JPS60742Y2

JPS60742Y2 - 自動操向制御機構付き刈取収穫機

Info

Publication number: JPS60742Y2
Application number: JP11828877U
Authority: JP
Inventors: 博岸田; 明入江; 賢幸
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1977-09-01
Filing date: 1977-09-01
Publication date: 1985-01-10
Also published as: JPS5444724U

Description

【考案の詳細な説明】近年、刈取収穫機では、植立殻稈に追従して自動的に走
行させる目的で、自動操向制御機構を装備することが行
なわれている。

上記自動操向制御機構として、機体前部に横方向に並列
配備された複数の植立殻稈導入径路のうち、最も未刈り
側に位置する導入径路の両横側に、一株の導入殻稈との
接触によって殻稈の機体に対する一定以上の横方向偏位
を夫々検出する第１、第２センサーを設けるとともに、
最も既刈り側に位置する導入径路に、導入殻稈との接触
によって殻稈の機体に対する横方向偏位を検出する第３
センサーを設け、前記第１、第２両センサーが共に殻稈
に接触している状態では自動操向制御回路を第３センサ
ーの検出結果に基づく操向制御状態となし、第１、第２
センサーの少くともいづれかが殻稈との接触から外れた
のち時間遅れをもって自動操向制御回路を第１、第２セ
ンサーの検出結果に基づく操向制御状態に切換えるべく
第１遅延回路を設けるとともに、第３センサーが殻稈か
ら外れてから時間遅れをもって操向制御を行うべく第２
遅延回路を設けたものを、本考案者は先に提案している
。

そして、これによれば、列条に植付けられた殻稈をその
植付列に沿って刈取り走行するとき（条刈り時）には、
最も未刈側の径路を基準としながら他の導入径路にも整
然と適確に殻稈を導入し得るように操向制御でき、又、
植付列に対して略直交する方向に刈取走行するとき（横
刈り時）には、最も既刈側の径路を基準としながら刈残
しを生じることのないように操向制御できるものとなっ
ており、もって、全体として極めて良好な操向制御を行
なえるのであり、且つ、条刈り制御と横刈り制御との切
換えの自動化を図っているが故に、未熟練者等にも扱い
易いものとなっている。

又、前述の如く第１、第２遅延回路を設けているのは、
機体進行方向に対して適当間隔を隔てて殻稈が存在する
ことにより、一時的に第１、第２センサー、又は、第３
センサーが殻稈と接触しない状態がもたらされても、直
ちに横刈り制御状態から条刈り制御状態への切換え、又
は、第３センサーに基づく操向制御が行なわれないよう
にして、安定した操向制御を行ない得るようにするため
である。

しかし、従来ては、第１、第２遅延回路に設定する遅れ
時間を常に同一値に設定していたために、所望の効果を
適確に得難いことがあった。

つまり、前記遅れ時間は、殻稈とセンサーとの接触が外
れた後再び殻稈とセンサーとが接触するまてに要する時
間を見込んで設定されるものであって、殻稈同志の間隔
及び機体の進行速度の変化によって変化させないと、遅
れ時間が短かすぎたり、長すぎるものとなる。

本孝案は、上記実情に留意して為されたものであって、
冒記した自動操向制御機構において、前記両遅延回路の
遅れ時間を一つの人為操作具によって同時に調節可能に
構成しであることを特徴とする。

すなわち、作付条件や進行速度の変化に応じて、両遅延
回路の遅れ時間を所望の値に任意に調節することによっ
て、常に良好な操向制御を行なえるものてあり、しかも
、本案によると、両遅延回路の遅れ時間は同時に同量づ
つ変化させる必要があることを考慮して、両遅れ時間を
１つの人為操作具によって一挙に調節できるようにしで
あるから、各々の遅れ時間を各別に調節するようにする
に較べて、迅速、容易に調節できるものとなっている。

以下本考案の実施態様を例示図に基づいて詳述する。

第１図は、クローラ走行装置１ａｖｌｂ及び脱穀装置２
等からなる本機の前部に、刈取部が連結装備されたコン
バインを示し、進行に伴い前記刈取部において次に述べ
る如く植立殻稈を刈取処理すべく構成されている。

すなわち、先端に分草具３・・・・・・を支承した支持
フレーム４・・・・・・の間に、複数の植立殻稈導入径
路ａｔｂｙｃｔｄが形成されている。

（第２図参照）そして、各径路ａ・・・・・・に導入さ
れてくる殻稈を引起し装置５・・・・・・にて立姿勢に
引起し、引起された殻稈の株元端を刈取装置６にて切断
するとともに、刈取殻稈を合流して縦搬送機構７にて後
部脱穀装置２のフィードチェーン８へ搬送すべく構成さ
れている。

次に、植立殻稈に追従して機体を自動操向制御する機構
について説明する。

すなわち、前記径路ａ・・・・・・の内の最も未刈り側
に位置する導入径路ａの両横側に、導入殻稈との接当に
よって後方に揺動する第１、第２センサー９．１０が弾
性復帰可能に設けられるとともに、最も既刈り側に位置
する導入径路ｄの一側であって引起し装置５の背部箇所
に、導入殻稈との接当によって後方に揺動する第３セン
サー１１が弾性復帰可能に設けられている。

又、第１センサー９の基部にはこのセンサー９が後方に
揺動されると接当操作される第１スイツチＳ１が設けら
れるとともに、第２センサー１０の基部にはこのセンサ
ー１０が自由復帰状態にあるときに接当操作される第２
スイツチＳ２と、センサー１０が大きく後方に揺動され
ると接当操作される第３スイツチＳ３とが設けられ、又
、第３センサー１１の基部にも前記第２、第３スイッチ
Ｓ２．Ｓ３と同様に操作される第４、第５スイッチＳ１
．Ｓ５が夫々配設されている。

そして、前記スイッチＳ１．・・・・・・が、第５図に
示す如く、前記一対のクローラ走行装置１ａ、ｌｂの操
向クラッチ（図示せず）を断続操作する油圧シリンダ１
２ａ、１２ｂの電磁式制御弁１３と接続されており、各
スイッチＳ□・・・・・・が操作されるに伴い、次のよ
うに自動的に操向制御されるべく構成されている。

尚、第５図中のｒＮｌ、ＩＮ２・・・・・・ＩＮ５は信
号反転器、ＮＤ□、ＮＤ２はＮＡＮＤＡＮＤ回路ｌ、Ａ
Ｄ２・・・・・・ＡＤ６はＡＮＤ回路、ＮＲ□、ＮＲ２
はＮＯＲ回路、ＯＲはＯＲ回路、Ｏ３は発振回路である
。

すなわち、機体が第４図Ａに示すように植立殻稈列に沿
って走行する場合には、前記第１、第２センサー９，１
０の検出結果に基づいて操向制御されることになり、両
センサー９，１０が、第３図Ａ１・・・・・・Ａ、のい
ずれかの状態になる。

Ａ１・・・・・・殻稈が径路ａの中央にあって左右両
センサー９，１０に触れないと、スイッチＳ１．Ｂ３は
ＯＦＦ、スイッチＳ２がＯＮとなるため、ＡＮＤ回路Ａ
Ｄ、及びＮＯＲ回路ＮＲ２からの出力はなく、制御弁１
３は中立に維持されて直進走行状態となる。

Ａ２・・・・・・殻稈が径路ａに対してやや右に寄っ
て第２センサー１０が少し揺動すると、スイッチＳ１．
Ｂ２．Ｂ３の全てがＯＦＦとなり、ＡＮＤ回路ＡＤ４及
びＮＯＲ回路ＮＲ２の出力は無く、Ａ１の場合と同様に
直進走行が維持される。

Ａ３・・・・・・殻稈が径路ａに対して大きく右に偏
位して第２センサー１０を大きく揺動させると、スイッ
チＳ１．Ｂ２がＯＦＦ、スイッチＳ３がＯＮとなるため
に、ＡＮＤ回路回路力出力は無いがＮＯＲ回路ＮＲ２及
びＯＲ回路ＯＲからは出力が発生する。

このため、ＯＲ回路ＯＲを介して発振回路ＯＳが起動さ
れてＡＮＤ回路ＡＤ６が間欠的に出力を出し、制御弁１
３を間欠的に作動させる。

その結果、右旋回用の油圧シリンダ１２ｂが間欠的に伸
縮を繰返して機体を徐々に右方に回行させる。

そして、Ａ２又はＡ１の状態に戻ると再び直進走行とな
る。

Ａ、・・・・・・殻稈が径路ａに対して左に偏位して
第１センサー９を揺動させると、スイッチＳ１．Ｂ２が
ＯＮ、スイッチＳ３がＯＦＦとなるために、ＮＯＲ回路
ＮＲ２の出力は無いが、ＡＮＤ回路ＡＤ、及びＯＲ回路
ＯＲからは出力が発生する。

このためＡ３の場合とは逆にＡＮＤ回路ＡＤ５の間欠出
力によって左旋回用の油圧シリンダ１２ａが間欠伸縮作
動して機体を左方に回行させるのである。

尚、以上Ａ１・・・・・・への各場合について、スイッ
チＳ４．Ｓ、が作動してもＡＮＤ回路ＡＤ４及びＮＯＲ
回路ＮＲ２の出力には影響がない。

又、機体が、第４図Ｂに示すように、植立殻稈列に対し
て略直交する方向に走行する場合には、径路ａには複数
列の殻稈列が導入され、第３センサー１１の検出結果に
基づいて自動操向制御されることになり、第３センサー
１１は第３図Ｂ１゜Ｂ２− Ｂ１の状態となる。

Ｂ１・・・・・・最も既刈り側の殻稈が径路ｄの中央
に位置していて、第３センサー１１が少し揺動されると
、スイッチＳ、のみがＯＮで、スイッチＳ２．Ｂ３．Ｓ
ｌ、Ｂ５がＯＦＦとなるために、ＡＮＤ回路ＡＤ、及び
ＮＯＲ回路ＮＲ２からの出力は無く、制御弁３は中立
に維持されて直進走行状態となる。

Ｂ２・・・・・・最も既刈り側の殻稈が径路ｄに対し
て、右に偏位して第３センサー１１が大きく揺動すると
、スイッチＳ１．Ｂ５がＯＮ、スイッチＳ２．Ｂ３．Ｂ
４がＯＦＦとなるために、ＡＮＤ回路ＡＤ４の出力は無
いが、ＮＯＲ回路ＮＲ２からは出力が発生する。

このためＯＲ回路ＯＲを介して発振回路Ｏ５が起動され
てＡＮＤ回路ＡＤ６が間欠的に出力を出し、制御弁１３
を間欠的に作動させる。

そして、Ｂ１の状態に戻ると再び直進走行となる。

Ｂ３・・・・・・最も既刈り側の殻稈が径路ｄに対し
て左に偏位して第３センサー１１から外れると、スイッ
チＳ１．Ｂ４がＯＮ、スイッチＳ２．Ｂ３．Ｂ５がＯＦ
ＦとなるためにＮＯＲ回路ＮＲ２からの出力は無いが、
ＡＮＤ回路ＡＤ、及びＯＲ回路ＯＲから出力が発生する
ことになり、このため鳥の場合とは逆にＡＮＤ回路ＡＤ
５の間欠出力によって左旋回用の油圧シリンダ１２ａが
間欠伸縮作動して、Ｂ１の状態に戻るまで機体は左方に
旋回する。

以上説明した様に、条刈り時には第１、第２センサー９
，１０の検出結果に基づいて操向制御され、横刈り時に
は第３センサー１１の検出結果に基づいて操向制御され
ることになり、且っ、この制御形態の切換えは、導入径
路ａに１株の殻稈が入るか、２株の殻稈が入るかによっ
て、自動的に選択されることになる。

又、第５図に示す回路中には、横刈り時において、第３
センサー１１が植立茎稈との接触が外れて復帰揺動して
も、直ちに左旋回が行なわれないようにスイッチＳ３か
らの電気信号を遅れ時間を持たせて伝達させるための第
２遅延回路Ｔ２と、横刈り状態において第１、第２セン
サー９，１０の内の一方又は両者が殻稈との接触が外れ
て復帰揺動しても、直ちに条刈り制御状態に切換えられ
ないようにスイッチＳ□、Ｓ２からの電気信号を遅れ時
間を持たせて伝達するための第１遅延回路Ｔ１が設けら
れるとともに、両回路Ｔ１．Ｔ２は、第６図に示すよう
に、連動スイッチ１４ａ、１４ｂが切換操作されるに伴
い、抵抗機構Ｒ１，Ｒ２の抵抗値が同時に同量づつ有段
的に変更されて、その遅れ時間が任意に変更調節される
ように構成されている。

尚、本案を実施するに、前記抵抗機構Ｒ１，Ｒ２中に、
第７図に示す如く走行速度の変更に連動して自動的に抵
抗値が変更される可変抵抗器１５ａ、１５ｂを介在し、
走行速度の低下に伴って自動的に遅れ時間が長く調節さ
れるように構成するもよい。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案に係る自動操向制御機構付き刈取収穫機の
実施の態様を例示し、第１図はコンバインの側面図、第
２図はセンサー装着部を示す概略平面図、第３図Ａ□、
Ａ２．Ａ３．Ａ４．Ｂ□、Ｂ２．Ｂ３はセンサーの検出
状態を示す概略図、第４図Ａ、Ｂは刈取形態を示す概
略平面図、第５図は回路図、第６図は第１、第２遅延回
路部分を示す回路図、第７図は別の実施例の回路図であ
る。９．１０，１１・・・・・・センサー、Ｔ１．Ｔ２・・
・・・・遅延回路、ａ・・・・・・導入径路。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】機体前部に横方向に並列配備された複数の植立殻稈導入
径路ａ、ｂ・・・・・・のうち、最も未刈り側に位
置する導入径路ａの両横側に、−株の導入殻稈との接触
によって殻稈の機体に対する一定以上の横方向偏位を夫
々検出する第１、第２センサー９．１０を設けるととも
に、最も既刈り側に位置する導入径路ｄに、導入殻稈と
の接触によって殻稈の機体に対する横方向偏位を検出す
る第３センサー１１を設け、前記第１、第２両センサー
９゜１０が共に殻稈に接触している状態では自動操向制
御操向制御状態となし、第１、第２センサー９，１０の少
くともいづれかが殻稈との接触から外れたのち時間遅れ
をもって自動操向制御回路を第１、第２センサー９，１
０の検出結果に基づく操向制御状態に切換えるべく第１
遅延回路Ｔ１を設けるとともに、第３センサー１１が殻
稈から外れてから時間遅れをもって操向制御を行うべく
第２遅延回路Ｔ２を設け、且つ前記両遅延回路Ｔ１，Ｔ
２の遅れ時間を一つの人為操作具によって同時に調節可
能に構成しであることを特徴とする自動操向制御機構付
き刈取収穫機。