JPH03219308A - 移動車用の制御情報指示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野］ 本発明は、地上側に、移動車に対する制御情報を表示す
るマークが設けられ、前記移動車に、前記マークを読み
取る光学式のセンサが設けられた移動車用の制御情報指
示装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の移動車用の制御情報指示装置において、従
来では、マークを構成する複数個のマーク片が間隔を隔
てる状態で配置され、マーク読み取り用のセンサが、各
マーク片を各別に読み取るように、複数個のセンサで構
成されていた（例えば、特開昭６３−３９００６号公報
参照）。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来構成によれば、一つのマークを構成する複数個のマ
ーク片が離れて配置されるため、マークの設置スペース
やセンサの設置スペースが大きくなる不利があった。

又、センサが複数個あることから、それら複数個のセン
サ同士の読み取り感度等が等しくなるように調整する手
間がかかり、設備の施工が面倒であった。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、マーク及びそのマーク読み取り用センサの設
置スペースの低減と、設備施工の手間の低減とを図るこ
とができるようにすることにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による移動車用の制御情報指示装置は、地上側に
、移動車に対する制御情報を表示するマークが設けられ
、前記移動車に、前記マークを読み取る光学式のセンサ
が設けられたものであって、その特徴構成は以下の通り
である。

すなわち、前記マークは、密接状態で配置される複数個
のマ、−り片の明るさ又は表示色の組み合わせに基づい
て複数種の情報を表示するように構成され、前記センサ
は、前記複数個のマーク片の明るさ又は表示色を同時に
読み取り自在な撮像手段に構成されている点にある。

〔作　用〕

マークを、密接状態で配置される複数個のマーク片の明
るさ又は表示色の組み合わせに基づいて複数種の情報を
表示させるように構成することで、例えば、予め複数個
のマーク片を配置した状態で、一つのマークを小スペー
スで設置することができるようになる。そして、センサ
を、複数個のマーク片の明るさ又は表示色を同時に読み
取り自在な撮像手段に構成することで、センサの設置位
置の調整や感度の調整等の手間を低減できる。

〔発明の効果〕

もって、マーク及びそのマーク読み取り用センサの設置
スペースの低減を図ることができると共に、設備の施工
の手間を低減できるに至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１７図に示すように、移動車誘導用のライン（Ｌ）が
、交差点を有する状態で移動車（Ａ）の走行経路に沿っ
て設けられ、交差点における分岐開始点や合流開始点や
、走行経路上における停止位置等を、前記移動車（Ａ）
に指示するためのマーク（ｍ）が、前記ライン（Ｌ）の
横側脇の路面に設けられている。又、荷移載用のステー
ション（ＳＴ）が、走行経路の横倒部に位置する状態で
設けられ、そのステーション（ＳＴ）に、前記移動車（
Ａ）に対して交差点でも分岐・合流方向や次に停止する
ステーション（ＳＴ）等の各種指令情報を、地上側の中
央制御装置（ＭＣ）から指示するための地上側通信装置
（１４）が設けられている。

前記ライン（Ｌ）について説明すれば、走行路面とは異
なる色の塗料で走行路面の一部を所定幅に塗装すること
により、移動車誘導用のライン（Ｌ）が形成されるよう
になっている。

前記マーク（ｍ）について説明すれば、第１図乃至第１
６図に示すように、平面視が正方形の板状に形成され、
且つ、その表面を四個の正方形に分割して、分割した各
正方形を一つのマーク片として用いることにより、複数
個のマーク片（ａｔ乃至＋ｍ４）が密接状態で配置され
る状態となるように構成されている。

そして、前記各マーク片（ｍ＋乃至＋１１４）を設定色
で塗装することにより、全体として１６種類のコード情
報を表示するいわゆるカルラコードを形成するようにな
っている。但し、基本的には、一つのマーク（＋ｓ）を
構成する各マーク片（ｍ＋乃至１４）は同一色で形成さ
れるようになっているが、全体の色を変えることで、前
記複数個のマーク片（ＩＩｌｌ乃至１４）が同一配置で
あっても、異なる制御情報を表示できるようになってい
る。

尚、第１図にも示すように、前記各マーク片（ｍ＋乃至
＋１１４）の境界部分及びマーク（ｍ）の外形部分を、
前記各マーク片（ｍ、乃至ｍｓ）の色とは異なる色で田
の字状に着色してあり、この田の字状の表示部分を、前
記マーク（ｎ＋）の読み取り位置すなわち移動車（Ａ）
に対する基準位置情報として利用できるようにしである
。尚、前記マーク（ｍ）を読み取るセンサの構成は後述
する。

前記移動車（＾）について説明すれば、第１７図及び第
１８図に示すように、車体前方側に、操向用電動モータ
（４）によって向き変更自在に支承された操向輪兼用の
推進車輪（２）が、走行用電動モータ（３）によって駆
動停止自在に設けられ、車体後方側に、左右一対の従動
輪（５）が設けられている。そして、前記受光色に基づ
いて前記ライン（Ｌ）を検出するカラー式の操向制御用
センサ（６）が、その受光面が車体下方を向く状態で、
前記推進車輪（２）と一体に向き変更されるように設け
られ、前記マーク（ｍ）を読み取る撮像手段としてのカ
ラー式のイメージセンサ（７）が、その撮像面が車体下
方を向く状態で、車体下部に設けられている。

又、前記地上側通信装置（１４）に対する車体側通信装
置（１ｂ）が、前記ステーション（ＳＴ）が位置する車
体横倒部に設けられ、前記各センサ（６）。

（７）からの情報及び前記通信装置（ｌ４）　、　（ｌ
ｂ）をい介して指示される情報を判別して、前記移動車
（Ａ）の走行を制御する操向制御手段兼用の制御装置（
８）が設けられている。尚、第１８図中、（９）は前記
走行用モータ（３）の駆動装置、（１０）は前記操向用
モータ（４）の駆動装置、（１１）は前記イメージセン
サ（７）がよみっとた画像情報を処理して前記マーク（
＋ｎ）の表示内容を判別するための画像処理装置である
。

前記操向制御用センサ（６）について説明すれば、第１
７図乃至第１９図に示すように、前記操向制御用センサ
（６）の横幅方向の中心が、前記ライン（Ｌ）の横幅方
向の中心上に位置する状態となるように取り付けられて
いる。

そして、受光した色の情報を、色光の三原色を構成する
赤、緑、青の三つの色信号として出力するカラーセンサ
の四個を、内側の二個（Ｓ、）。

（Ｓ３）が前記ライン（Ｌ）の左右両端縁上に位置し、
且つ、外側の二個（Ｓｌ）、（Ｓ４）が前記ライン（Ｌ
）の端縁の外側に位置する状態となるように、所定間隔
を隔てて車体中央から左右方向に振り分は配置される状
態で設けられ、前記ライン（Ｌ）を照明するための投光
器（１２）が設けられている。

つまり、前記操向制御用センサ（６）の車体横幅方向の
中心が前記ライン（Ｌ）の中心上に位置する状態におい
て、前記内側の二個のカラーセンサ（ｓｚ）　、　（Ｓ
ｌ）が前記ライン（Ｌ）からの反射光を受光し、且つ、
外側の二個のカラーセンサ（Ｓ、）、（Ｓ４）が前記ラ
イン（Ｌ）からの反射光を受光しない状態を、前記ライ
ン（Ｌ）に対して適正に沿っている状態として判別する
ようになっているのである。

尚、第１９図中、（１３）は前記カラーセンサ（Ｓυ。

（ｓｚ）　、　（Ｓ３）　、　（Ｓ４）夫々の受光信号
を各色別に増幅する増幅器、（１４）は前記増幅器（１
３）からの各色毎の出力電圧をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変
換器、（１５）は前記Ａ／Ｄ変換器（１４）からの出力
信号に基づいて前記カラーセンサ（Ｓυ、　（Ｓ２）　
、　（Ｓ３）　、　（Ｓ４）が受光した色が、三原色（
赤、緑、青）の何れであるかを判別するための三対の色
信号（Ｒ）。

（Ｇ）　、　（Ｂ）を出力する色判別装置である。

前記色判別装置（１５）について説明を加えれば、受光
量の変動を除去するために、例えば、前記Ａ／Ｄ変換器
（１４）を介して入力される前記カラーセンサ（ｓ、）
、　（ｓｚ）　、　（Ｓｏｌ）　、　（Ｓ４）からの三
原色（赤、緑、青）に対応する三つの信号レベルの総和
等に基づいて平均受光量を演算し、その平均受光量に対
する前記三つの信号レベルのの比に基づいて、受光した
光の色を判別するように構成されることになる。

次に、前記イメージセンサ（７）による前記マーク（ｍ
）の読み取り処理について説明する。

前記イメージセンサ（７）は、設定周期で繰り返し走行
路面の所定範囲を撮像するようになっている。従って、
前記制御装置（８）に接続された画像処理袋−１（１１
）は、撮像処理毎に、例えば、パターンマツチング等の
手法によって、前記設定色で田の字状に塗装された基準
位置情報が撮像画面内にあるか否かを判別し、基準位置
情報がある場合には、前記マーク（ｍ）を構成する複数
個のマーク片（ｍ＋乃至ｍ４）の色と配置パターンとに
基づいて、表示されている制御情報を解読することにな
る。

以下、前記操向制御用センサ（６）や前記イメージセン
サ（７）の情報に基づいて、前記移動車（Ａ）を自動走
行させるための処理について説明する。

先ず、前記移動車（＾）を前記ライン（Ｌ）に沿って自
動走行させるための操向制御について説明する。

例えば、前記ライン（Ｌ）の色を赤色に着色にた場合を
例に説明すれば、前記色判別装置（１５）から出力され
る三対の色信号（Ｒ）　、　（Ｇ）　、　（Ｂ）のうち
の赤色信号（Ｒ）が出力されているか否かに基づいて、
前記四個のカラーセンサ（Ｓｌ）、　（Ｓｔ）　。

（Ｓｌ）　、（Ｓｌ）の夫々が赤色のライン（Ｌ）の検
出状態にあるか否かを判別し、そして、これら四個のカ
ラーセンサ（Ｓｌ）　、　（Ｓｔ）　、　（Ｓｌ）　、
　（Ｓｌ）のライン検出状態の組み合わせに基づいて、
車体が前記ライン（Ｌ）に沿っている状態を維持するよ
うに、前記操向用モータ（２）の作動を制御することに
なる。

但し、前記交差点で分岐又は合流させる場合には、前記
イメージセンサ（７）が分岐又は合流の開始°地点を示
すマーク（＋ｗ）を読み取るに伴って、指令された分岐
又は合流方向に対応して、前記四個のカラーセンサ（Ｓ
ｌ）、（Ｓｔ）　、（Ｓｓ）　、（Ｓ４）のうちの左右
何れか一方の二個による検出情報に基づいて、ライン（
Ｌ）の左右何れか一方の端縁に沿って走行するように操
向制御して、前記交差点を通過させるようにしである。

説明を加えれば、前記四個のカラーセンサ（Ｓｌ）、（
５ｍ）、（Ｓｌ）、（Ｓｌ）　（７）うちの内側ノ二個
（Ｓり。

（Ｓ、）がライン検出状態を維持し且つ外側の二個（Ｓ
ｌ）、　（Ｓｌ）がライン非検出状態を維持するように
走行させると、交差点ではライン同士が交差している部
分があることから、全部のカラーセンサがライン検出状
態となったり、ラインを検出している何れのセンサの方
向に走行すればよいかを判断できなくなる。そこで、前
記ライン（Ｌ）の左端縁に沿って走行すれば、左に分岐
又は合流できることになり、前記ライン（Ｌ）の右端縁
に沿って走行すれば、有に分岐又は合流できることから
、交差点を通過するときには、前記四個のカラーセンサ
（Ｓｌ）、　（Ｓｇ）、　（５３）、（Ｓｌ）　１７）
うちの分岐又は合流方向となる左右何れが一方側の二個
のセンサを用いて、外側のセンサがライン非検出状態を
維持し、且つ、内側のセンサがライン検出状態を維持す
るように、前記イメージセンサ（７）が読み取ったマー
ク（ａ＋）の情報に基づいて使用するセンサの組み合わ
せを切り換えて、操向制御させるようにしているのであ
る。

もって、前記イメージセンサ（７）の読み取り情報、及
び、前記通信装置（Ｉ４）　、　（Ｉｂ）を介して指示
された情報に基づいて、前記移動車（Ａ）を交差点にお
いて指示された走行経路に沿って自動的に分岐又は合流
させながら、前記操向制御用センサ（６）の情報に基づ
いて前記ライン（Ｌ）に沿って自動走行するように操向
制御することにより、前記ステーション（ＳＴ）間に亘
って移動車（Ａ）を自動走行させて、各積荷も運搬作業
を行わせることができるようになっているのである。

〔別実施例〕

上記実施例では、前記ライン（Ｌ）及びマーク（ｎ）を
着色してカラー弐に構成した場合を例示したが、例えば
、反射光の明暗のみに基づいて読み取らせるようにいわ
ゆるモノクロ式に構成してもよい。又、マーク（ｓ＋）
を構成するマーク片（−重乃至ｍｚ）の個数は、制御情
報の最大設定数に応じて二個以上の何個にしてもよい。

又、上記実施例では、操向制御用センサ（６）とマーク
（麟）の読み取り用のイメージセンサ（８）とを各別に
設けた場合を例示したが、例えば、第２０図に示すよう
に、前記マーク（ｎ＋）を前記ライン（Ｌ）の一部をこ
のライン（Ｌ）　　とは異なる色のマーク（Ｓ、）に形
成して、一つのイメージセンサでライン検出とマーク検
出とを兼用させるようにしてもよい。

ちなみに、前記ライン（Ｌ）　と一体に形成するマーク
（ＩＩＩ）が走行経路上の位置を判別するために所定距
離毎に設けられるカウントマークや番地を判別するため
の番地マークであるような場合には、そのマークの色を
イメージセンサが検出できる全ての色を含む白色に形成
すれば、ライン（Ｌ）に沿って自動走行させるための操
向制御を妨げない状態で、同時にマーク（ｓ）の情報を
読み取らせることができる。

４ 又、上記実施例では、移動車（Ａ）をライン（Ｌ）に沿
って自動走行させるようにした場合を例示したが、本発
明は、移動車（Ａ）を自律走行させるような場合にも適
用できるものであって、センサの具体構成、移動車（Ａ
）や走行経路の具体構成等、本発明を実施する上で必要
となる各部の具体構成は各種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る移動車用の制御情報指示装置の実施
例を示し、第１図乃至第１６図はマークの表示パターン
の拡大平面図、第１７図は走行経路のレイアウトを示す
概略平面図、第１８図は制御構成のブロック図、第１９
図はカラーセンサの構成を示すブロック図、第２０図は
別実施例の説明図である。 （７）・・・・・・センサ。（Ａ）・・・・・・移動車
、（ｍ）・・・・・・マーク、（＋乃至ｍ４）・・・・
・・複数個のマーク片。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 地上側に、移動車（Ａ）に対する制御情報を表示するマ
   ーク（ｍ）が設けられ、前記移動車（Ａ）に、前記マー
   ク（ｍ）を読み取る光学式のセンサ（７）が設けられた
   移動車用の制御情報指示装置であって、前記マーク（ｍ
   ）は、密接状態で配置される複数個のマーク片（ｍ＿１
   乃至ｍ＿４）の明るさ又は表示色の組み合わせに基づい
   て複数種の情報を表示するように構成され、前記センサ
   （７）は、前記複数個のマーク片（ｍ＿１乃至ｍ＿４）
   の明るさ又は表示色を同時に読み取り自在な撮像手段に
   構成されている移動車用の制御情報指示装置。