JPH0321759Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は、衣服等にアイロンをかける作業を三
次元移動装置を用いて自動的に行うようにした自
動アイロン装置に係り、特に、アイロンが衣服の
起伏に応じて上下動するとともに、この衣服の起
伏に対してアイロンが加圧できるように構成され
た自動アイロン装置に関するものである。

［従来の技術およびその問題点］ 従来、衣服等にアイロンをかけるには、そのほ
とんどが手作業で行なわれており、衣服の種類に
よつてはプレス機が用いられている。

手作業でアイロンをかける場合は、微妙なアイ
ロン操作が行なえる故、複数な形状の衣服にも確
実にアイロンがかけられるという利点があるが、
なにぶん手作業であるため面倒であり、特に大量
の衣服にアイロンをかける場合には時間がかか
り、極めて能率が悪くなつてしまうものであつ
た。

また、プレス機では、衣服全体をプレスする装
置であるため、微妙なアイロン操作ができず正確
さが得られないので、複雑な形状の衣服に対して
は使用されていない。

［問題点を解決するための手段］ 本考案は、上記の事情に鑑みてなされたもの
で、制御装置によつて制御される三次元移動装置
に、緩衝機能を備えた支持機構を介してアイロン
が取り付けられた自動アイロン装置において、前
記支持機構は、互いに平行に配置された上部基体
および下部基体と、これら両基体間に、これら両
基体と平行に配置された中間基体と、前記上部基
体から前記中間基体を通つて前記下部基体に至つ
て設けられ、該下部基体および前記中間基体を、
前記上部基体側へ連動させて移動可能に支持する
複数個の支持杆と、これら各支持杆と前記下部基
体間に設けられた自在継手と、前記上部基体と前
記中間基体間に配置され、これら両基体を互いに
離間させる方向に付勢する流体圧シリンダとを備
え、かつ、前記アイロンを、前記下部基体側に取
り付けてなるものである。

［作用］ 制御装置によつて制御される三次元移動装置に
取り付けられたアイロンによつて、自動的に衣服
にアイロンがかけられるので、アイロンをかける
時に手作業を必要しないとともに、ポケツトや厚
地の部分などの凸部を有する衣服に対しても、ア
イロンが取り付けられた支持機構の下部基体が凸
部に乗り上げて上方に移動するとともに、凸部に
沿つてスムーズに衣服の表面上を動くことがで
き、さらに、この時流体圧シリンダを作動させる
と、アイロンが下方に付勢されて凸部に対して加
圧することができるので、凸部にも確実にアイロ
ンがかけられる。

［実施例］ 第１図ないし第３図は、本考案の一実施例を示
す図である。符号１は長尺に形成された基台であ
り、この基台１の上には、三次元移動装置Ａが設
けられている。この三次元移動装置Ａは、基台１
の長さ方向に水平に延びるＸ軸移動機構２と、Ｘ
軸移動機構２に支持されて垂直方向に延びるＺ軸
移動機構３と、Ｚ軸移動機構３に支持されてＸ軸
移動機構２に直交して水平方向に延びるＹ軸移動
機構４とからなる、いわゆる直角座標型構成のも
のである。これら各移動機構２〜４は、各移動機
構２〜４に設けられているボールネジ２ａ，３
ａ，４ａの各ボールネジを、同じく各移動機構２
〜４に設けられているモータ２ｂ，３ｂ，４ｂ、
によつて回転駆動することにより各軸を移動する
もので、これらの移動方向、移動距離および移動
順序は制御装置Ｂによつて制御される。この制御
装置Ｂは、マイクロコンピユータが内蔵されてお
り、プログラム制御が行なえるものであつて、制
御装置ＢのテイーチングボツクスB₁に備えられ
ている各種スイツチを操作して、あらかじめ衣服
に対してどのようにアイロンがけを行なうかを、
衣服の寸法や形状に合わせて三次元移動装置Ａの
Ｘ軸移動機構２、Ｙ軸移動機構４およびＺ軸移動
機構３を動かして教示することにより、動かした
移動方向、移動距離および移動順序の情報がプロ
グラムされ、それを再生することによりアイロン
がけの作業を繰り返し行なえる機能を有している
ものである。そして、衣服の種類に合わせて何種
類ものプログラムが入力できるようになつてい
る。

Ｙ軸移動機構４の先端には、鋼製の板材等で枠
組みされた型鋼５ａと、この型鋼５ａの下に取り
付けられた鋼製の円筒体でできたステー５ｂから
なる支持部材５が取り付けられており、この支持
部材５の下には、支持機構Ｃを介してアイロン６
が取り付けられている。

前記支持機構Ｃを、第２図および第３図を参照
して説明する。アイロン６の上には、方形状のア
ルミニウム板からなる下部基体７が水平に固定さ
れている。この下部基体７の四隅には、自在継手
８が設けられており、この自在継手８には、上方
に垂直に延びる円柱状の支持杆９がそれぞれ軸支
されている。この支持杆９の外周には、これら支
持杆９の長さ方向に沿つて複数個の溝９ａ，９ａ
…が設けられている。下部基体７の上方には、基
体７と同寸法でやはりアルミニウム板でできた中
間基体１０および上部基体１１が上下に間隔をあ
けて水平に設けられており、前記支持杆９は、中
間基体１０および上部基体１１に緩挿されている
とともに、上部基体１１にボルト１２によつて支
持されている。また、支持杆９には、中間基体１
０の位置決めをするためのボルト１３ａおよび１
３ｂが中間基体１０を挟んで螺着されている。こ
のように構成された支持機構Ｃの下部基体７およ
び中間基体１０の前後左右の辺部は、相互が連動
して上下動自在なものとなつており、また前述し
たように、支持杆９には、溝９ａ，９ａ…が設け
られているので、基体７および１０が前後左右以
外の任意の方向にずれていくことが防止されてい
る。一方、中間基体１０の上部の、それぞれの支
持杆９の中間点には、ステー１４によつて、エア
シリンダロツド１５ａが垂直に上方に作動するよ
うにエアシリンダ１５がそれぞれ取り付けられて
いる。このエアシリンダ１５の操作は、制御装置
Ｂによつて行なわれ、下部基体７および中間基体
１０が上方に動いた際にこのエアシリンダ１５を
作動させると、エアシリンダロツド１５ａは上部
基体１１の下面に当接し、これに反動してエアシ
リンダ１５が下方に動くのに伴い、中間基体１０
のエアシリンダ１５が取り付けられている辺部が
下方に押し下げられ、さらに、これに連動して下
部基体７も下方に押し下げられるものである。

また、符号１６はアイロン６に蒸気を供給する
ためのエアシリンダで、このエアシリンダ１６の
操作も制御装置Ｂによつて行なわれる。また、符
号１７はアイロン６の温度調整器である。

そして、基台１に近接してアイロン６の下方に
はアイロン台１８が支柱１９に上下動自在に支持
されて設けられており、支柱１９に設けられたハ
ンドル２０によつて、アイロン台１８の高さが調
整されるようになつている。

上記のように構成された本実施例の自動アイロ
ン装置の使用方法を以下に説明する。

まず、アイロンの温度調整器１７により所定の
温度にアイロンの温度を設定する。次に、アイロ
ン台１８の上にアイロンをかける衣服を置き、こ
の衣服の形状や厚さに合わせてアイロン６が動く
ように、三次元移動装置ＡのＸ軸移動機構２、Ｙ
軸移動機構４およびＺ軸移動機構３の移動方向、
移動距離、移動順序、および蒸気の供給タイミン
グをテイーチングボツクスB₁によつて制御装置
Ｂにプログラムする。また、アイロン６が衣服の
凸部に乗り上げた時に、この凸部にアイロンの圧
力がかかるようにそれぞれのエアシリンダ１５に
もその作動タイミングをプログラムする。そし
て、制御装置Ｂによつて三次元移動機構装置Ａを
嫁動させることにより、アイロン６はプログラム
どうりに衣服の上を動き、アイロンがかけられ
る。この時、衣服のポケツトや厚地の部分などの
凸部にアイロンがさしかかると、アイロンが取り
付けられている下部基体７が上方に移動すること
によりアイロンは凸部に乗り上げ、さらにこの時
エアシリンダ１８が作動して下部基体７に連動し
て上方に移動した中間基体を下方に付勢するので
衣服の凸部に対してアイロンの圧力がかかり、衣
服の凸部にも確実にアイロンがかけられる。ま
た、この圧力の程度も、エアシリンダロツド１５
ａの差動距離を調整することにより自在にできる
ものである。

以上のように、制御装置Ｂによつて制御される
三次元移動装置Ａに取り付けられたアイロン６に
よつて、自動的に衣服にアイロンがかけられるの
で手作業を必要とせず、また、アイロン６は支持
機構Ｃによつて、衣服の凸部に応じて上下動する
ように構成されているので、スムーズに衣服のア
イロンがけが行なえるとともに、この時、アイロ
ンを下方に付勢して衣服の凸部に加圧できるよう
に中間基体１０と上部基体１１の間にエアシリン
ダ１５が取り付けられているので、衣服の凸部に
も確実にアイロンがかけられる。

なお、本実施例では、アイロンが取り付けられ
た支持機構を、直角座標形構成の三次元移動装置
に用いたものであるが、円筒座標形構成や各種多
間接形構成などの、種々のいわゆる産業用ロボツ
トに用いることも可能である。

［考案の効果］ 以上説明したように、本考案にあつては、制御
装置によつて制御される三次元移動装置に取り付
けられたアイロンによつて自動的に衣服にアイロ
ンがかけられることにより、アイロンをかける時
に手作業を必要しないとともに、作業時間を短縮
できるので、極めて作業能率が向上する。

また、ポケツトや厚地の部分などの凸部を有す
る衣服に対してアイロンが取り付けられた支持機
構の下部基体がこの凸部に乗り上げて上方に移動
するとともに、凸部に沿つてスムーズに衣服の表
面上を動くことができ、かつ、この時、アイロン
を下方に付勢して衣服の凸部に加圧できるように
中間基体と上部基体の間に流体圧シリンダが取り
付けられているので、衣服の凸部にも確実にアイ
ロンがかけられるなど、手作業に似た微妙なアイ
ロン操作ができ、かつ、あらゆる形態の衣服に対
して確実にアイロンがかけられるという効果を奏
する。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第３図は本考案の一実施例を示す
図であつて、第１図はその斜視図、第２図は支持
機構Ｃの前面図、第３図は支持機構Ｃの側面図で
ある。 Ａ……三次元移動装置、Ｂ……制御装置、Ｃ…
…支持機構、６……アイロン、７……下部基体、
８……自在継手、１０……中間基体、１１……上
部基体、１５……流体圧シリンダ（エアシリン
ダ）。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 制御装置によつて制御される三次元移動装置
   に、緩衝機能を備えた支持機構を介してアイロン
   が取り付けられた自動アイロン装置において、前
   記支持機構は、互いに平行に配置された上部基体
   および下部基体と、これら両基体間に、これら両
   基体と平行に配置された中間基体と、前記上部基
   体から前記中間基体を通つて前記下部基体に至つ
   て設けられ、該下部基体および前記中間基体を、
   前記上部基体側へ連動させて移動可能に支持する
   複数個の支持杵と、これら各支持杆と前記下部基
   体間に設けられた自在継手と、前記上部基体と前
   記中間基体間に配置され、これら両基体を互いに
   離間させる方向に付勢する流体圧シリンダとを備
   え、かつ、前記アイロンは、前記下部基体側に取
   り付けられていることを特徴とした自動アイロン
   装置。