JPH03219306A - 数値制御装置の送り速度制御方法 - Google Patents
数値制御装置の送り速度制御方法Info
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- JPH03219306A JPH03219306A JP1557490A JP1557490A JPH03219306A JP H03219306 A JPH03219306 A JP H03219306A JP 1557490 A JP1557490 A JP 1557490A JP 1557490 A JP1557490 A JP 1557490A JP H03219306 A JPH03219306 A JP H03219306A
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- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、数値制御装置の送り速度制御方法に関し、特
に補間前加減速と補間後加減速との相互作用を改善した
数値制御装置の送り速度制御方法に関する。
に補間前加減速と補間後加減速との相互作用を改善した
数値制御装置の送り速度制御方法に関する。
数値制御装置（ＣＮＣ）では、加ニブログラムをブロッ
ク単位で実行しやすい形にあらかじめ処理（前処理）し
ておき、そのデータをもとに分配（実行）を行っている
。このようなＣＮＣでは通常、急激な速度変化による機
械へのショック等を防ぐため、補間後の分配データをあ
る時定数でなまらせる補間後加減速が行われていた。補
間後加減速を使用した時には、加工誤差が生じるものの
、コーナ部で軸毎に加減速が行われるので、特に減速し
なくてもなめらかに加工が行われる。
ク単位で実行しやすい形にあらかじめ処理（前処理）し
ておき、そのデータをもとに分配（実行）を行っている
。このようなＣＮＣでは通常、急激な速度変化による機
械へのショック等を防ぐため、補間後の分配データをあ
る時定数でなまらせる補間後加減速が行われていた。補
間後加減速を使用した時には、加工誤差が生じるものの
、コーナ部で軸毎に加減速が行われるので、特に減速し
なくてもなめらかに加工が行われる。
これに対して、補間後加減速の欠点である加工誤差の問
題を解決するために補間前加減速が開発され実用化され
ている。この補間前加減速は接線方向の送り速度に加減
速をかけるため加工誤差が生じないという利点がある反
面、コーナ部分では軸毎にみると急激な速度変化が生じ
るため、コーナ部で自動的に減速する機能等を使用しな
ければならないので、減速した分だけサイクルタイムが
長くなるという欠点がある。
題を解決するために補間前加減速が開発され実用化され
ている。この補間前加減速は接線方向の送り速度に加減
速をかけるため加工誤差が生じないという利点がある反
面、コーナ部分では軸毎にみると急激な速度変化が生じ
るため、コーナ部で自動的に減速する機能等を使用しな
ければならないので、減速した分だけサイクルタイムが
長くなるという欠点がある。
また、コーナ部で軸毎に加減速が行われ、特に減速しな
くてもなめらかに加工が行える補間後月減速と接線方向
の送り速度を徐々に変化させる補間前動減速の両方を使
用する場合もある。
くてもなめらかに加工が行える補間後月減速と接線方向
の送り速度を徐々に変化させる補間前動減速の両方を使
用する場合もある。
口発明が解決しようとする課題〕
しかし、従来の数値制御装置の送り速度制御方法では、
補間前動減速を使用する時も使用しない時も同一の補間
後月減速の時定数が用いられていた。そこで、補間前動
減速を使用する時の精度を重視して補間後月減速の時定
数を小さく設定した場合に、補間前動減速を使用しない
と機械へのショックが大きくなる。逆に、補間前加減速
を使用しない時に充分なめらかな加減速が行われるよう
に補間後月減速の時定数を大きく設定した場合に、補間
前動減速を使用しても精度の高い加工が行えなくなると
いう問題がある。
補間前動減速を使用する時も使用しない時も同一の補間
後月減速の時定数が用いられていた。そこで、補間前動
減速を使用する時の精度を重視して補間後月減速の時定
数を小さく設定した場合に、補間前動減速を使用しない
と機械へのショックが大きくなる。逆に、補間前加減速
を使用しない時に充分なめらかな加減速が行われるよう
に補間後月減速の時定数を大きく設定した場合に、補間
前動減速を使用しても精度の高い加工が行えなくなると
いう問題がある。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、補
間前加減速の使用の有無によって、補間後月減速の時定
数を別に設定された時定数に切り換える数値制御装置の
送り速度制御方法を提供することを目的とする。
間前加減速の使用の有無によって、補間後月減速の時定
数を別に設定された時定数に切り換える数値制御装置の
送り速度制御方法を提供することを目的とする。
本発明では上記課題を解決するために、数値制御装置の
送り速度制御方式において、補間前動減速を使用する時
の補間後月減速の時定数と、補間前動減速を使用しない
時の補間後月減速の時定数を、異なる値に設定すること
を特徴とする数値制御装置の送り速度制御方法が、提供
される。
送り速度制御方式において、補間前動減速を使用する時
の補間後月減速の時定数と、補間前動減速を使用しない
時の補間後月減速の時定数を、異なる値に設定すること
を特徴とする数値制御装置の送り速度制御方法が、提供
される。
プログラムまたはパラメータで補間前加減速か指令され
ている場合には通常の補間後月減速の時定数とは別に設
定された補間後月減速の時定数に切り換える。また、補
間前動減速が指令されていない場合には通常の補間後月
減速の時定数に切り換える。
ている場合には通常の補間後月減速の時定数とは別に設
定された補間後月減速の時定数に切り換える。また、補
間前動減速が指令されていない場合には通常の補間後月
減速の時定数に切り換える。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第２図は本発明の一実施例における数値制御装置の構成
を示したブロック図である。１はＮＣプログラムであり
、数値制御装置で作られる。２は前処理演算回路であり
、加ニブログラムをブロック単位で実行しやすい形にあ
らかじめ前処理を行う回路である。３は補間前加減速回
路であり、急速な速度変化による機械へのショックを防
ぐために、接線方向の送り速度に加減速をかける回路で
ある。また、補間前原減速開始指令（ＧＯ５，ＩＱｌ）
により補間前加減速回路３は定めれた時定数で加減速を
かけ、補間前加減速終了指令（Ｇ。
を示したブロック図である。１はＮＣプログラムであり
、数値制御装置で作られる。２は前処理演算回路であり
、加ニブログラムをブロック単位で実行しやすい形にあ
らかじめ前処理を行う回路である。３は補間前加減速回
路であり、急速な速度変化による機械へのショックを防
ぐために、接線方向の送り速度に加減速をかける回路で
ある。また、補間前原減速開始指令（ＧＯ５，ＩＱｌ）
により補間前加減速回路３は定めれた時定数で加減速を
かけ、補間前加減速終了指令（Ｇ。
５、ＩＱＯ）により、補間前動減速の動作は終了する。
４は補間手段であり、前処理演算回路２からのデータに
基づき各軸へのパルス分配を行う。
基づき各軸へのパルス分配を行う。
５は時定数切換回路であり、次に説明する補間後加減速
回路の時定数を切り換える。この時定数切換回路５は、
先に説明した補間前加減速回路３への加減速開始指令（
ＧＯ５，１ＱＩ）や加減速終了指令（ＱＯ５，ＩＱＯ）
等の指令により選択される補間前動減速の使用の有無に
より時定数を切り換える。６は補間後加減速回路であり
、急速な速度変化による機械へのショックを防ぐために
、補間後の分配データをある時定数でなまらせ、軸毎に
加減速をかける回路である。７ｘと７Ｙは軸制御回路で
あり、ＸはＸ軸を、ＹはＹ軸を想定している。以下同様
に、８Ｘと８Ｙはサーボアンプであり、９ｘと９Ｙはサ
ーボモータである。
回路の時定数を切り換える。この時定数切換回路５は、
先に説明した補間前加減速回路３への加減速開始指令（
ＧＯ５，１ＱＩ）や加減速終了指令（ＱＯ５，ＩＱＯ）
等の指令により選択される補間前動減速の使用の有無に
より時定数を切り換える。６は補間後加減速回路であり
、急速な速度変化による機械へのショックを防ぐために
、補間後の分配データをある時定数でなまらせ、軸毎に
加減速をかける回路である。７ｘと７Ｙは軸制御回路で
あり、ＸはＸ軸を、ＹはＹ軸を想定している。以下同様
に、８Ｘと８Ｙはサーボアンプであり、９ｘと９Ｙはサ
ーボモータである。
第３図は本発明を実施するための数値制御装置（ＣＮＣ
）のハードウェアのブロック図である。
）のハードウェアのブロック図である。
プロセッサ１１はＲＯＭ１２に格納されたシステムプロ
グラムに従って、数値制御装置全体を制御する。ＲＯＭ
１２にはＥＰＲＯＭあるいはＥＥＰＲＯＭが使用される
。ＲＡＭ１３はＳＲＡＭが使用され、各種のデータが格
納される。不揮発性メモリ１４は加ニブログラム１４ａ
１パラメータ等が記憶され、バッテリバックアップされ
たＣＭＯ８等が使用されるので、数値制御装置の電源切
断後もその内容が保持される。
グラムに従って、数値制御装置全体を制御する。ＲＯＭ
１２にはＥＰＲＯＭあるいはＥＥＰＲＯＭが使用される
。ＲＡＭ１３はＳＲＡＭが使用され、各種のデータが格
納される。不揮発性メモリ１４は加ニブログラム１４ａ
１パラメータ等が記憶され、バッテリバックアップされ
たＣＭＯ８等が使用されるので、数値制御装置の電源切
断後もその内容が保持される。
ＰＭＣ（７’ログラマブル・マシン・コントローラ）１
５はＭ機能、Ｓ機能、Ｔ機能等の指令を受けて、シーケ
ンスプログラム１５ａによってこの指令を解読処理し、
工作機械を制御する出力信号を出力する。また、機械側
からのリミットスイッチの信号あるいは機械操作盤がら
のスイッチ信号を受けて、シーケンス・プログラム１５
ａ テ処理し、機械側を制御する出力信号を出力し、
数値制御装置で必要な信号はバス２５を経由してＲＡＭ
１３に転送され、プロセッサ１１によって、読み取られ
る。
５はＭ機能、Ｓ機能、Ｔ機能等の指令を受けて、シーケ
ンスプログラム１５ａによってこの指令を解読処理し、
工作機械を制御する出力信号を出力する。また、機械側
からのリミットスイッチの信号あるいは機械操作盤がら
のスイッチ信号を受けて、シーケンス・プログラム１５
ａ テ処理し、機械側を制御する出力信号を出力し、
数値制御装置で必要な信号はバス２５を経由してＲＡＭ
１３に転送され、プロセッサ１１によって、読み取られ
る。
グラフィック制御回路１６は各軸の現在位置、移動量等
のＲＡＭ１３に格納されたデータを表示信号に変換し、
表示装置１６ａに送り、表示装置１６ａはこれを表示す
る。表示装置１６ａはＣＲＴ１液晶表示装置等が使用さ
れる。キーボード１７は各種のデータを入力するのに使
用される。
のＲＡＭ１３に格納されたデータを表示信号に変換し、
表示装置１６ａに送り、表示装置１６ａはこれを表示す
る。表示装置１６ａはＣＲＴ１液晶表示装置等が使用さ
れる。キーボード１７は各種のデータを入力するのに使
用される。
軸制御回路１８はプロセッサ１１から位置指令を受けて
、サーボモータ２０を制御するための速度指令信号をサ
ーボアンプ１９に出力する。サーボアンプ１９はこの速
度指令信号を増幅し、サーボモータ２０を駆動する。サ
ーボモータ２０には位置帰還信号を出力するパルスコー
ダ２１が結合されている。パルスコーダ２１は位置帰還
パルスを軸制御回路１８にフィードバックする。パルス
コーダ２１の他にリニアスケール等の位置検出器を使用
する場合もある。これらの要素は軸数分だけ必要である
が、各要素の構成は同じであるので、ここでは１軸分の
み表しである。
、サーボモータ２０を制御するための速度指令信号をサ
ーボアンプ１９に出力する。サーボアンプ１９はこの速
度指令信号を増幅し、サーボモータ２０を駆動する。サ
ーボモータ２０には位置帰還信号を出力するパルスコー
ダ２１が結合されている。パルスコーダ２１は位置帰還
パルスを軸制御回路１８にフィードバックする。パルス
コーダ２１の他にリニアスケール等の位置検出器を使用
する場合もある。これらの要素は軸数分だけ必要である
が、各要素の構成は同じであるので、ここでは１軸分の
み表しである。
入出力回路２２は機械側との入出力信号の授受を行う。
すなわち機械側のリミットスイッチ信号、機械操作盤の
スイッチ信号を受け、これをＰＭＣ１５が読み取る。ま
た、ＰＭＣ１５からの機械側の空圧アクチュエイタ等を
制御する出力信号を受けて、機械側に出力する。
スイッチ信号を受け、これをＰＭＣ１５が読み取る。ま
た、ＰＭＣ１５からの機械側の空圧アクチュエイタ等を
制御する出力信号を受けて、機械側に出力する。
手動パルス発生器２３は回転角度に応じて、各軸を精密
に移動させるパルス列を出力し、機械位置を精密に位置
決めするために使用される。手動パルス発生器２３は通
常機械操作盤に実装される。
に移動させるパルス列を出力し、機械位置を精密に位置
決めするために使用される。手動パルス発生器２３は通
常機械操作盤に実装される。
図ではスピンドルを制御するためのスピンドル制’ｆ１
回路、スピンドルアンプ、スピンドルモータ等は省略し
である。
回路、スピンドルアンプ、スピンドルモータ等は省略し
である。
また、ここではプロセッサは１個であるが、システムに
応じて複数のプロセッサを使用したマルチ・プロセッサ
システムにすることもできる。
応じて複数のプロセッサを使用したマルチ・プロセッサ
システムにすることもできる。
第１図は本発明の一実施例の送り速度制御方法のフロー
チャートである。図において、Ｓに続く数値はステップ
数を示す。
チャートである。図において、Ｓに続く数値はステップ
数を示す。
〔Ｓ１〕補間前加減速の使用（モード）中であるかどう
かをチエツクし、使用中ならＳ２に進み、使用していな
ければＳ５に進む。
かをチエツクし、使用中ならＳ２に進み、使用していな
ければＳ５に進む。
〔Ｓ２〕補間前加減速の使用終了指令があるかどうかチ
エツクし、使用終了指令があればＳ３に進む。
エツクし、使用終了指令があればＳ３に進む。
〔Ｓ３〕補間前加減速の使用中から使用終了に変更にな
ったので、補間後加減速のパルス溜まりによる誤差を無
くすために、補間後月減速回路の溜まりパルスが０にな
るまで完全に減速するイブザクトストップチエツクを行
う。
ったので、補間後加減速のパルス溜まりによる誤差を無
くすために、補間後月減速回路の溜まりパルスが０にな
るまで完全に減速するイブザクトストップチエツクを行
う。
〔Ｓ４〕補間前加減速の使用中に適合していた補間後加
減速の時定数を補間前加減速を使用しない時に適合する
ように補間後加減速の時定数を大きな値に切り換える。
減速の時定数を補間前加減速を使用しない時に適合する
ように補間後加減速の時定数を大きな値に切り換える。
〔Ｓ５〕補間前加減速の使用開始指令があるかどうかチ
エツクし、使用開始指令があればＳ６に進む。
エツクし、使用開始指令があればＳ６に進む。
〔Ｓ６〕補関前加減速を使用しないから使用するに変更
になったので、補間後加減速のパルス溜まりによる誤差
を無くすために、補間後月減速回路の溜まりパルスがＯ
になるまで完全に減速するイブザクトストップチエツク
を行う。
になったので、補間後加減速のパルス溜まりによる誤差
を無くすために、補間後月減速回路の溜まりパルスがＯ
になるまで完全に減速するイブザクトストップチエツク
を行う。
〔Ｓ７〕補関前加減速を使用しない時に適合していた補
間後加減速の時定数を補間前加減速を使用する時に適合
するように補間後加減速の時定数を小さな値に切り換え
る。
間後加減速の時定数を補間前加減速を使用する時に適合
するように補間後加減速の時定数を小さな値に切り換え
る。
以上説明したように本発明では、送り速度制御方法にお
いて、補間前加減速の使用の有無により補間後加減速の
時定数を適切な値に切り換えるようにしたので、補間前
加減速を使用した時は、小さい時定数で誤差の少ない高
精度の加工を行うことができ、補間前加減速を使用しな
い時は、大きな時定数でなめらかで高速に加工を行うこ
とができる。
いて、補間前加減速の使用の有無により補間後加減速の
時定数を適切な値に切り換えるようにしたので、補間前
加減速を使用した時は、小さい時定数で誤差の少ない高
精度の加工を行うことができ、補間前加減速を使用しな
い時は、大きな時定数でなめらかで高速に加工を行うこ
とができる。
第１図は本発明の一実施例の送り速度制御方法のフロー
チャート、 第２図は本発明の一実施例における数値制御装置の構成
を示したブロック図、 第３図は本発明を実施するための数値制御装置（ＣＮＣ
）のハードウェアのブロック図である。 ７Ｘ、７Ｙ ８Ｘ、８Ｙ ９Ｘ、９Ｙ １ １ ２ − ３ ４ ４ａ ５ ５ａ ６ａ ７ ＮＣプログラム 前処理演算回路 補間前月減速回路 補間手段 時定数切換回路 補間後月減速回路 軸制御回路 サーボアンプ サーボモータ プロセッサ ＯＭ ＡＭ 不揮発性メモリ 加ニブログラム ＰＭＣ（プログラマブル・マ ・コントローラ） シーケンスプログラム 表示装置 キーボード 軸制御回路 サーボアンプ サーボモータ パルスコーダ 入出力回路 手動パルス発生器 ノくス
チャート、 第２図は本発明の一実施例における数値制御装置の構成
を示したブロック図、 第３図は本発明を実施するための数値制御装置（ＣＮＣ
）のハードウェアのブロック図である。 ７Ｘ、７Ｙ ８Ｘ、８Ｙ ９Ｘ、９Ｙ １ １ ２ − ３ ４ ４ａ ５ ５ａ ６ａ ７ ＮＣプログラム 前処理演算回路 補間前月減速回路 補間手段 時定数切換回路 補間後月減速回路 軸制御回路 サーボアンプ サーボモータ プロセッサ ＯＭ ＡＭ 不揮発性メモリ 加ニブログラム ＰＭＣ（プログラマブル・マ ・コントローラ） シーケンスプログラム 表示装置 キーボード 軸制御回路 サーボアンプ サーボモータ パルスコーダ 入出力回路 手動パルス発生器 ノくス
Claims (3)
- （１）数値制御装置の送り速度制御方式において、補間
前加減速を使用する時の補間後加減速の時定数と、補間
前加減速を使用しない時の補間後加減速の時定数を、異
なる値に設定することを特徴とする数値制御装置の送り
速度制御方法。 - （２）前記補間後加減速の時定数を補間前加減速の使用
、不使用により自動的に切り換えることを特徴とする請
求項１記載の数値制御装置の送り速度制御方法。 - （３）前記補間後加減速の時定数をパラメータにより選
択することを特徴とする請求項１記載の数値制御装置の
送り速度制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1557490A JP2628923B2 (ja) | 1990-01-25 | 1990-01-25 | 数値制御装置の送り速度制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1557490A JP2628923B2 (ja) | 1990-01-25 | 1990-01-25 | 数値制御装置の送り速度制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03219306A true JPH03219306A (ja) | 1991-09-26 |
| JP2628923B2 JP2628923B2 (ja) | 1997-07-09 |
Family
ID=11892505
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1557490A Expired - Fee Related JP2628923B2 (ja) | 1990-01-25 | 1990-01-25 | 数値制御装置の送り速度制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2628923B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06180606A (ja) * | 1992-12-11 | 1994-06-28 | Mitsubishi Electric Corp | 駆動対象物の制御装置 |
| US5475602A (en) * | 1992-10-15 | 1995-12-12 | Fanuc Ltd. | Acceleration constant switching apparatus |
| CN106094737A (zh) * | 2016-07-14 | 2016-11-09 | 西北工业大学 | 一种指定加工误差条件下的数控加工速度优化控制方法 |
-
1990
- 1990-01-25 JP JP1557490A patent/JP2628923B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5475602A (en) * | 1992-10-15 | 1995-12-12 | Fanuc Ltd. | Acceleration constant switching apparatus |
| JPH06180606A (ja) * | 1992-12-11 | 1994-06-28 | Mitsubishi Electric Corp | 駆動対象物の制御装置 |
| CN106094737A (zh) * | 2016-07-14 | 2016-11-09 | 西北工业大学 | 一种指定加工误差条件下的数控加工速度优化控制方法 |
| CN106094737B (zh) * | 2016-07-14 | 2018-08-17 | 西北工业大学 | 一种指定加工误差条件下的数控加工速度优化控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2628923B2 (ja) | 1997-07-09 |
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Legal Events
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