JPH0323192A - クレーンの制御方法 - Google Patents
クレーンの制御方法Info
- Publication number
- JPH0323192A JPH0323192A JP1156976A JP15697689A JPH0323192A JP H0323192 A JPH0323192 A JP H0323192A JP 1156976 A JP1156976 A JP 1156976A JP 15697689 A JP15697689 A JP 15697689A JP H0323192 A JPH0323192 A JP H0323192A
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- Japan
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- load
- crane
- voltage
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- frequency
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- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 17
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 2
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 239000010409 thin film Substances 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はクレーンの制御方法、特に起動時における駆動
電動機の速度を制御する制御方法に関する． 〔従来の技術〕 上記クレーンの駆動用誘導電動機の速度制御方法として
は、例えば誘導電動機に印加する電薄の周波数を変えて
行なう方法がある．この周波１ｔ（ｆ）を変化させる場
合、上記電動機に印加する電圧（ｖ）を周波数＜ｆ）に
比例して変えることにより、ほ嘴定トルク特性となるこ
とは知られている． このｖ／ｆ比を一定として制御する場合には、低速時（
起動時及び加速時）には電動機巻線抵抗による電圧降下
の影響が大となり、発生トルクは低下する．このため低
周波域においては電動機端子電圧を上昇するいわゆるト
ルクブーストを行なってトルク低下を補償する手段が採
られている．その要領を第５図及び第６図に示す．第５
図は電圧Ｖと周波数ｆとの関係を示すＶ一ｆ特性曲線図
であり、図中Ｘは通常の特性曲纒であり、ｙはトルクブ
ーストＴＢを付した特性曲線である． 第６図は闇波数−トルクの関係を示すトルク特性図であ
り、図中ｘＬ ｘ２． ｘ３はトルクブーストを行
なわない通常のトルク特性曲線、３／Ｉ． Ｖ２はト
ルクブーストした場合であり、トルクブーストを行なう
ことにより同一周波数に対して発生トルクは大となる． 〔発明が解決しようとする課題〕 しかしクレーンを運転する場合、必要なトルクは荷重の
大小によって決定され、荷重は必ずしも一定ではない。
電動機の速度を制御する制御方法に関する． 〔従来の技術〕 上記クレーンの駆動用誘導電動機の速度制御方法として
は、例えば誘導電動機に印加する電薄の周波数を変えて
行なう方法がある．この周波１ｔ（ｆ）を変化させる場
合、上記電動機に印加する電圧（ｖ）を周波数＜ｆ）に
比例して変えることにより、ほ嘴定トルク特性となるこ
とは知られている． このｖ／ｆ比を一定として制御する場合には、低速時（
起動時及び加速時）には電動機巻線抵抗による電圧降下
の影響が大となり、発生トルクは低下する．このため低
周波域においては電動機端子電圧を上昇するいわゆるト
ルクブーストを行なってトルク低下を補償する手段が採
られている．その要領を第５図及び第６図に示す．第５
図は電圧Ｖと周波数ｆとの関係を示すＶ一ｆ特性曲線図
であり、図中Ｘは通常の特性曲纒であり、ｙはトルクブ
ーストＴＢを付した特性曲線である． 第６図は闇波数−トルクの関係を示すトルク特性図であ
り、図中ｘＬ ｘ２． ｘ３はトルクブーストを行
なわない通常のトルク特性曲線、３／Ｉ． Ｖ２はト
ルクブーストした場合であり、トルクブーストを行なう
ことにより同一周波数に対して発生トルクは大となる． 〔発明が解決しようとする課題〕 しかしクレーンを運転する場合、必要なトルクは荷重の
大小によって決定され、荷重は必ずしも一定ではない。
従来は荷重の大小に関係なく、 トルクブーストは一定
に設定されている。
に設定されている。
従って上記トルクブース｝ＴＢを荷重が大きい場合に対
応して設定すると、荷重が小さいときにも起動時に電動
機に過大な電流が流れ、無駄な動力を消費すると共に、
過大な加速力を生じ、荷重にショックを与え、あるいは
荷重が大きく振れる等の問題がある． またトルクブース｝ＴＢｌｔｆｆ重が小さい場合に対応
して設定すると、荷重が大きいときには起動が困難とな
る等の問題がある． 本発明はかかる点に鑑み、荷重の変動に際しても最適な
トルクブーストを自動的に迩択し、効率良く運転するこ
とを目的とする。
応して設定すると、荷重が小さいときにも起動時に電動
機に過大な電流が流れ、無駄な動力を消費すると共に、
過大な加速力を生じ、荷重にショックを与え、あるいは
荷重が大きく振れる等の問題がある． またトルクブース｝ＴＢｌｔｆｆ重が小さい場合に対応
して設定すると、荷重が大きいときには起動が困難とな
る等の問題がある． 本発明はかかる点に鑑み、荷重の変動に際しても最適な
トルクブーストを自動的に迩択し、効率良く運転するこ
とを目的とする。
上記目的を達成するための本発明のクレーン制御方法は
、吊下げ荷重を測定し、これに駆動電動機を所定周波数
即ち回転数及びこれに対する電圧により駆動するように
したものである．〔作 用〕 荷重を検出し、この荷重によって周波数ｆに対応した電
圧即ちトルクブーストを荷重に適した数値に決定できる
． 〔実施例〕 第２図は、本発明の第１の実施例を示し、吊下げ荷重が
変化した場合の周波数ｆとこれに対応する電圧Ｖの間係
を示す闇波数ｆ一電圧Ｖの特性曲線を示す． ブースト電圧Ｖは上記荷重Ｗに比例して増減させるもの
で、低荷重から荷重の増加に伴いプースト電圧はｖｌ．
ｖ２，ｖ３・・・ｖｎと増加し、クレーン起動から定速
になるまでの加速過程の周波数ｆ一電圧Ｖの特性曲線Ｔ
Ｓ１．Ｔ党．ＴＳ３● ● ◆ＴＳｎを設定する． 第４図は縦軸にｖ／ｆ比を、横軸に荷重をとり、両者の
関係を設定した関係線図を示す．即ち、荷重が大の場合
はｖ／ｆを大きく、荷重が小の場合はｖ／ｆを小さく設
定するようにしたものであり、これによりブースト電圧
を決定することができる． 第１図は本発明による制御方法を実施する制御機構の概
略示す．この制御機構１は吊下げ荷重測定器２と演算器
３及びクレーン駆動用電動機Ｍに対する電源の電圧及び
周波数を設定するインバータ４とを備える。
、吊下げ荷重を測定し、これに駆動電動機を所定周波数
即ち回転数及びこれに対する電圧により駆動するように
したものである．〔作 用〕 荷重を検出し、この荷重によって周波数ｆに対応した電
圧即ちトルクブーストを荷重に適した数値に決定できる
． 〔実施例〕 第２図は、本発明の第１の実施例を示し、吊下げ荷重が
変化した場合の周波数ｆとこれに対応する電圧Ｖの間係
を示す闇波数ｆ一電圧Ｖの特性曲線を示す． ブースト電圧Ｖは上記荷重Ｗに比例して増減させるもの
で、低荷重から荷重の増加に伴いプースト電圧はｖｌ．
ｖ２，ｖ３・・・ｖｎと増加し、クレーン起動から定速
になるまでの加速過程の周波数ｆ一電圧Ｖの特性曲線Ｔ
Ｓ１．Ｔ党．ＴＳ３● ● ◆ＴＳｎを設定する． 第４図は縦軸にｖ／ｆ比を、横軸に荷重をとり、両者の
関係を設定した関係線図を示す．即ち、荷重が大の場合
はｖ／ｆを大きく、荷重が小の場合はｖ／ｆを小さく設
定するようにしたものであり、これによりブースト電圧
を決定することができる． 第１図は本発明による制御方法を実施する制御機構の概
略示す．この制御機構１は吊下げ荷重測定器２と演算器
３及びクレーン駆動用電動機Ｍに対する電源の電圧及び
周波数を設定するインバータ４とを備える。
荷重測定器２は例えばロードセルを用い、起動に際して
は、先ず吊下げ荷重Ｗを測定し、演算器３に印加する．
演算器３において第４図に示すｖ／ｆ比一荷重の特性曲
線によって測定荷重Ｗに対するｖ／ｆ比を算出し、イン
バータ４に人力する． インバータ４において、このｖ／ｆ比により第２図に示
すように、起動時のブースト電圧をｖｌ． ｖ２，
ｖ３・・・ｖｎに決定し、設定した周波数ｆ一電圧Ｖ
の特性曲線ＴＳＩ， ＴＳ２． ＴＳ３−・・ＴＳ
ｎに基づいてクレーンを起動し、順次周波数ｆを大きく
し、闇波数ｆに対応した電圧を駆動電動機Ｍに印加し、
駆動電動機Ｍを起動し加速を行なう． 第３図は本発明の第２の実施例を示すものである。本実
施例はクレーンを起動し定速にするまでの加速過程にお
いて、まず起動時は第１の実施例と同様に荷重で定める
ブースト電圧ｖｌ，ｖ２．ｖ３・・・ｖｎで定まる第１
の周波数ｆ一電圧■の特性曲線ＴＩ， Ｔ２． Ｔ
３・・●Ｔｎで起動させ、加速途中のＰＩ， Ｐ２，
Ｐ３◆・●Ｐｎで予め設定した第２の周波数ｆ一電
圧Ｖの特性曲線ＴＳに切り替えて加速するようにしたも
ので、起動から定速までの全体の周波数ｆ一電圧Ｖの特
性曲線を下に凸にしたものである． この周波数ｆ一電圧Ｖの特性曲線を下に凸とするのはク
レーンをスムースに加速できるようにするためである。
は、先ず吊下げ荷重Ｗを測定し、演算器３に印加する．
演算器３において第４図に示すｖ／ｆ比一荷重の特性曲
線によって測定荷重Ｗに対するｖ／ｆ比を算出し、イン
バータ４に人力する． インバータ４において、このｖ／ｆ比により第２図に示
すように、起動時のブースト電圧をｖｌ． ｖ２，
ｖ３・・・ｖｎに決定し、設定した周波数ｆ一電圧Ｖ
の特性曲線ＴＳＩ， ＴＳ２． ＴＳ３−・・ＴＳ
ｎに基づいてクレーンを起動し、順次周波数ｆを大きく
し、闇波数ｆに対応した電圧を駆動電動機Ｍに印加し、
駆動電動機Ｍを起動し加速を行なう． 第３図は本発明の第２の実施例を示すものである。本実
施例はクレーンを起動し定速にするまでの加速過程にお
いて、まず起動時は第１の実施例と同様に荷重で定める
ブースト電圧ｖｌ，ｖ２．ｖ３・・・ｖｎで定まる第１
の周波数ｆ一電圧■の特性曲線ＴＩ， Ｔ２． Ｔ
３・・●Ｔｎで起動させ、加速途中のＰＩ， Ｐ２，
Ｐ３◆・●Ｐｎで予め設定した第２の周波数ｆ一電
圧Ｖの特性曲線ＴＳに切り替えて加速するようにしたも
ので、起動から定速までの全体の周波数ｆ一電圧Ｖの特
性曲線を下に凸にしたものである． この周波数ｆ一電圧Ｖの特性曲線を下に凸とするのはク
レーンをスムースに加速できるようにするためである。
いずれの実施例でも周波数ｆ一電圧Ｖの特性曲線は直線
としたが、直線に限定されず曲線でも可能である． 〔発明の効果〕 本発明によるときは、クレーンの駆動電動機に対する電
源周波数ｆ及び電圧Ｖを変化させ速度を制御する制御方
法において、荷重を自動的に計測し、ｒ＃重に応じて軽
荷重時にはトルクブーストは比較的小さく、重ｒｔＩ重
に至るに従いトルクブーストを順次大としてクレーンの
起動及び加速をすることができ、クレーンの起動時に荷
重にショックを与えず、荷重が大きく振れることもなく
、又電勤機に過大な電流が流れることもなく、クレーン
を効率良く運転できる効果を有する．
としたが、直線に限定されず曲線でも可能である． 〔発明の効果〕 本発明によるときは、クレーンの駆動電動機に対する電
源周波数ｆ及び電圧Ｖを変化させ速度を制御する制御方
法において、荷重を自動的に計測し、ｒ＃重に応じて軽
荷重時にはトルクブーストは比較的小さく、重ｒｔＩ重
に至るに従いトルクブーストを順次大としてクレーンの
起動及び加速をすることができ、クレーンの起動時に荷
重にショックを与えず、荷重が大きく振れることもなく
、又電勤機に過大な電流が流れることもなく、クレーン
を効率良く運転できる効果を有する．
第１図は本発明方法を実施するクレーン制御機構の概略
説明図、第２図，第３図及び第４図は本発明の原理説明
図で、第２図及び第３図は電圧一周波数の特性曲線図、
第４図はｖ／ｆ比−荷重の関係線図、また第５図はトル
クブーストの説明図、＄６図はトルクブーヌトによるト
ルク特性線図である． １はクレーン制御機構、２は吊下げ荷重測定器、３は演
算器、４はインバータ、Ｍはクレーン駆動用電動機であ
る。
説明図、第２図，第３図及び第４図は本発明の原理説明
図で、第２図及び第３図は電圧一周波数の特性曲線図、
第４図はｖ／ｆ比−荷重の関係線図、また第５図はトル
クブーストの説明図、＄６図はトルクブーヌトによるト
ルク特性線図である． １はクレーン制御機構、２は吊下げ荷重測定器、３は演
算器、４はインバータ、Ｍはクレーン駆動用電動機であ
る。
Claims (2)
- （１）クレーンの駆動電動機に対する電源周波数（ｆ）
及び電圧（ｖ）を変化させ速度を制御する制御方法にお
いて、吊下げ荷重を測定し、トルクブースト電圧を荷重
が大の場合は高く、荷重が小の場合は低く設定し、クレ
ーンを起動及び加速することを特徴とするクレーンの制
御方法。 - （２）クレーンの駆動電動機に対する電源周波数（ｆ）
及び電圧（ｖ）を変化させ速度を制御する制御方法にお
いて、クレーンを起動し定速になるまでの加速過程で、
まずトルクブースト電圧で定まる第１の電源周波数（ｆ
）−電圧（ｖ）特性曲線に基づいて起動させ、加速途中
で第２の電源周波数（ｆ）−電圧（ｖ）特性曲線に切り
替えて加速し、起動から定速になるまでの全体の電源周
波数（ｆ）−電圧（ｖ）特性曲線を下に凸の特性曲線に
なるようになし、かつ吊下げ荷重を測定し、トルクブー
スト電圧を荷重が大の場合は高く、荷重が小の場合は低
く設定し、クレーンを起動及び加速することを特徴とす
るクレーンの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1156976A JPH0323192A (ja) | 1989-06-20 | 1989-06-20 | クレーンの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1156976A JPH0323192A (ja) | 1989-06-20 | 1989-06-20 | クレーンの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0323192A true JPH0323192A (ja) | 1991-01-31 |
Family
ID=15639448
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1156976A Pending JPH0323192A (ja) | 1989-06-20 | 1989-06-20 | クレーンの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0323192A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012019571A (ja) * | 2010-07-06 | 2012-01-26 | Sumitomo Heavy Industries Engineering-Service Co Ltd | クレーン用インバータの制御方法およびクレーン用インバータ |
| JP2013147333A (ja) * | 2012-01-20 | 2013-08-01 | Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd | 電動巻上機およびその制御方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56162995A (en) * | 1980-05-15 | 1981-12-15 | Fuji Electric Co Ltd | Load compensating circuit for variable frequency inverter |
| JPS56162996A (en) * | 1980-05-15 | 1981-12-15 | Fuji Electric Co Ltd | Load compensating circuit for variable frequency inverter |
| JPS6038960A (ja) * | 1983-08-11 | 1985-02-28 | Mitsubishi Electric Corp | 交換機 |
-
1989
- 1989-06-20 JP JP1156976A patent/JPH0323192A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56162995A (en) * | 1980-05-15 | 1981-12-15 | Fuji Electric Co Ltd | Load compensating circuit for variable frequency inverter |
| JPS56162996A (en) * | 1980-05-15 | 1981-12-15 | Fuji Electric Co Ltd | Load compensating circuit for variable frequency inverter |
| JPS6038960A (ja) * | 1983-08-11 | 1985-02-28 | Mitsubishi Electric Corp | 交換機 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012019571A (ja) * | 2010-07-06 | 2012-01-26 | Sumitomo Heavy Industries Engineering-Service Co Ltd | クレーン用インバータの制御方法およびクレーン用インバータ |
| JP2013147333A (ja) * | 2012-01-20 | 2013-08-01 | Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd | 電動巻上機およびその制御方法 |
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