絞り弁位置を変化するための駆動装置（２０） 例えば、請求項１から６４までのいずれか１項記載の、
   自動化された摩擦クラッチを制御する方法を実施するた
   めの装置。 ６７、回転方向検出部（１６、１７；３５）を含んでい
   る請求項１から６４までのいずれか１項記載の方法を実
   施するための装置。 ６８、回転方向検出部（１６、１７）は変速機入力軸（
   １２）と協働する請求項６７記載の装置。 ６９、回転方向検出部は変速機中間軸または変速機被駆
   動軸と協働する請求項６７記載の装置。 ７０、ころがり方向検出部（３５）を含んでいる請求項
   １から６４までのいずれか１項記載の方法を実施するた
   めの装置。 ７１、回転方向検出部およびころがり方向検出部がユニ
   ット（３５）を形成する請求項６７から７０までのいず
   れか１項記載の装置。 ７２、付加的に、ころがり方向を検出するために用いら
   れるＡＢＳシステムを含んでいる請求項６６から７１ま
   でのいずれか１項記載の装置。 ７３、ａ）機関回転数と変速機回転数との差として実際
   すべりを求め、 ｂ）プロセッサ（４３）が、クラッチストローク、絞り
   弁位置（負荷）、機関温度および／または変速機位置の
   ような入力パラメータを周期的に呼び出しかつ記憶され
   た特性曲線群（特性領域）を呼び出しつつ目標すべりお
   よび特性的な調整係数を求め、 ｃ）目標すべりと実際すべりとの差値から、前記調整係
   数によって制御される調整区間（１４８、１４９）にお
   いてクラッチストロークに対する調整量を形成すること
   を特徴とする機関と変速機との間のクラッチの伝達トル
   クに対する調整方法。 ７４、ａ）機関回転数と変速機回転数との差として実際
   すべりを求め、 ｂ）プロセッサ（４３）が、クラッチストローク、絞り
   弁位置（負荷）、機関温度および／または変速機位置の
   ような入力パラメータを周期的に呼び出しかつ負荷変化
   状態の発生の際にクラッチ目標ストロークおよび特性的
   な調整係数を求め、 ｃ）クラッチストローク目標値およびクラッチストロー
   ク実際値を相互に比較しかつクラッチストロークに対す
   る設定値を形成する ことを特徴とする機関と変速機との間のクラッチの伝達
   トルクに対する調整方法。 ７５、機関および／または変速機の回転数測定のために
   、それぞれの歯パルスがプリセット可能な計数器（１３
   ０、１３１）に供給され、かつ高周波のクロックパルス
   が前記プリセット可能な計数器において計数されかつ前
   記プリセット可能な計数器の出力パルスが回転数に比例
   するキーイング比を有する請求項７３または７４に記載
   の調整方法。 ７６、機関クロックに対する計数器（１３０）および変
   速機クロックパルスに対する計数器（１３１）のその都
   度のプリセット値を回転数値を正規化する方向でそれぞ
   れの歯数を考慮して選択する請求項７５記載の調整方法
   。 ７７、その都度プリセットされる計数器（１３０、１３
   １）の出力パルスを回転数に比例するアナログ電圧を形
   成するために回転数に依存する積分器（第６図）におい
   て積分する請求項７５または７６記載の調整方法。 ７８、積分器は直列に２つのＲＣ素子（３６、３７およ
   び３８、３９）および該素子の間にプリセット可能な計
   数器の出力パルスによって制御される電子スイッチ（３
   ５）を有している請求項７７記載の調整方法。 ７９、実際すべりの絶対値を形成するためにインバータ
   （１４２）、実際すべり値とインバータ出力側との間を
   切り換えるためのスイッチ（１４１）および該スイッチ
   （１４１）を制御するための比較器（１４０）を有して
   いる請求項７８記載の調整方法。 ８０、積分器の出力値を実際すべりを形成するために比
   較器（１３４）において比較する請求項７６から７９ま
   でのいずれか１項記載の調整方法。 ８１、アナログ入力量をその都度ＡＤ変換器（１４５）
   において、特性領域を呼び出すための入力量として用い
   られるデジタル値に変換する請求項７３から８０までの
   いずれか１項記載の調整方法。 ８２、プロセッサ（４３）は時間多重された呼び出しを
   行いかつ呼び出された値を処理するためにマルチプレク
   サ（１４４）を有している請求項８１記載の調整方法。 ８３、プロセッサの出力量をその都度ＤＡ変換器（１４
   ６、１５８）において目標すべり、目標クラッチストロ
   ーク並びに調整特性量に対するアナログ値に変換する請
   求項７３から８２までのいずれか１項記載の調整方法。 ８４、実際値および目標値からその都度比較器（１４７
   、１５９）において調整値を求める請求項８２または８
   ３記載の調整方法。 ８５、それぞれの調整回路は設定値を処理するために電
   子スイッチを含んでおり、該スイッチをそれぞれの特性
   領域値および所望の調整特性曲線に相応して制御される
   キーイング比を有するパルスによって制御可能とする請
   求項８１から８４までのいずれか１項記載の調整方法。 ８６、切換意図を検出するためのセンサ（２２）を設け
   、該センサは絞り弁を閉鎖しかつクラッチストロークを
   調整する作用をする請求項７３から８５までのいずれか
   １項記載の調整方法。 ８７、クラッチストロークに対するストローク調整部は
   調整速度を制限するための帰還分路（１６０）を有して
   いる請求項７３から８６までのいずれか１項記載の調整
   方法。 ８８、機関の停止フェーズにおいてクラッチの完全な連
   結によりクラッチストロークに対する零点を決定しかつ
   特性領域に記憶する請求項７３から８７までのいずれか
   １項記載の調整方法。