JPH03218202A - 電動作業装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業−１−の利用分野 本発明は、移動して部品の運搬や掃除などの作業を行う
電動作業装置に関する。

（ロノ　従米の技術 特開昭６２−２６８３０５号公報には、室壁等から電源
コードを介して給電されて動作し、移動して部品の運搬
や掃除などの作業を行う移動作業車が示されている。か
かる従来例では、移動作業車に、室壁のコンセント等に
接続される電源コードを巻き取り収納するためのコード
リール機構を搭載している。

（ハ）発明が解決しようとする課題 このような移動作業車においては、その作業範囲を拡大
するためには必然的に電源コードの長さを長くする必要
が生じ、それに伴って長い電源コードを収納するために
コードリール機構が大型化してしまう。

前記従来例では、コードリール機構を移動作業車に搭載
しているため、コードリール機構の大型化は移動作業車
の大型化や重量増大を招き、コスト面でも好ましくない
ものであった。

本発明は、移動作業車の大型化や重量増大を招くことな
く作業範囲を拡大した電動作業装置を提供するものであ
る。

（二）課題を解決するための手段 本発明の電動作業装置は、作業機構及び移動機構を備え
た移動車と、該移動車に接続された電源コードと、作業
場の壁面等の被固定部に固定して設けられ、前記電源コ
ードを介して前記移動車に給電するとともに、前記電源
コードに所定の張力を付与すべくその電源コードの繰り
出し及び巻き取りを行うコードリール機構とよりなるこ
とを特徴とする。

（ホ）作用 移動車が作業場内を移動すると、その移動に伴って、作
業場の壁面等の被固定部に固定して設けられたコードリ
ール機構により電源コードが繰り出しあるいは巻き取ら
れ、電源コードは所定の張力を付与した状態に保たれる
。

（へ）実施例 第１図乃至第７図は、本発明の電動作業装置の実施例を
示し、これについて以下に説明する。

第１図は電動作業装置の全体を示す。

１は移動車であり、その上部には複数のアーム２及びハ
ンド３より構成される多関節ロボット即ち作業機構４を
備え、またその下部にはタイヤ５，６やそれを回転駆動
するモータ（図示せず）、舵取りを行う操舵手段（図示
せず）より構成される移動機構７を備えている。

８は移動車１に接続された電源コード、９は被固定部即
ち作業場の床面１０に固定して設けられ、電源コード８
を介して移動車１に給電するとともに、電源コード８に
所定の張力を付与すべくその電源コード８の繰り出し及
び巻き取りを行うコードリール機構である。

第２図乃至第４図は移動車１の本体部分の要部を示す。

１１は移動車１の周囲を取りまくようにその本体に取り
付けられ且つ外側に溝部１２を有する環状レール、１３
は溝部１２の底面１４に形成されたコード収納溝、１５
は複数の支持ローラ１６により溝部１２内に回転自在に
支持された回転リング、１７は回転リング１５に回転自
在に取り付けられてその回転に伴って溝部１２の底面１
４を転がり、電源コード８を押さえてコード収納溝１３
内に収納位置させる押さえローラである。また、１８は
回転リング１５の一ケ所に設けられたコード案内口であ
り、左右に案内ローラｌ９を有しており、コードリール
機構９からの電源コード８を溝部１２内に導く。２０は
溝部１２のコード収納溝１３と移動車１本体内を連通し
、電源コード８を移動車１内に導く導入口である。導入
口２０から移動車１内に導かれた電源コード８により、
移動車１の電動装置、即ち作業機構４や移動機構７への
給電がなされる。

第５図はコードリール機構９の外観を示す。

２１は床面１０に取付固定された固定台、２２は固定台
２１に形成されたピボット軸、２３はピボット軸２２の
まわりで首振り自在に設けられたノールハウジング、２
４はリールハウジング２３に回転自在に設けられたコー
ドリール、２５は複数の案内ローラ２６を有しリールハ
ウジング２３の端面に形成されたコード導出口である。

コード』−ル２４に巻き取られた電源コード８は、コー
ド導出口２５を介して外部に導かれ、移動車１につなが
れる。

第６図はコードリール機構９の内部構造を示す。

２７はベアリング２８を介してコードリール２４をその
一端側に回転自在に支持するシャフト、２９はシャフト
２７の他端側にナット３０により固定されたカバー　３
１はコードリール２４に隣接してシャフト２７に固定さ
れたギア、３２，３３は夫々コードリール２４，ギア３
１の互いに対向する面に設けられたクラッチ板、３４は
カバー２９とギア３１との間に設けられ、ギア３１をコ
ードリール２４方向に押圧してクラッチ板３２，３３を
互いに摺動させるバネ、３５はギア３１と噛み合ったギ
ア３６を介してコードリール２４を回転させるモータ、
３７はモータ３５の出力軸に取り付けられたブレーキ板
３８を有するブレーキ装置である。

また、第７図はコードリール機構９の内部に組み込まれ
た張力検出手段を示す。

３９．３９はコード導出口２５とコードリール２４との
間に配置された２個の案内ローラ、４０は支軸４１によ
って回転自在に支持されるとともにバネ４２によって矢
印Ａの方向に一定のバネカで｛＝ｊ勢され、案内ローラ
３９，３９の中間位置にてその一端に設けらノ１−たビ
ン・１３で電源コード８を押し下げるレバー、４４はレ
バー・１０の他端側の動きにて開閉され、電源コード８
の張力を検出する検出スイッチである。

以下に本実施例の動作を説明する。

コードリール機構９は、作業範囲のほぼ中央位置の床面
１０に設置される。例えば、移動車１を、冷蔵庫から食
品の材料を取り出して電子レンジの加熱室内に１般送し
、その電子レンジによる加熱が終了すると、調理済みの
食品をカウンターへ搬送する調理ロボットとして使用す
る場合には、その冷蔵庫、電子レンジ、カウンター等の
ある作業範囲のほぼ中央に設置される。

そして、移動車１はその作業範囲を動き回って作業を行
う。

この作業時において、移動車】がコードリール機構９か
ら遠ざかる方向に移動するときには、電源コード８が移
動車１によって引っ張られる。このとき、張力検出手段
のレバー４０が矢印八とは逆方向に移動して検出スイッ
ヂ４４を開放し、モータ３５をオフにし且つブレーキ装
置３７がモータ３５の出力軸を固定するので、ギア３６
，３１は回転しない。しかし、ギア３１がバネ３４によ
ってコードリール２４方向に押しつけられて、クラッチ
板３２．３３が〃いに摺動して滑るので、ベアリング２
８を介して支持されたコードリール２４は、電源コード
８が移動車１に引っ張られるにつれて回転し、電源コー
ド８を必要な長さだけ繰り出して、電源コード８の張力
を所定の値に保つ。クラッチ板３２．３３が滑りだすと
きの張力は、ナット３０の締めつけ度合いによるバネ３
４の押圧力により調整することができる。

また逆に、移動車１がコードリール機構９に接近する方
向に移動するときには、移動車１の移動につれて電源コ
ード８がたるんでくる。このとき、張力検出手段のレバ
ー４０が矢印Ａ方向に移動して検出スイッチ４４を閉成
し、モータ３５をオンにしてその出力軸を回転させる。

ギア３１はバネ３４によってコードリール２４方向に押
しつけられているので、かかる回転力は、ギア３６，３
１、クラッチ板３３．３２を介してコードリール２４に
伝えられ、コードリール２４は電源コード８を必要な長
さだけ巻き取るように回転する。

モータ３５回転時には、電源コード８の張力は低いので
、クラッチ板３３．３２がスリップすることはない。電
源コード８が巻き取られてその張力が所定の値に達する
と、張力検出手段のレバー４０が矢印Ａとは逆方向に移
動して検出スイッチ４４を開放し、モータ３５をオフす
る。

かかる動作により、電源コード８の張力は、電源コード
８がたるんで検出スイッチ４４を閉成するときの値から
、検出スイッチ４４開放、モータ３５オフの状態でクラ
ッチ板３２．３３が互いに滑り始めるときの値の間に、
自動的に保たれる。

また、このときコードリール機構９では、リールハウジ
ング２３が、電源コード８に生じる張力により引っ張ら
れて自動的にピボット軸２２のまわりで首振り回転し、
移動車１の移動に応じて白動的にコード導出口２５を移
動車１の方向に向ける。リールハウジング２３のピボッ
ト軸２２まわりでの回転は、電源コード８の張力が、検
出スイッチ４４が開放しモータ３５がオフとなるときよ
りも低い値で起こるように構成されている。

他方、移動車１においては、その移動によってコードリ
ール機構９との位置関係が変化する。本構成では、移動
車１が移動して移動車］からコードリール機構９を見込
む方向が変化したときには、電源コード８の張力によっ
て溝部１２内の回転リング］５が回転してコード案内口
］８がコードリール機構９の方を向く。しかも、この回
転時に押さえローラ１７が電源コード８をコード収納溝
１３内に押さえて収納位置させる。従って、移動車１が
移動してコードリール機構９との位置関係が変化し、移
動車１からコードリール機構９を見込む方向が変化して
も、電源コ・−ド８が移動車１本体にからまって、その
移動や作業の妨げになったりすることがない。本実施例
ではコード収納溝１３は回転リング１５一回転分の長さ
の電源コード８を収納できるようになっており、回転リ
ング１５が一回転するまでの移動車１の移動に創応でき
るようになっているが、移動車１の移動が激しく、回転
リング１５の数回転までの移動車１の移動に対応させた
ければ、コード収納溝１３をさらに広くするなどすれば
よい。

第８図は本発明の他の実施例の移動車１を示す。

この実施例では、移動車１において、コード収納溝１３
、押さえローラ１７が省かれており、コードリール機構
９からの電源コード８は、環状レール１１の溝部１２に
回転自在に設けられた回転リング１５の一ケ所に直接固
定され、その固定部分でカールコード４５に接続されて
、その力ルコード４５が移動車１本体内に導がれている
。

移動車１のその他の構成や、コードリール機構９の構成
は先め実施例と同一である。

この構成では、カールコード４５の伸縮可能長さだけ回
転リング１５が回転することができ、移動車１が移動し
て移動車１がらコードリール機構９を見込む方向が変化
したときには、電源コード８の張力によって回転リング
１５が回転して電源コード８の固定個所がコードリール
機構９の方を向く。従って、移動車１が移動して移動車
１からコードリール機構９を見込む方向が変化しても、
電源コード８が移動車１本体にからまったり折れ曲がっ
たりする虞が少ない。移動車１本体内に導かれたカール
コード４５により、作業機構４、移動機構７などへの給
電がなされることは、先の実施例と同じである。尚、第
８図においては作業機構４、移動機構７の図示は省略し
ているが、先の実施例と同様に移動車１がそれらを備え
ていることはいうまでもない。

（ト）発明の効果 本発明によれば、移動車に給電するとともに、電源コー
ドに所定の張力を４４与すべくその電源コードの繰り出
し及び巻き取りを行うコードリール機構が、移動車にで
はなく作業場の壁面等の被固定部に固定して設けられて
いるので、作業範囲が広くなるにつれて電源コードが長
くなりコードリール機構が大型化しても移動車の大型化
や重量増大を招くことがなく、作業範囲が広く且つ小型
で軽量な電動作業装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第７図は、本発明の電動作業装置の実施例を
示し、第１図は電動作業装置の全体を示す斜視図、第２
図は移動車の本体部分の要部断面図、第３図及び第４図
は環状レールの異なる位置での断面図、第５図はコード
リール機構を示す斜視図、第６図はコードリール機構の
内部構造を示す断面図、第７図はコードリール機構の内
部に組み込まれた張力検出手段を示す断面図である。 また、第８図は本発明の他の実施例の電動作業装置の移
動車を示す斜視図である。 １・・・移動車、４・・・作業機構、７・・・移動機構
、８・・・電源コード、９・・・コードリール機構、１
０・・・床面。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）作業機構及び移動機構を備えた移動車と、該移動
   車に接続された電源コードと、作業場の壁面等の被固定
   部に固定して設けられ、前記電源コードを介して前記移
   動車に給電するとともに、前記電源コードに所定の張力
   を付与すべくその電源コードの繰り出し及び巻き取りを
   行うコードリール機構とよりなることを特徴とする電動
   作業装置。