JPH03221628A

JPH03221628A - 油圧ショベルの作業機制御装置

Info

Publication number: JPH03221628A
Application number: JP1706190A
Authority: JP
Inventors: Yoshiaki Fujimoto; 吉明藤本
Original assignee: Yutani Heavy Industries Ltd
Current assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 1990-01-25
Filing date: 1990-01-25
Publication date: 1991-09-30
Anticipated expiration: 2013-09-24
Also published as: JP2802134B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野この発明は、主として油圧ショベルなど建設機械に装着
している作業機の側溝作業制限装置に関する。

従来の技術第９図は、従来技術の油圧ショベル７１の側面図である
。図において、７２は油圧ショベル７１の下部走行体、
７３は上部旋回体、７４はスイングシリンダ、７５はス
イングブラケット、７６は作業機である。第１０図は、
第９図のＡ１より見た要部平面図である。図において、
７７はスイングブラケット７５を上部旋回体７３の前部
に枢支しているたてピン、Ｏ−Ｏは作業機７６を前後方
向中立にしたときの中心線、Ｗは車幅、＋α。

α′は中心線○−○を基準とした作業機７６の左右のス
イング角度、Ｔ、Ｔ’はそれぞれ左右側方に存在する塀
などの障害物である。第１１図は、従来技術の他実施例
油圧ショベル７８の平面図である。図において、７９は
油圧ショベル７８の下部走行体、８０は上部旋回体、８
１はオフセット機構をそなえた作業機、８２は作業機８
１のリアブーム８３先端部とフロントブーム８４基端部
とを枢支しているたてピン、Ｏ′−〇′は作業機８１を
前後方向中立にしたときの中心線、Ｘは車幅、＋β、−
β′は中心線ｏ’−ｏ’を基準とした作業機８１の左右
オフセット角度、Ｕ−Ｕ’はそれぞれ左右側方に存在す
る塀などの障害物である。

次に、従来技術の油圧ショベル７１．７８を第９図〜第
１１図について述べる。上部旋回体のフロント部に、ブ
ーム、アーム、作業工具（パケット〉などを連設した作
業機を取付け、その作業機を左右方向にスイング作動（
作業機７６の場合）又はオフセット作動（作業機８１の
場合〉可能に構成している。そして上記作業機７６．８
１のそれぞれ動作位置に検出する動作位置検出手段（第
９図〜第１１図には図示していない〉を具備するように
している。

発明が解決しようとする課題スイング機構、オフセット機構をそなえた作業機を装備
した油圧ショベルが、たとえば狭隘な市街地にて作業を
行うときには、左右側方に塀、電柱などの障害物が存在
する。そのために作業機の側端部を上記障害物に衝突さ
せ、破損事故をおこすことかあった。

この発明は上記の課題を解決し、左右側方の障害物に対
する作業機の衝突事故を防止できる油圧ショベル用の側
溝作業制限装置を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段上記の課題を解決するために講じたこの発明の手段は、（１）イ、建設機械の左右側面側の側方位置にそれぞれ
左右の危険域を、またその危険域の内側位置に準危険域
を、またその準危険域の内側位置に安全域を設定し、口、上記作業機の外側方向スイング作動又はオフセット
作動時に作業機の側端部が安全域と準危険域との区域境
界面に到達したとき作業機の作動速度を減速処理するよ
うにし、また準危険域と危険域との区域境界面に到達し
たとき作業機の作動を停止処理するように構成した。

（２〉イ、特許請求の範囲第１項記載の側溝作業制限装
置において、危険域と準危険域との区域境界面の若干内
側位置に危険域内側境界面を、また準危険域と安全域と
の区域境界面の若干内側位置に準危険域内側境界面を設
定し、口４作業機の内側方向スイング作動又はオフセット作動
時に作業機の側端部が危険域と準危険域との区域境界面
に到達したときその作動状態を継続して通過し、上記危
険域内側境界面に到達したとき上記減速処理状態の減速
速度に復帰し、また準危険域と安全域との区域境界面に
到達したとき上記減速処理状態を継続して通過し、上記
準危険域内側境界面に到達したとき通常の作動速度に復
帰するように構成した。

（３〉イ、請求項第１項又は請求項第２項記載の側溝作
業制限装置に、作業機の側端部の側端位置を表示する表
示手段と、危険域を設定する設定手段と、作業機が停止
処理状態にあるときその停止処理を解除する停止処理解
除手段を具備せしめて、構成した。

作　　　　　　用（１）イ０作業機の動きは屈折動作検出手段により検出
され、その検出信号がコントローラに入力される。上記
検出信号にもとづきコントローラは判断し、作業機の外
側方向（作業機中立位置時の前後方向中心線を基準とし
て、側方障害物の存在する方向）操作時に作業機の側端
部が安全域と準危険域との区域境界面に到達したときコ
ントローラより油圧ポンプ用レギュレータの電磁比例弁
に指令信号が出力される。その電磁比例弁の作動により
油圧ポンプの減馬力制御が行われるので、作業機の作動
速度は減速処理される。

口、また上記外側方向操作時に作業機の側端部が準危険
域と危険域との区域境界面に到達したとき、コントロー
ラからリモコン弁用パイロット回路の電磁弁に指令信号
が出力される。上記電磁弁の作動によりリモコン弁用パ
イロット回路は遮断状態となるので、作業機の停止処理
が行われる。

（２）イ１作業機の内側方向く側方障害物の存在する側
から、作業機中立位置時の前後方向中心線に向く方向）
操作時に作業機の側端部が危険域内側境界面、準危険域
内側境界面を通過するとき、それぞれ減速速度復帰処理
１通常速度復帰処理が行われる。それにより、作業機が
作動しているとき区域境界面などにおいて、作業機がチ
ャタリング現象やショックをおこすことはない。

（３〉イ、側方の障害物に対応して、設定スイッチを操
作することにより、作業機の最も外側の側端位置（Ｚ１
位置とする）をコントローラに危険域として記憶させる
ことができる。（ここでコントローラに記憶された位置
を２２とする。

）口、作業機の動きは屈折動作検出手段により検出され、
その検出信号がコントローラに入力される。上記検出信
号にもとづきコントローラは演算し、作業機の最も外側
の側端位置の横方向寸法値を制御情報信号として、コン
トローラがら表示器に対して出力する。表示器では、上
記制御情報信号にもとついて表示を行う。

ハ８作業機の最も外側の側端位置の部分が危険域に到達
し作業機が停止処理状態にあるとき、停止処理解除用ス
イッチを操作すると、その信号はコントローラに入力さ
れる。その信号にもとづきコントローラから、電磁弁用
ソレノイドに通じる継電器接点に対してのコントロール
カット指令信号が解除される。上記電磁弁の解除により
リモコン弁用パイロット回路は開通状態となるので、作
業機の停止処理が解除される。

実　　　　施　　　　例以下、この発明の実施例を図面に基ついて詳細に説明す
る。第２図は、油圧ショベル７１°　（スイングブラケ
ットをそなえている油圧ショベルを実施例とする）の側
面図である。図において、従来技術と同一構成要素を使
用するものに対しては同符号を付す。７３′は上部旋回
体、７５′はスイングブラケット、７６゛は作業機、８
５は作業機７６′のブーム、８６はアーム、８７はバケ
ット、８８はブームシリンダ、８つはアームシリンダ、
９０はパケットシリンダ、９１はブーム８５根付部のピ
ン結合部、９２はアーム８６基端部のピン結合部、９３
はアーム８６先端部のピン結合部、９４はピン結合部９
１に取付けたブーム用ポテンショメータ、９５はピン結
合部９２に取付けたアーム用ポテンショメータ、εはブ
ーム傾斜角ζはアーム回転角、Ｊｌはブーム長さ、ノ２
はアーム長さである。第３図は、油圧ショベル７１゛に
設定した危険域を示す平面図である。図において、９６
は上部旋回体７３′のフロント部とスイングブラケット
７５′とを連結しているたてピンをそなえたピン結合部
、９７はピン結合部９６に取付けたスイング用ポテンシ
ョメータ、範囲Ａは危険域、範囲Ｂは準危険域、範囲Ｃ
は安全域、ハは安全域Ｃと準危険域Ｂとの区域境界面、
二は準危険域Ｂと危険域Ａとの区域境界面、ホは区域境
界面ハの若干内側（寸法Ｍだけ内側）位置に設定した準
危険域内側境界面、へは区域境界面二の若干内側（寸法
りだけ内側）位置に設定した危険域内側境界面、寸法α
は区域境界面ハから区域境界面二までの距離、寸法すは
準危険域内側境界面ホから区域境界面二までの距離があ
る。第１図は、この発明にかかる側溝作業制限装置２２
を示す回路図である。図において、２３Ｌ、２３Ｒは左
右の走行モータ、２４はブームシリンダ８８制御用パイ
ロツト切換弁、２５はパケットシリンダ９０制御用パイ
ロツト切換弁、２６はアームシリンダ８９制御用パイロ
ツト切換弁、２８はエンジン、２９．３０はそれぞれエ
ンジン２８により駆動される可変容量型油圧ポンプであ
る第１．第２ポンプ、３１．３２は第１．第２ポンプ２
９．３０のそれぞれレギュレータ、３７は電磁比例弁、
３８は電磁比例弁３７のソレノイド、３９はパイロット
ポンプ、４０は油タンク、４１．４２はパイロット切換
弁２４．〜，２６を操作するリモコン弁４３はリモコン
弁４１．４２のパイロット回路に設けられた電磁弁、４
４は電磁弁４３のソレノイド、４５はコントローラ、４
６はメモリ、４７は停止処理解除用スイッチ、４８は継
電器接点、４９はブザー、３３は側溝作業制限用設定ス
イッチ３４は表示用基準設定スイッチ、３６は設定域解
除スイッチ、３５は表示器である。なおレギュレータ３
１．３２のそれぞれボートＰ、、Ｐｆにパイロット圧を
作用させることにより、第１．第２ポンプ２９．３０の
減馬力制御を行うことができる。またコントローラ４５
のメモリ４６には、作業機７６′の各部寸法ノ□、ノ２
が記憶されているコントローラに、各部回転角ε、ζ、
＋α。

α“などのデータが入力される。

次に、この発明にかかる側溝作業制限装置２２の構成を
第１図〜第３図について述べる。油圧ショベル７１°の
左右側面側の側方位置にそれぞれ左右の危険域Ａを、ま
たその危険域Ａの内側位置に準危険域Ｂを、またその準
危険域Ｂの内側位置に安全域Ｃを設定した。そして作業
機７６′の外側方向に向かうスイング作動時に作業機７
６′の側端部が安全域Ｃと準危険域Ｂとの区域境界面ハ
に到達したとき作業機７６°の作動速度を減速処理する
ようにし、また準危険域Ｂと危険域Ａとの区域境界面二
に到達したとき作業機７６′の作動を停止処理するよう
にした。それから、危険域Ａと準危険域Ｂとの区域境界
面二の若干（寸法りだけ）内側位置に危険域内側境界面
へを、また準危険域Ｂと安全域Ｃとの区域境界面ハの若
干（寸法Ｍだけ）内側位置に準危険域内側境界面ホを設
定した。そして作業機７６′の内側方向に向かうスイン
グ作動時に作業機７６′の側端部が危険域Ａと準危険域
Ｂとの区域境界面二に到達したときその作動状態を継続
して通過し、危険域内側境界面へに到達したとき上記減
速処理状態の減速速度に復帰し、また準危険域Ｂと安全
域Ｃとの区域境界面ハに到達したとき上記減速処理状態
を継続して通過し、準危険域内側境界面ホに到達したと
き通常の作動速度に復帰するようにした。また作業機７
６′の最も外側の側端位置を表示する表示手段と、作業
機７６°が停止処理状態にあるときその停止処理を解除
する停止処理解除手段をそなえるようにした。

次に、この発明にかかる側溝作業制限装置２２の作用機
能について述べる。作業機７６”の動きは、屈折動作検
出手段であるブーム用、アーム用。

スイング用の各ポテンショメータ９４，９５．９７によ
り検出され、その検出信号かそれぞれコントローラ４５
に入力される。上記検出信号にもとづきコントローラ４
５は判断し、作業機７６”外側方向操作時に作業機７６
゛の側端部が安全域Ｃと準危険域Ｂとの区域境界面ハに
到達したとき、コントローラ４５よりレギュレータ３１
．３２の電磁比例弁３７に指令信号が出力される。電磁
比例弁３７は作動するので、パイロットポンプ３つから
のパイロット圧は油路５１．５２）絞り５３油路５４、
電磁比例弁３７、油路５６．５７および５８を経て、レ
ギュレータ３１．３２のそれぞれボートＰｒ、Ｐ″ｆに
作用する。それにより第１、第２ポンプ２９．３０は減
馬力制御されるので、作業機７６°の作動速度は減速処
理される。

また上記外側方向操作時に作業機４の側端部が準危険域
Ｂと危険域Ａとの区域境界面二に到達したとき、コント
ローラ４５より電磁弁４３に指令信号が出力される。電
磁弁４３は開通油路位置イより遮断油路位置口に切換わ
るので、リモコン弁４１．４２用パイロット回路は遮断
状態となる。リモコン弁４１．４２は操作不能となるの
で、作業機７６′の停止処理が行われる。次に作業機７
６の内側方向操作時に作業機７６゛の側端部が危険域内
側境界面へ、準危険域内側境界面ホを通過するとき、そ
れぞれ減速速度復帰処理１通常速度復帰処理が行われる
。それにより、作業機７６′が作動しているとき上記減
速速度復帰処理１通常速度復帰処理かヒステリシス的推
移の作動を行うので、作業機７６′はチャタリングやシ
ョックをおこすことなく、スムースな動きをすることが
できる。

また油圧ショベル７１’側方の障害物に対応して、設定
スイッチ３３を操作することにより、作業機７６′の最
も外側の側端位置をコントローラ４５に危険域Ａとして
記憶させることができる。

（ここでコントローラ４５に記憶された位置を２２とす
る。）それで油圧ショベル７１°を運転すると、作業［
７６’の動きは、屈折動作手段により検出され、その検
出信号がコントローラ４５に入力される。上記検出信号
にもとづきコントローラ４５は演算し、作業機７６′の
最も外側の側端位置の横方向寸法値を制御情報信号とし
て、コントローラ４５から表示器３５に対して出力する
。

表示器３５では、上記制御情報信号にもとづいて表示を
行う。ここで表示器３５に表示される表示値としては、
絶対距離の表示の他に基準設定スイッチ３４をオン操作
した時点をＯ（ゼロ）とし、作業機７６′の最も外側の
側端位置（Ｚｌ）との相対距離で表すこともできる。運
転者はその表示値を目視することにより、作業機７６″
の側端位置から、側方の危険域Ａまでの距離を確認する
ことができる。

また上記作業機７６′が停止処理状態にあるとき、スイ
ッチ４７を操作する。スイッチ４７からの操作信号はコ
ントローラ４５に入力される。コントローラ４５からの
出力信号は継電器接点４８に作用するので、電磁弁４３
のソレノイド４４は非通電となる。電磁弁４３は開通油
路位置イに復帰し、リモコン弁４１．４２の操作は可能
となる。

また設定した危険域（Ａ）を解除したい場合には、設定
域解除スイッチ３６を操作する。それによりコントロー
ラ４５に記憶されている位置くＺ２）を変更して、現在
の作業における危険域（Ａ）を最大値にきめることがで
きる。

また作業機７６′の最も外側の側端部が準危険域Ｂ、危
険域Ａに侵入するとき、コントローラ４５からの出力信
号により、ブザー４つがそれぞれ断続号鳴音、連続号鳴
音などの警報を発するようにしている。

なお掘削作業制限装置２２では、ブーム用、アーム用、
スイング用ポテンショメータ９４，９５゜９７を設けて
いるが、それに加えてパケット用ポテンショメータ（図
示しない）をアーム先端部に設けると、パケット８７の
位置を検出できるのでより効果的である。

また、ポテンショメータ以外の検出器を用いる方法とし
て、各油圧シリンダの伸縮長さを検出するストロークセ
ンサをそれぞれ取付け、その作業機先端部検出手段によ
っても、この側溝作業制限装置は実施可能である。また
、側溝作業制限用設定スイッチを２個設けることにより
、側溝の左・右位置に対しそれぞれ別の設定をすること
も可能である。

次に、この発明にかかる他実施例側溝作業制限装置２２
′を図面に基づいて詳細に説明する。第５図は、側溝環
り用作業機を装備した油圧ショベル１の側面図である。

図において、２は油圧ショベル１の下部走行体、３は上
部旋回体、４は上部旋回体３のフロント部に装着した作
業機、５は作業機４の側溝環りブーム、６は側溝環りブ
ーム５のリアブーム、７はフロントブーム、８はアッパ
ブーム、９はアーム、１０はパケット、１１はブームシ
リンダ、１２はアームシリンダ、１３はパケットシリン
ダ、１４はリアブーム６根付部のピン結合部、１５はフ
ロントブーム７基端部のピン結合部、１６はアーム９基
端部のピン結合部、５０はアーム９先端部のピン結合部
、１８はビン結合部１５に取付けたオフセット用ポテン
ショメータ、γはブーム傾斜角、δはアーム回転角。Ｌ
。

はリアブーム長さ、Ｌ２はフロントブーム長さ、Ｌ３は
アッパフレーム長さ、Ｌ４はアーム長さである。第６図
は、油圧ショベルｌに設定した危険域を示す平面図であ
る。図において、２０はオフセットシリンダ、＋θ、−
θ′はそれぞれ左右のオフセット角、Ｐ−Ｐは作業機４
中立時の前後方向中心線、範囲Ａは危険域、範囲Ｂは準
危険域、範囲Ｃは安全域、八′は安全域Ｃと準危険域Ｂ
との区域境界面、二′は準危険域Ｂと危険域Ａとの区域
境界面、ホ′は区域境界面ハ”の若干内側（寸法Ｍだけ
内側）位置に設定した準危険域内側境界面、へ′は区域
境界面二゛の若干内側（寸法りだけ内側）位置に設定し
た危険域内側境界面、寸法αは区域境界面ハ゛から区域
境界面二°までの距離、寸法すは準危険域内側境界面ホ
′から区域境界面二°までの距離である。第４図は、こ
の発明にかかる側溝作業制限装置２２°を示す回路図で
ある。図において、２３’　ｔ　、２３’　Ｒは左右の
走行モータ、２４′はブームシリンダ１１制御用パイロ
ツト切換弁、２５′はパケットシリンダ１３制御用パイ
ロツト切換弁、２６′はアームシリンダ１２制御用パイ
ロツト切換弁、２７はオフセットシリンダ２０制御用パ
イロツト切換弁、２８′はエンジン、２９’　、３０’
はそれぞれエンジン２８°により駆動される可変容量型
油圧ポンプである第１．第２ポンプ、３１’　、３２’
は第１、第２ポンプ２９’　、３０“のそれぞれレギュ
レータ、３７′は電磁比例弁、３８”は電磁比例弁３７
′のソレノイド、３９′はパイロットポンプ、４０′は
油タンク、４１’　、４２’はパイロット切換弁２４’
　、２５’　、２６’　、２７を操作するリモコン弁、
４３′はリモコン弁４１″、４２′のパイロット回路に
設けられた電磁弁、４４″は電磁弁４３′のソレノイド
、４５″はコントローラ、４６′はメモリ、４７°は停
止処理解除用スイッチ、４８′は継電器接点、４９′は
ブザ、３３゛は側溝作業制限用設定スイッチ、３４は表
示用基準設定スイッチ、３６°は設定域解除スイッチ、
３５′は表示器である。なおレギュレータ３１°、３２
°のそれぞれボー）Ｐｒｘ、Ｐｆｌにパイロット圧を作
用させることにより、第１、第２ポンプ２９°、３０′
の減馬力制御を行うことができる。またコントローラ４
５°のメモリ４６′には、作業機４の各部寸法Ｌ１〜Ｌ
４のデータが記憶されている。コントローラに回転角＋
θ、−θ′などのデータが入力される。第７図は、コン
トローラ４５′の機能を示すフローチャートである。

次に、この発明にかかる側溝作業制限装置２２′の構成
を第４図〜第７図について述べる。油圧ショベル１の左
右側面側の側方位置にそれぞれ左右の危険域Ａを、また
その危険域Ａの内側位置に準危険域Ｂを、またその準危
険域Ｂの内側位置に安全域Ｃを設定した。そして作業機
４の外側方向に向かうオフセット作動時に作業機４の側
端部が安全域Ｃと準危険域Ｂとの区域境界面バに到達し
たとき作業機４の作動速度を減速処理するようにし、ま
た準危険域Ｂと危険域Ａとの区域境界面二°に到達した
とき作業機４の作動を停止処理するようにした。それか
ら、危険域Ａと準危険域Ｂとの区域境界面二′の若干（
寸法りだけ）内側位置に危険域内側境界面へ“を、また
準危険域Ｂと安全域Ｃとの区域境界面ハ′の若干（寸法
Ｍだけ〉内側位置に準危険域内側境界面ホ′を設定した
。

そして作業機４の内側方向に向かうオフセット作動又は
スイング作動時に作業機４の側端部が危険域Ａと準危険
域Ｂとの区域境界面二′に到達したときその作動状態を
継続して通過し、危険域内側境界面へ′に到達したとき
上記減速処理状態の減速速度に復帰し、また準危険域Ｂ
と安全域Ｃとの区域境界面ハ′に到達したとき上記減速
処理状態を継続して通過し、準危険域内側境界面ホ′に
到達したとき通常の作動速度に復帰するようにした。

また作業機４の最も外側の側端位置を表示する表示手段
と、作業機４が停止処理状態にあるときその停止処理を
解除する停止処理解除手段をそなえるようにした。この
側溝作業制限装置２２”における作業機４の動きは、オ
フセット用ボテンショメータ１８からの検出信号にもと
づき、コントローラ４５゛にて判断される。なお側溝作
業制限装置２２′の作用機能は、前記側溝作業制限装置
２２の場合と同様である。

次に第８図は、別の他実施例側溝作業制限装置２２″Ａ
を示す回路図である。この側溝作業制限装置２２″Ａが
前記側溝作業制限装置２２′と異なる点は、作業機４の
減速処理を行うとき、コントローラ４５′Ａからの指令
信号をステッピングモータなど制御モータ６０に出力す
るようにしている。制御モータ６０は作動し、連結機構
６１を介してエンジン２８″のガバナレバー６２を街道
させる。それによりエンジン２８゛の回転は低速に落と
されるので作業機４の減速処理が行われる。

側溝作業制限装置２２°Ａの作用機能は側溝作業制限装
置２２°の場合と同様である。

発明の効果この発明にかかる側溝作業制限装置では、建設機械の左
右側面側の側方位置に準危険域、危険域を設定し、準危
険域で作業機の減速処理を、また危険域で停止処理を行
うようにした。また作業機が側方の塀、電柱など障害物
に対して近づく場合（作業機の外側方向に向がう操作の
場合）と遠去かる場合（作業機の内側方向に向かう操作
の場合）に、ヒステリシス的推移の動きをする。がっま
た、作業機の停止処理を解除する停止処理解除手段を設
けるようにした。それにより作業機の側端部が側方の障
害物に近づくとき、予め準危険域で作動速度を低速に落
とし、荷こぼれなどをおこすことなく、危険域で作業機
をショック無しに停止させることができる。そして作業
機が上記障害物から遠去かるとき、チャタリング無しに
作動させることができる。

したがってこの発明にががる側溝作業制限装置をそなえ
た建設機械では、ショックやチャタリングをともなわな
いスムーズな感覚で、作業機の横方向のスイング動作又
はオフセット動作を制限し側方の障害物に対する衝突事
故を防止する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明にかがる側溝作業制限装置を示す回路
図、第２図は油圧シベヨルの側面図、第３図は油圧ショ
ベルに設定した危険域を示す平面図、第４図はこの発明
にががる他実施例側溝作業制限装置を示す回路図、第５
図は油圧ショベルの側面図、第６図は油圧ショベルに設
定した危険域を示す平面図、第７図はコントローラの機
能を示すフローチャート、第８図は別の他実施例側溝作
業装置を示す回路図、第９図は従来技術の油圧ショベル
の側面図、第１０図は第９図のＡ１より見た要部平面図
、第１１図は従来技術の他実施例油圧ショベルの平面図
である。４．７６．７６’　、８１−一作業機１８．９４，９５．９７−−−ボテンシヨメータ２２．
２２’　、２２’　Ａ−−ｍ個溝作業制限装置３１．３
１’　、３２．３２°−レギュレータ３３．３３’　　
　　　　　　設定スイッチ３４　、３４　’−−−−−
−−−−−−−−−−基準設定スイッチ３５　、３５　
’　−−−−−−−−−−−−−−−−−−−−一表示
器３６．３６’　　　　　　　設定域解除スイッチ３７
　、３７　’　−−−−−−−−−−−−−−−−−一
電磁比例弁４３　、４３　’　−−一−−−−−−−−
−−−−−−−−−−−−一電磁弁４５．４５°　　　
　　　　コントローラ４７．４７°−−一−−−−−−
−−−−−−−停止処理解除用スイッチ以　　　　　　
上

Claims

【特許請求の範囲】

（１）上部旋回体のフロント部に、ブーム，アーム，作
業工具などを連設した作業機を取付け、その作業機を左
右方向にスイング作動又はオフセット作動可能に構成し
、かつその作業機の動作位置を検出する動作位置検出手
段をそなえている建設機械において、建設機械の左右側
面側の側方位置にそれぞれ左右の危険域を、またその危
険域の内側位置に準危険域を、またその準危険域の内側
位置に安全域を設定し、上記作業機の外側方向スイング
作動又はオフセット作動時に作業機の側端部が安全域と
準危険域との区域境界面に到達したとき作業機の作動速
度を減速処理するようにし、また準危険域と危険域との
区域境界面に到達したとき作業機の作動を停止処理する
ように構成したことを特徴とする側溝作業制限装置。
（２）特許請求の範囲第１項記載の側溝作業制限装置に
おいて、危険域と準危険域との区域境界面の若干内側位
置に危険域内側境界面を、また準危険域と安全域との区
域境界面の若干内側位置に準危険域内側境界面を設定し
、作業機の内側方向スイング作動又はオフセット作動時
に作業機の側端部が危険域と準危険域との区域境界面に
到達したときその作動状態を継続して通過し、上記危険
域内側境界面に到達したとき上記減速処理状態の減速速
度に復帰し、また準危険域と安全域との区域境界面に到
達したとき上記減速処理状態を継続して通過し、上記準
危険域内側境界面に到達したとき通常の作動速度に復帰
するように構成したことを特徴とする側溝作業制限装置
。
（３）作業機の側端部の側端位置を表示する表示手段と
、危険域を設定する設定手段と、作業機が停止処理状態
にあるときその停止処理を解除する停止処理解除手段を
そなえた請求項第１項又は請求項第２項記載の側溝作業
制限装置。